本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種提線木偶戲表演機(jī)器人。

背景技術(shù)：

近年來(lái)由于社會(huì)意識(shí)形態(tài)、社會(huì)價(jià)值觀念、審美觀念等的巨大變化，提線木偶戲的生命力正在弱化并危及其持續(xù)傳承與發(fā)展。作為一種非物質(zhì)文化遺產(chǎn)，傳承是前提，是基礎(chǔ)。對(duì)于傳統(tǒng)提線木偶戲表演方式的改革勢(shì)在必行，民間藝術(shù)要生存，應(yīng)對(duì)之應(yīng)用現(xiàn)代技術(shù)與手段加以保護(hù)和開(kāi)發(fā)。為了保護(hù)與傳承提線木偶戲這一傳統(tǒng)藝術(shù)，現(xiàn)在需要一種提線木偶表演機(jī)器人，其具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、自由度多、控制精準(zhǔn)，一體化程度高等特點(diǎn)，能同時(shí)實(shí)現(xiàn)提線木偶多部位的穩(wěn)步操作，模仿真實(shí)提線木偶表演者操作木偶的動(dòng)作而進(jìn)行表演，從而達(dá)到了提線木偶戲傳承與發(fā)展的目的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了一種提線木偶戲表演機(jī)器人。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種提線木偶戲表演機(jī)器人，包括支架、滑軌、轉(zhuǎn)臺(tái)、機(jī)械臂、提線機(jī)構(gòu)和控制板，所述的支架是由角鋼組成的長(zhǎng)方體框架；所述的滑軌固定在支架上；所述的轉(zhuǎn)臺(tái)位于滑軌的下方；所述的機(jī)械臂與提線機(jī)構(gòu)均位于轉(zhuǎn)臺(tái)下方；所述的控制板固定在支架上。

所述的滑軌包括直線光軸支座、支梁、齒條和直線光軸，其中，直線光軸支座與齒條均固定在支梁上，支梁固定在支架上，直線光軸通過(guò)直線光軸支座固定在支梁上，且齒條與直線光軸互相平行。所述的轉(zhuǎn)臺(tái)包括直線滑塊軸承、連接板、舵機(jī)Ⅰ、回轉(zhuǎn)支撐軸承、轉(zhuǎn)板、底部平臺(tái)、連接桿、短支柱、長(zhǎng)支柱、步進(jìn)電機(jī)和齒輪，其中，直線滑塊軸承與步進(jìn)電機(jī)均固定在連接板上，且齒輪安裝在步進(jìn)電機(jī)上，舵機(jī)Ⅰ固定在連接板上，由舵機(jī)Ⅰ驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)支撐軸承內(nèi)圈，回轉(zhuǎn)支撐軸承外圈通過(guò)長(zhǎng)支柱固定在連接板的下方，回轉(zhuǎn)支撐軸承內(nèi)圈通過(guò)短支柱固定在轉(zhuǎn)板的上方，連接桿的兩端通過(guò)銷(xiāo)釘分別連接轉(zhuǎn)板和底部平臺(tái)。所述的機(jī)械臂包括舵機(jī)支架Ⅰ、兩個(gè)舵機(jī)Ⅱ和表演桿。所述的提線機(jī)構(gòu)包括舵機(jī)支架Ⅱ、伸長(zhǎng)桿、舵機(jī)Ⅲ、絞線盤(pán)和圓環(huán)，其中，絞線盤(pán)安裝在舵機(jī)Ⅲ上，伸長(zhǎng)桿固定在舵機(jī)Ⅲ上，且圓環(huán)安裝在伸長(zhǎng)桿的末端。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是：一種提線木偶戲表演機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、自由度多、控制精準(zhǔn)，一體化程度高等特點(diǎn)，既可以節(jié)約提線木偶表演所用空的間，又能同時(shí)實(shí)現(xiàn)提線木偶多部位的穩(wěn)步操作，在很大程度上對(duì)中國(guó)傳統(tǒng)藝術(shù)表演進(jìn)行了保護(hù)與開(kāi)發(fā)。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的滑軌俯視圖；

圖3是本實(shí)用新型的轉(zhuǎn)臺(tái)立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型的機(jī)械臂立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型的提線機(jī)構(gòu)立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實(shí)用新型的回轉(zhuǎn)支撐軸承俯視圖。

圖中：1.支架，101.角鋼，2.滑軌，201.直線光軸支座，202.支梁，203.齒條，204.直線光軸，3.轉(zhuǎn)臺(tái)，301.直線滑塊軸承，302.連接板，303.舵機(jī)Ⅰ，304.回轉(zhuǎn)支撐軸承，3041.回轉(zhuǎn)支撐軸承內(nèi)圈，3042.回轉(zhuǎn)支撐軸承外圈，305.轉(zhuǎn)板，306.底部平臺(tái)，307.連接桿，308.短支柱，309.長(zhǎng)支柱，310.步進(jìn)電機(jī)，311.齒輪，4.機(jī)械臂，401.舵機(jī)支架Ⅰ，402.舵機(jī)Ⅱ，403.表演桿，5.提線機(jī)構(gòu)，501.舵機(jī)支架Ⅱ，502.伸長(zhǎng)桿，503.舵機(jī)Ⅲ，504.絞線盤(pán)，505.圓環(huán)，6.控制板。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。

如圖1所示，一種提線木偶戲表演機(jī)器人，包括支架1、滑軌2、轉(zhuǎn)臺(tái)3、機(jī)械臂4、提線機(jī)構(gòu)5和控制板6，所述的支架1是由角鋼101組成的長(zhǎng)方體框架，對(duì)整個(gè)裝置起到了支撐的作用；所述的滑軌2固定在支架1上；所述的轉(zhuǎn)臺(tái)3位于滑軌2的下方，轉(zhuǎn)臺(tái)3可沿滑軌2平移；所述的機(jī)械臂4與提線機(jī)構(gòu)5均位于轉(zhuǎn)臺(tái)3下方；所述的控制板6固定在支架1上，轉(zhuǎn)臺(tái)3、機(jī)械臂4與提線機(jī)構(gòu)5在控制板6的控制下相互配合來(lái)完成提線木偶戲的表演。

如圖2、圖3、圖4、圖5和圖6所示，所述的滑軌2包括四個(gè)直線光軸支座201、兩個(gè)支梁202、齒條203和兩條直線光軸204，其中，直線光軸支座201與齒條203均固定在支梁202上，支梁202固定在支架1上，直線光軸204通過(guò)直線光軸支座201固定在支梁202上，且齒條203與直線光軸204互相平行。所述的轉(zhuǎn)臺(tái)3包括直線滑塊軸承301、連接板302、舵機(jī)Ⅰ303、回轉(zhuǎn)支撐軸承304、轉(zhuǎn)板305、底部平臺(tái)306、連接桿307、短支柱308、長(zhǎng)支柱309、步進(jìn)電機(jī)310和齒輪311，其中，直線滑塊軸承301與步進(jìn)電機(jī)310均固定在連接板302上，且齒輪311安裝在步進(jìn)電機(jī)310上，直線光軸204穿過(guò)直線滑塊軸承301，齒輪311與齒條203相互嚙合，舵機(jī)Ⅰ303固定在連接板302上，由舵機(jī)Ⅰ303驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)支撐軸承內(nèi)圈3042，回轉(zhuǎn)支撐軸承外圈3042通過(guò)長(zhǎng)支柱309固定在連接板302的下方，回轉(zhuǎn)支撐軸承內(nèi)圈3041通過(guò)短支柱308固定在轉(zhuǎn)板305的上方，回轉(zhuǎn)支撐軸承304使得轉(zhuǎn)臺(tái)3的下半部分能夠相對(duì)于轉(zhuǎn)臺(tái)3的上半部分以一定的角度旋轉(zhuǎn)，連接桿307的兩端通過(guò)銷(xiāo)釘分別連接轉(zhuǎn)板305和底部平臺(tái)306。所述的機(jī)械臂4包括舵機(jī)支架Ⅰ401、兩個(gè)舵機(jī)Ⅱ402和表演桿403，其中表演桿403與提線木偶的牽引線相連。所述的提線機(jī)構(gòu)5包括舵機(jī)支架Ⅱ501、伸長(zhǎng)桿502、舵機(jī)Ⅲ503、絞線盤(pán)504和圓環(huán)505，其中，絞線盤(pán)504安裝在舵機(jī)Ⅲ503上，伸長(zhǎng)桿502固定在舵機(jī)Ⅲ503上，且圓環(huán)505安裝在伸長(zhǎng)桿502的末端，其中，提線木偶的牽引線穿過(guò)圓環(huán)505繞在絞線盤(pán)504上，絞線盤(pán)504的轉(zhuǎn)動(dòng)使得木偶能夠在豎直空間內(nèi)上下運(yùn)動(dòng)。

工作時(shí)，轉(zhuǎn)臺(tái)3沿滑軌2做平移運(yùn)動(dòng)，使提線木偶在水平方向上運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)臺(tái)3的下半部分以一定的角度相對(duì)于轉(zhuǎn)臺(tái)3的上半部分做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而使提線木偶能夠做到轉(zhuǎn)身的動(dòng)作，機(jī)械臂4與提線機(jī)構(gòu)5相互配合，進(jìn)而使提線木偶完成更細(xì)微的復(fù)雜動(dòng)作。

以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中的描述只是說(shuō)明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)的范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。