本發(fā)明屬于智能小車技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于自動撿拾并整理羽毛球的全向小車。

背景技術(shù)：

羽毛球運動是一項老少皆宜、受大眾歡迎的體育項目。在進(jìn)行羽毛球運動時，特別是羽毛球運動員進(jìn)行訓(xùn)練時，需要使用大量的羽毛球，從而導(dǎo)致羽毛球散亂于整個球場。為了收集這些羽毛球，需要人為目測，人工不停地?fù)焓?，操作費時費力。

據(jù)檢索，目前現(xiàn)有的自動撿球機原理各種各樣，但針對專門撿拾羽毛球的撿球機較少?，F(xiàn)有的撿拾羽毛球裝置多數(shù)是協(xié)助手工的簡易型器械。此外，專門撿拾羽毛球的撿球機也大多是掃入式地在球場地面進(jìn)行收集，在掃入羽毛球的同時會帶入許多垃圾，同時，收集后的羽毛球不能自動整理順序。例如中國專利申請?zhí)?01410047247.1公開的“能夠方便撿拾羽毛球的方法及其執(zhí)行器械”，該專利所述的撿拾羽毛球機構(gòu)雖然能夠?qū)崿F(xiàn)協(xié)助人工方便撿拾羽毛球，但仍然需要人工參與，不能實現(xiàn)全自動。再如中國申請?zhí)?00910211137.0公開的“撿球機”，所述自動撿球方法是讓車輪前行帶動花盤和鏈條等運轉(zhuǎn)，將羽毛球經(jīng)撿球機口卷入箱內(nèi)，該方法不僅不能實現(xiàn)自動全向轉(zhuǎn)向，還會使卷入羽毛球的同時極易卷入其他垃圾，造成撿球機內(nèi)充滿雜質(zhì)，影響其正常工作。以上兩個專利所述的撿拾羽毛球方法都不能實現(xiàn)撿拾羽毛球后自動碼球，在功能上還有所欠缺。

因此有必要設(shè)計一種能夠?qū)崿F(xiàn)全方位轉(zhuǎn)向和自動撿拾且碼放羽毛球的裝置，節(jié)省人力，提高工作可靠性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種羽毛球自動撿球碼球全向小車，它能夠有效地識別羽毛球所在位置，撿拾并整理羽毛球。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的：一種羽毛球自動撿球碼球全向小車，包括h型底架、支柱、懸臂式滑道、機械抓手和帶有輪轂電機的四個車輪組成；方滑塊通過內(nèi)槽與懸臂式滑道外槽連接，其上方固定直齒條，內(nèi)部有通孔使軟繩通過；直齒條上方與固定于電機軸上的齒輪配合；電機與懸臂式滑道固定；抓手護(hù)板上固定的抓手電機連接抓手內(nèi)部兩嚙合齒輪中的一個，齒輪通過連桿與抓鉗連接；支柱上固定有托住儲球筒的筒托；支柱底部固定于h型底架中部，其底部三個側(cè)面分別固定有程序處理器、檢測傳感定位裝置和電源裝置；h型底架四角上分別設(shè)有輪邊電機，輪邊電機輸出軸上的錐齒輪與車輪軸上的錐齒輪嚙合，車輪軸固定于h型底架孔內(nèi)。

所述懸臂式滑道前端設(shè)有攝像頭。

所述懸臂式滑道通過連接件與支柱連接。

所述懸臂式滑道下方固定有固繩釘，軟繩從固繩釘通過方滑塊內(nèi)的小孔與抓手連接。

本發(fā)明的工作和原理：首先攝像頭識別羽毛球所在位置，通過程序處理器，輪邊電機和輪轂電機同時開始工作，驅(qū)動小車同時進(jìn)行轉(zhuǎn)向和前進(jìn)，通過檢測傳感定位裝置進(jìn)行定位，到達(dá)目標(biāo)位置；其次，電機正向轉(zhuǎn)動，通過齒輪和直齒條配合，方滑塊在懸臂式滑道上滑動，通過程序處理器，使抓手位于羽毛球正上方，抓手電機正轉(zhuǎn)，通過齒輪和齒輪嚙合，抓鉗抓緊羽毛球；接著，電機開始反向轉(zhuǎn)動，抓手電機不工作，方滑塊向靠近儲球筒方向滑動，由于軟繩的作用，帶動抓手同時進(jìn)行上升和平移，至儲球筒正上方；然后，抓手電機開始反向轉(zhuǎn)動，抓鉗松開，羽毛球在重力作用下，下落至儲球筒中，羽毛球由于頭重腳輕的特性，將自動按順序碼放在儲球筒中，實現(xiàn)碼球的目的。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明的車輪由輪轂電機和輪邊電機同時驅(qū)動，可以實現(xiàn)全轉(zhuǎn)向的目的，從而使撿球小車可以迅速到達(dá)指定位置，提高撿球效率。

2、本發(fā)明將羽毛球拾起以后，定位于儲球筒上方，使得羽毛球在重力作用下掉落并按順序碼球至儲球筒，同時實現(xiàn)撿球和碼球，且儲球筒可拆卸，為下一次使用羽毛球帶來極大方便性，節(jié)省人力。

3、本發(fā)明自動拾取羽毛球的同時不帶入垃圾，使小車保持整潔、干凈，可靠性高。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的斜視三維圖

圖2是本發(fā)明的仰視三維圖

圖3是本發(fā)明的局部視圖

圖4是本發(fā)明的抓手透視圖

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明:

一種羽毛球自動撿球碼球全向小車，包括h型底架12、支柱6、懸臂式滑道1、機械抓手和帶有輪轂電機的四個車輪24組成；方滑塊15通過內(nèi)槽與懸臂式滑道1外槽連接，其上方固定直齒條2，內(nèi)部有通孔使軟繩16通過；直齒條2上方與固定于電機3軸上的齒輪4配合；電機3與懸臂式滑道1固定；抓手護(hù)板20上固定的抓手電機19連接抓手內(nèi)部兩嚙合齒輪22中的一個，齒輪22通過連桿21與抓鉗14連接；支柱6上固定有托住可卸儲球筒7的筒托8；支柱6底部固定于h型底架12中部，其底部三個側(cè)面分別固定有程序處理器13、檢測傳感定位裝置23和電源裝置25；h型底架12四角上分別設(shè)有輪邊電機11，輪邊電機11輸出軸上的錐齒輪9與車輪24軸上的錐齒輪10嚙合，車輪24軸固定于h型底架12孔內(nèi)。

所述懸臂式滑道1前端設(shè)有攝像頭18。

所述懸臂式滑道1通過連接件5與支柱6連接。

所述懸臂式滑道1下方固定有固繩釘17，軟繩16從固繩釘17通過方滑塊15內(nèi)的小孔與抓手連接。

本發(fā)明的工作過程和原理是：首先攝像頭18識別羽毛球所在位置，通過程序處理器13，輪邊電機11和輪轂電機同時開始工作，驅(qū)動小車同時進(jìn)行轉(zhuǎn)向和前進(jìn)，通過檢測傳感定位裝置23進(jìn)行定位，到達(dá)目標(biāo)位置；其次，電機3正向轉(zhuǎn)動，通過齒輪4和直齒條2配合，方滑塊15在懸臂式滑道1上滑動，通過程序處理器13，使抓手位于羽毛球正上方，抓手電機19正轉(zhuǎn)，通過齒輪22嚙合，抓鉗14抓緊羽毛球；接著，電機3開始反向轉(zhuǎn)動，抓手電機19不工作，方滑塊15向靠近儲球筒7方向滑動，由于軟繩16的作用，帶動抓手同時進(jìn)行上升和平移，至儲球筒7正上方；然后，抓手電機19開始反向轉(zhuǎn)動，抓鉗14松開，羽毛球在重力作用下，下落至儲球筒7中，羽毛球由于頭重腳輕的特性，將自動按順序碼放在儲球筒7中，實現(xiàn)碼球的目的。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種羽毛球自動撿球碼球全向小車，屬于智能小車技術(shù)領(lǐng)域。小車包括H型底架、支柱、懸臂式滑道、機械抓手和帶有輪轂電機的四個車輪組成；方滑塊通過內(nèi)槽與懸臂式滑道外槽連接，其上方固定直齒條，內(nèi)部有通孔使軟繩通過；直齒條上方與固定于電機軸上的齒輪配合；電機與懸臂式滑道固定；抓手護(hù)板上固定的抓手電機連接抓手內(nèi)部兩嚙合齒輪中的一個，齒輪通過連桿與抓鉗連接；支柱上固定有托住可卸儲球筒的筒托；支柱底部固定于H型底架中部，其底部三個側(cè)面分別固定有程序處理器、檢測傳感定位裝置和電源裝置。主要用于羽毛球的撿拾和整理。

技術(shù)研發(fā)人員：張祖濤;王媛;潘宏燁;徐凱;劉治勇;朱鑫;漆令飛;朱勉寬;周湘
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西南交通大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.10
技術(shù)公布日：2017.08.15