自動撿球車的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種自動撿球車，屬于機械制造【技術(shù)領(lǐng)域】，為解決現(xiàn)有技術(shù)中人工撿球效率低工作量大的問題。本實用新型包括設(shè)有兩條履帶的車體底盤，所述車體底盤上設(shè)置有控制機構(gòu)、位置感應(yīng)機構(gòu)和撿球機構(gòu)，所述撿球機構(gòu)包括：第一舵機，其為可水平轉(zhuǎn)向的舵機，固定設(shè)置在所述車體底盤上；第二舵機，其為可縱向轉(zhuǎn)向的舵機，固定設(shè)置在所述第一舵機上方并與所述第一舵機固定連接；連接臂，與所述第二舵機固定連接；撿球筒，固定設(shè)置在所述連接臂上，所述撿球筒上設(shè)置有進球口和出球口，所述進球口平行設(shè)置至少兩根彈性繩，相鄰兩根所述彈性繩之間的間距小于球的直徑。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計巧妙、成本低、效率高、操作簡便、撿球效率高。
【專利說明】自動撿球車

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機械制造【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種自動撿球車。

【背景技術(shù)】
[0002]在乒乓球、羽毛球或者網(wǎng)球室，由于訓(xùn)練或者比賽的時候，地面上會有很多出界或無效的乒乓球。人工撿球，效率低、工作量大。
實用新型內(nèi)容
[0003]本實用新型提供了一種自動撿球車，為解決現(xiàn)有技術(shù)中人工撿球效率低工作量大的問題。
[0004]本實用新型的技術(shù)方案為:
[0005]一種自動撿球車，包括設(shè)有兩條履帶的車體底盤，所述車體底盤上設(shè)置有控制機構(gòu)、位置感應(yīng)機構(gòu)和撿球機構(gòu)，所述撿球機構(gòu)包括:
[0006]第一舵機，其為可水平轉(zhuǎn)向的舵機，固定設(shè)置在所述車體底盤上；
[0007]第二舵機，其為可縱向轉(zhuǎn)向的舵機，固定設(shè)置在所述第一舵機上方并與所述第一舵機的輸出軸固定連接；
[0008]連接臂，與所述第二舵機的輸出軸固定連接；
[0009]撿球筒，固定設(shè)置在所述連接臂上，所述撿球筒上設(shè)置有進球口和出球口，所述進球口平行設(shè)置至少兩根彈性繩，相鄰兩根所述彈性繩之間的間距小于球的直徑。
[0010]優(yōu)選的，所述位置感應(yīng)機構(gòu)包括設(shè)置在所述車體底盤前端面的超聲波傳感器和顏色傳感器。
[0011]優(yōu)選的，所述第一舵機通過承重座固定設(shè)置在所述車體底盤上。
[0012]進一步的，所述車體底盤上固定設(shè)置有儲球箱，所述儲球箱位于所述承重座后面。
[0013]優(yōu)選的，所述兩條履帶分別由電機一和電機二驅(qū)動。
[0014]所述進球口平行設(shè)置兩根彈性繩。
[0015]本實用新型的有益效果為:
[0016]本實用新型的自動撿球車，利用兩個舵機實現(xiàn)撿球筒的二維運動，另外通過在撿球筒的進球口設(shè)置彈性繩，舵機驅(qū)動下連接臂帶動撿球筒下擠壓，將球經(jīng)彈性繩壓入撿球筒，然后再在舵機驅(qū)動下連接臂帶動撿球筒的出球口向儲球箱傾斜，將球放入儲球箱中。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計巧妙、成本低、效率高、操作簡便、撿球成功率高。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0018]圖1為本實用新型自動撿球車的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2為本實用新型自動撿球車局部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]1-儲球箱；2-出球口 ；3_連接臂；4_第二舵機；5_撿球筒；6_第一舵機；7_承重座；8_彈性繩；9_進球口 ； 10-顏色傳感器；11-超聲波傳感器；12-車體底盤；13-履帶。

【具體實施方式】
[0021]實施例1
[0022]如圖1所示，本實用新型的自動撿球車，包括車體底盤12，車體底盤12的左右兩側(cè)各設(shè)置一履帶13，每個履帶13均由獨立的電機驅(qū)動。車體底盤12上固定設(shè)置儲球箱I。車體底盤12的前端面設(shè)置有兩個卡槽，兩個卡槽中分別放置顏色傳感器10和超聲波傳感器11，顏色傳感器10和超聲波傳感器11共同構(gòu)成位置感應(yīng)機構(gòu)。車體底盤12上還設(shè)有控制機構(gòu)(如單片機)，顏色傳感器10和超聲波傳感器11均與控制機構(gòu)連接。
[0023]本實用新型自動撿球車的撿球機構(gòu)由第一舵機6、第二舵機4、連接臂3、撿球筒5共同構(gòu)成。其中第一舵機6通過承重座7固定設(shè)置在車體底盤12上，第二舵機4與第一舵機6的輸出軸固定連接，連接臂3與第二舵機4的輸出軸固定連接，撿球筒5與連接臂3固定連接。撿球筒5上設(shè)有進球口 9和出球口 2，進球口 9的端面上設(shè)置兩根相互平行的彈性繩8，兩彈性繩之間的間距小于球的直徑。其中第一舵機6為可水平轉(zhuǎn)向的舵機，第二舵機4為可縱向轉(zhuǎn)向的舵機。
[0024]該自動撿球車通過傳感器及控制機構(gòu)(單片機)進行精確控制，履帶電機控制整體驅(qū)動，進行平面運動。設(shè)置自動撿球車的狀態(tài)包括巡邏狀態(tài)和工作狀態(tài)，巡邏狀態(tài)為無軌跡避障行進，當(dāng)超聲波傳感器探測到前方有物體時切換為工作狀態(tài)，直線行進，逼近物體一定距離如2cm (超聲波傳感器測距)時停止，顏色傳感器反饋數(shù)據(jù)，為障礙物顏色(乒乓球桌腿為黑色，網(wǎng)球立柱腿為白色)即做避障動作轉(zhuǎn)向行進；當(dāng)為球顏色(網(wǎng)球為綠色，乒乓球為黃色)時，超聲波傳感器感應(yīng)球的距離(位置)并反饋至控制機構(gòu)，控制機構(gòu)發(fā)出指令，通過第一舵機水平轉(zhuǎn)向和第二舵機縱向轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)撿球筒的二維運動，進而實現(xiàn)進球口接觸到球，在舵機驅(qū)動下連接臂帶動撿球筒繼續(xù)向下擠壓，將球經(jīng)彈性繩壓入撿球筒，然后再在舵機驅(qū)動下連接臂帶動撿球筒的出球口向儲球箱傾斜，將球放入儲球箱中，再切換為巡邏狀態(tài)。
【權(quán)利要求】
1.一種自動撿球車，包括設(shè)有兩條履帶的車體底盤，所述車體底盤上設(shè)置有控制機構(gòu)、位置感應(yīng)機構(gòu)和撿球機構(gòu)，其特征在于，所述撿球機構(gòu)包括: 第一舵機，其為可水平轉(zhuǎn)向的舵機，固定設(shè)置在所述車體底盤上； 第二舵機，其為可縱向轉(zhuǎn)向的舵機，固定設(shè)置在所述第一舵機上方并與所述第一舵機的輸出軸固定連接； 連接臂，與所述第二舵機的輸出軸固定連接； 撿球筒，固定設(shè)置在所述連接臂上，所述撿球筒上設(shè)置有進球口和出球口，所述進球口平行設(shè)置至少兩根彈性繩，相鄰兩根所述彈性繩之間的間距小于球的直徑。
2.如權(quán)利要求1所述的自動撿球車，其特征在于:所述位置感應(yīng)機構(gòu)包括設(shè)置在所述車體底盤前端面的超聲波傳感器和顏色傳感器。
3.如權(quán)利要求1所述的自動撿球車，其特征在于:所述第一舵機通過承重座固定設(shè)置在所述車體底盤上。
4.如權(quán)利要求3所述的自動撿球車，其特征在于:所述車體底盤上固定設(shè)置有儲球箱，所述儲球箱位于所述承重座后面。
5.如權(quán)利要求1所述的自動撿球車，其特征在于:所述兩條履帶分別由電機一和電機二驅(qū)動。
6.如權(quán)利要求1所述的自動撿球車，其特征在于:所述進球口平行設(shè)置兩根彈性繩。
【文檔編號】A63B47/02GK204050856SQ201420554902
【公開日】2014年12月31日 申請日期:2014年9月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月25日
【發(fā)明者】趙琳 申請人:臨沂大學(xué)