本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，更具體的說(shuō)是涉及一種智能娛樂(lè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的進(jìn)步和生活水平的不斷提高，人們對(duì)傳統(tǒng)的娛樂(lè)方式產(chǎn)生了厭倦，對(duì)娛樂(lè)也有了新的認(rèn)識(shí)和更高的追求。為了滿足人們的需求，人形機(jī)器人特別是會(huì)跳舞的人形機(jī)器人成為了機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。會(huì)跳舞的機(jī)器人它不僅可以填補(bǔ)老人們的空虛與無(wú)聊，更滿足了青年和兒童的好奇心，同時(shí)也能激發(fā)他們對(duì)新科技的認(rèn)識(shí)和再創(chuàng)造。

現(xiàn)代的人形機(jī)器人是一種智能化機(jī)器人，在機(jī)器的各活動(dòng)關(guān)節(jié)配置有多達(dá)十幾個(gè)伺服器，具有多個(gè)自由度，特顯靈活，更能完成諸如手臂后擺90度的高難度動(dòng)作。它還配以設(shè)計(jì)優(yōu)良的控制系統(tǒng)，通過(guò)自身智能編程軟件便能自動(dòng)地完成整套動(dòng)作。市面上或是已經(jīng)研究出的人形機(jī)器人能隨音樂(lè)起舞、行走、起臥、武術(shù)表演、翻跟斗等雜技以及各種奧運(yùn)競(jìng)賽動(dòng)作，但是上述機(jī)器人的各種動(dòng)作都是事先利用程序裝入到機(jī)器人內(nèi)的，因而機(jī)器人在跳舞的過(guò)程中，只能夠不斷的重復(fù)預(yù)先裝入到機(jī)器人內(nèi)部的舞蹈動(dòng)作，不能夠?qū)崿F(xiàn)一個(gè)學(xué)習(xí)舞蹈的效果，因而每一款機(jī)器人只能夠?qū)崿F(xiàn)跳幾種舞蹈，且不能夠進(jìn)行改變，這樣一方面大大的降低了舞蹈機(jī)器人的娛樂(lè)性，另一方面也局限了舞蹈機(jī)器人的使用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種具有自主學(xué)習(xí)能力的智能娛樂(lè)機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案：一種智能娛樂(lè)機(jī)器人，包括機(jī)械部分和電路部分，所述機(jī)械部分包括身體、頭部、手部和腳部，所述頭部、手部和腳部均通過(guò)關(guān)節(jié)與身體連接，所述腳部包括底板和設(shè)置在底板的車輪，所述車輪包括萬(wàn)向輪和驅(qū)動(dòng)輪，所述萬(wàn)向輪和驅(qū)動(dòng)輪均設(shè)置成兩個(gè)，通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸連接，在底板下方組合成十字型，所述底板的下面固定連接有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)皮帶連接，所述底板的上面設(shè)有三角支板，所述三角支板設(shè)有兩個(gè)，相對(duì)的設(shè)置在底板的相對(duì)兩側(cè)，所述身體與三角支板連接，所述萬(wàn)向輪和驅(qū)動(dòng)輪均包括輪體和設(shè)置在輪體外邊緣的彈跳裝置，所述彈跳裝置包括彈跳桿和彈跳彈簧，所述輪體的圓心開設(shè)有空腔，該輪體的一端的端面上設(shè)有與電路部分耦接的彈跳電機(jī)，所述彈跳電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與輪體同軸，其一端穿過(guò)輪體伸入到空腔內(nèi)，并在其端部上固定連接有凸輪，所述輪體內(nèi)開設(shè)有彈跳通道，該彈跳通道一端與空腔連通，另一端連通至輪體的外側(cè)面，所述彈跳桿包括連接部、抵觸部和與外界地面接觸的接觸部，所述連接部連接抵觸部和接觸部，所述抵觸部可滑移的設(shè)置在彈跳通道內(nèi)，所述彈跳彈簧套設(shè)在連接部上，所述彈跳通道的內(nèi)壁上設(shè)有頂塊，所述彈跳彈簧的一端與頂塊相抵觸，另一端與抵觸部相抵觸，將抵觸部推向凸輪，所述凸輪上具有頂出邊和縮回邊，當(dāng)凸輪的頂出邊與抵觸部相抵觸的時(shí)候，抵觸部壓縮彈跳彈簧的帶動(dòng)連接部和接觸部向外頂出，所述電路部分包括：

傳感器系統(tǒng)，設(shè)置在外部機(jī)器人關(guān)節(jié)的位置上，用于檢測(cè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的位置信息，其中，傳感器系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)處理器、發(fā)射器和接收器，所述發(fā)射器和接收器分別設(shè)置在機(jī)器人關(guān)節(jié)的兩個(gè)臂上，并均與數(shù)據(jù)處理器耦接，所述發(fā)射器發(fā)射出信號(hào)，接收器接收信號(hào)，當(dāng)接收器接收到發(fā)射器發(fā)射出的信號(hào)時(shí)，數(shù)據(jù)處理器輸出感應(yīng)信號(hào)；

電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，耦接于外部機(jī)器人電機(jī)和彈跳電機(jī)，用以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電機(jī)和彈跳電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；

控制系統(tǒng)，耦接于傳感器系統(tǒng)，還耦接于電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，用于接收數(shù)據(jù)處理器輸出的感應(yīng)信號(hào)，并發(fā)出電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)到電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路；

語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)，耦接于控制系統(tǒng)，用于采集外界的聲音信號(hào)，并將聲音信號(hào)轉(zhuǎn)換成語(yǔ)言信號(hào)后輸入到控制系統(tǒng)內(nèi)；

其中，控制系統(tǒng)內(nèi)具有學(xué)習(xí)模式和工作模式，當(dāng)控制系統(tǒng)處于學(xué)習(xí)模式時(shí)，控制系統(tǒng)同時(shí)接收傳感器系統(tǒng)輸出的感應(yīng)信號(hào)和語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)輸出的輸出的語(yǔ)言信號(hào)，將此時(shí)刻的感應(yīng)信號(hào)和語(yǔ)音信號(hào)打包為一組，作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行存儲(chǔ)，將多個(gè)時(shí)刻的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)按照時(shí)刻順序整合，形成一段時(shí)間的舞蹈信號(hào)，當(dāng)控制系統(tǒng)處于工作模式時(shí)，語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)采集外界的聲音信號(hào)轉(zhuǎn)換成語(yǔ)音信號(hào)輸入到控制系統(tǒng)內(nèi)，控制系統(tǒng)根據(jù)舞蹈信號(hào)內(nèi)語(yǔ)音信號(hào)對(duì)應(yīng)的感應(yīng)信號(hào)，輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)到電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)調(diào)整到感應(yīng)信號(hào)對(duì)應(yīng)的位置上。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述控制系統(tǒng)包括：

主控電路，該主控電路包括單片機(jī)u3，該單片機(jī)u3具有復(fù)位引腳、振蕩輸入引腳和多個(gè)i/o引腳，所述復(fù)位引腳耦接有電阻r17后接地，還耦接有電容后耦接于電源，所述電容并聯(lián)有復(fù)位按鈕kb1，所述振蕩輸入引腳具有兩個(gè)，分別耦接有電容c2和電容c3后接地，且兩個(gè)振蕩輸入引腳之間還耦接有晶振xtal1，所述i/o引腳用于與傳感器系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)通信；隔離電路，該隔離電路包括輸入隔離電路和輸出隔離電路，所述輸入隔離電路耦接于單片機(jī)u3的i/o引腳和語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)之間，所述輸出隔離電路耦接于單片機(jī)u3的i/o引腳和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路之間，所述輸入隔離電路和輸出隔離電路均包括多個(gè)電阻、多個(gè)發(fā)光二極管和多個(gè)光耦繼電器，其中，一個(gè)電阻、一個(gè)發(fā)光二極管和一個(gè)光耦繼電器相互串聯(lián)成一組隔離組，一組隔離組對(duì)應(yīng)單片機(jī)u3的一個(gè)i/o引連接；

寄存電路，該寄存電路耦接于單片機(jī)u3的i/o引腳與輸出隔離電路之間，寄存電路包括寄存器u1和寄存器u2，所述寄存器u1和寄存器u2均具有輸出開放引腳、輸入鎖存引腳、移位清零引腳、移位時(shí)鐘引腳和串型數(shù)據(jù)輸入引腳，所述寄存器u1和寄存器u2的輸出開放引腳均接地，所述寄存器u1的輸入鎖存引腳與寄存器u2的輸入鎖存引腳耦接后與單片機(jī)u3的一個(gè)i/o引腳耦接，所述寄存器u1的移位清零引腳和寄存器u2的移位清零引腳均接電源，所述寄存器u1的移位時(shí)鐘引腳和寄存器u2的移位時(shí)鐘引腳相互耦接后與單片機(jī)u3的一個(gè)i/o引腳耦接，所述寄存器u1的串型數(shù)據(jù)輸入引腳和寄存器u2的串型數(shù)據(jù)輸入引腳分別與單片機(jī)u3的兩個(gè)i/o引腳耦接。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括：

多個(gè)正反轉(zhuǎn)電路，所述多個(gè)正反轉(zhuǎn)電路一一對(duì)應(yīng)耦接于控制系統(tǒng)與外部機(jī)器人電機(jī)，該多個(gè)正反轉(zhuǎn)電路均包括正轉(zhuǎn)電路和反轉(zhuǎn)電路，所述正轉(zhuǎn)電路和反轉(zhuǎn)電路均包括三極管q1、二極管d1和繼電器k1，所述三極管q1的基極耦接于控制系統(tǒng)，發(fā)射極接地，集電極耦接于二極管d1的陽(yáng)極，所述繼電器k1包括線圈部分和開關(guān)部分，所述二極管d1與線圈部分相互并聯(lián)，所述開關(guān)部分一端耦接于電源，另一端耦接于電機(jī)后接地，其中繼電器k1為固態(tài)繼電器，線圈部分為輸入電路，開關(guān)部分為輸出電路。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)包括單片機(jī)、語(yǔ)音芯片、串行芯片、麥克風(fēng)輸入電路以及dac電路，所述單片機(jī)為51單片機(jī)，其上具有多個(gè)輸入輸出接口，所述語(yǔ)音芯片上具有輸入引腳和輸出引腳，所述單片機(jī)上的輸入輸出接口與語(yǔ)音芯片的輸出引腳和輸入引腳耦接，所述串行芯片與單片機(jī)的輸入輸出接口耦接，所述串行芯片與控制系統(tǒng)通信連接，以接收控制系統(tǒng)發(fā)出的指令和向控制系統(tǒng)發(fā)送反饋指令，所述麥克風(fēng)輸入電路耦接于外部麥克風(fēng)與語(yǔ)音芯片的輸入引腳之間，以將語(yǔ)音信號(hào)濾波后輸入到語(yǔ)音芯片內(nèi)，所述dac電路耦接于外部揚(yáng)聲器與語(yǔ)音芯片的輸出引腳之間，以將語(yǔ)音芯片輸出的數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)變成語(yǔ)音信號(hào)后輸出到外部揚(yáng)聲器內(nèi)，使揚(yáng)聲器發(fā)聲。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述麥克風(fēng)輸入電路包括濾波電容組和濾波電阻組，所述濾波電容組包括電容c1、電容c11、電容c13、電容c9和電容c6，所述濾波電阻組包括電阻r1、電阻r4、電阻r5、電阻r6以及電阻r8，所述電容c11和電容c13的一端均與外部麥克風(fēng)耦接，另一端均與語(yǔ)音芯片的輸入引腳耦接，所述電容c1的一端耦接于電源低位端，另一端耦接于電阻r1后耦接于語(yǔ)音芯片的輸入引腳，還耦接于電阻r4后耦接于外部麥克風(fēng)，所述電阻r8的一端耦接于電源低位端，另一端耦接于外部麥克風(fēng)，所述電容c11相對(duì)于外部麥克風(fēng)的另一端耦接于電阻r5后耦接于語(yǔ)音芯片的輸入引腳，所述電容c13相對(duì)于外部麥克風(fēng)的另一端耦接于電阻r6后耦接于電阻r5與語(yǔ)音芯片的輸入引腳之間，所述電容c9于電容c6相互并聯(lián)，其并聯(lián)的一端耦接于電源低位端，另一端耦接于電阻r5與語(yǔ)音芯片的輸入引腳之間。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述dac電路包括運(yùn)算放大器uy2和變阻器ry9，所述運(yùn)算放大器uy2的同相輸入端耦接有電容c23后耦接于變阻器ry9活動(dòng)端，所述變阻器ry9的一端耦接于語(yǔ)音芯片的輸出引腳，另一端耦接有電阻r10后耦接于語(yǔ)音芯片的輸出引腳，所述變阻器ry9與語(yǔ)音芯片的輸出引腳之間還并聯(lián)有電容c25，所述運(yùn)算放大器uy2的反向輸入端耦接有電容c26后接電源低位端，所述運(yùn)算放大器uy2的正極電源端耦接于電源，還耦接有相互并聯(lián)的電容c20和電容c21后接電源低位端，所述運(yùn)算放大器uy2的負(fù)極電源端接電源低位端，所述運(yùn)算放大器uy2的輸出端耦接于外部揚(yáng)聲器。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述身體包括上半身和下半身，所述下半身固定在腳部的三角支板上，所述上半身的下端固定連接有搖桿，所述搖桿的中部通過(guò)鉸接軸與下半身鉸接構(gòu)成彎腰關(guān)節(jié)，所述發(fā)射器設(shè)置在下半身靠近鉸接點(diǎn)的位置上，與發(fā)射器相互對(duì)應(yīng)，所述接收器設(shè)置在搖桿靠近鉸接點(diǎn)的位置上，所述搖桿的下側(cè)面開設(shè)有長(zhǎng)方形槽，所述下半身上固定連接有彎腰電機(jī)，該彎腰電機(jī)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路耦接，所述彎腰電機(jī)的機(jī)身固定在腳部上，所述彎腰電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上固定連接有連接桿，所述連接桿一端與彎腰電機(jī)的側(cè)面固定連接，另一端的側(cè)面固定連接有轉(zhuǎn)桿，所述轉(zhuǎn)桿背向彎腰電機(jī)延伸并插入到長(zhǎng)方形槽內(nèi)，在長(zhǎng)方形槽內(nèi)來(lái)回滑移。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述上半身的下端與搖桿的上端相連接的位置上設(shè)有旋轉(zhuǎn)座，所述搖桿設(shè)置在旋轉(zhuǎn)座的下方，所述旋轉(zhuǎn)座的上端面上固定連接有軸承，所述旋轉(zhuǎn)座與軸承的外圈相固定，所述上半身下端的位置上固定連接有轉(zhuǎn)身電機(jī)，所述轉(zhuǎn)身電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與軸承的內(nèi)圈固定連接，機(jī)身與上半身固定連接，并與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路耦接，所述接收器設(shè)置在旋轉(zhuǎn)座上，所述發(fā)射器設(shè)置在上半身下端與接收器相對(duì)應(yīng)的位置上。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述上半身包括肩桿和腰桿，所述腰桿豎直設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)座設(shè)置在腰桿的下端，所述肩桿水平的固定在腰桿的頂端，該肩桿的兩端均固定有手臂電機(jī)，所述手部包括手臂桿，所述手臂桿一端的側(cè)面固定在手臂電機(jī)轉(zhuǎn)軸上，所述發(fā)射器固定在手臂桿靠近與手臂電機(jī)轉(zhuǎn)軸固定點(diǎn)的位置上，所述接收器分別設(shè)置在肩桿的兩端，以與發(fā)射器相對(duì)應(yīng)，所述肩桿的中部固定有頭部電機(jī)，所述頭部電機(jī)的機(jī)身與肩桿相固定，轉(zhuǎn)軸與頭部固定連接。

本發(fā)明的有益效果，通過(guò)身體、頭部、手部和腳部的設(shè)置，就可以構(gòu)成一個(gè)基本的人形，為跳舞動(dòng)作打下基礎(chǔ)，而將腳部設(shè)置成底板、萬(wàn)向輪和驅(qū)動(dòng)輪就可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)整個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，通過(guò)萬(wàn)向輪的設(shè)置平衡整個(gè)機(jī)器人的行走穩(wěn)定性，而通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，如此便可以實(shí)現(xiàn)帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)了，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易制造及裝配；能在原地旋轉(zhuǎn)以獲得不同的方向，通過(guò)傳感器系統(tǒng)的設(shè)置就可以有效的檢測(cè)到機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)的位置狀態(tài)，如此便可以實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)到某一個(gè)位置的效果，而通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)置，就可以有效的實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào)的方式來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，實(shí)現(xiàn)電機(jī)帶動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)到指定的位置上，如此可以讓機(jī)器人擺動(dòng)出多個(gè)舞蹈動(dòng)作了，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人跳舞的效果，通過(guò)語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)的設(shè)置，就可以識(shí)別外界的聲音信息，這樣就可以實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音控制機(jī)器人跳舞，以及根據(jù)某個(gè)音樂(lè)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行舞蹈訓(xùn)練的效果，在控制系統(tǒng)為學(xué)習(xí)模式的時(shí)候，可以通過(guò)語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)識(shí)別外界的音樂(lè)信號(hào)，在識(shí)別外界的音樂(lè)信號(hào)的同時(shí)，人手去擺動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)，使得音樂(lè)到哪個(gè)程度的時(shí)候，機(jī)器人擺動(dòng)什么樣的舞蹈動(dòng)作，如此便可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的舞蹈學(xué)習(xí)作用，這樣機(jī)器人就能夠通過(guò)訓(xùn)練的方式跳出多種多樣的舞蹈，相比于現(xiàn)有的舞蹈機(jī)器人，具備了學(xué)習(xí)能力，增強(qiáng)了機(jī)器人的娛樂(lè)性，也使得機(jī)器人的使用范圍更加的廣泛，另一方面通過(guò)控制方法的設(shè)置，可以實(shí)現(xiàn)能夠很好的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)和語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)相互配合實(shí)現(xiàn)人語(yǔ)音控制舞蹈機(jī)器人跳舞的效果，進(jìn)而增加了舞蹈機(jī)器人的娛樂(lè)性，而通過(guò)將萬(wàn)向輪和驅(qū)動(dòng)輪均設(shè)置輪體和彈跳裝置，這樣在兩個(gè)輪前進(jìn)的過(guò)程中還會(huì)產(chǎn)生一定的彈跳，使得機(jī)器人在表演舞蹈的過(guò)程中，具有更多的舞蹈花樣，進(jìn)一步增加了舞蹈機(jī)器人的娛樂(lè)性。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的智能娛樂(lè)機(jī)器人的電路部分的模塊框圖；

圖2為圖1中主控電路的電路圖；

圖3為圖1中電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的電路圖；

圖4為圖1中控制系統(tǒng)的寄存電路的電路圖；

圖5為圖1中輸入隔離電路的電路圖；

圖6為圖1中語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)的模塊框圖；

圖7為圖6中的麥克風(fēng)輸入電路的電路圖；

圖8為圖6中的dac電路的電路圖；

圖9為本發(fā)明的智能娛樂(lè)機(jī)器人的機(jī)械部分整體結(jié)構(gòu)圖；

圖10為萬(wàn)向輪和驅(qū)動(dòng)輪的整體結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖所給出的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳述。

參照?qǐng)D1至10所示，本實(shí)施例的一種智能娛樂(lè)機(jī)器人，包括機(jī)械部分和電路部分，所述機(jī)械部分包括身體a1、頭部a2、手部a3和腳部a4，所述頭部a2、手部a3和腳部a4均通過(guò)關(guān)節(jié)與身體a1連接，所述腳部a4包括底板a41和設(shè)置在底板a41的車輪a42，所述車輪a42包括萬(wàn)向輪a421和驅(qū)動(dòng)輪a422，所述萬(wàn)向輪a421和驅(qū)動(dòng)輪a422均設(shè)置成兩個(gè)，通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸連接，在底板a41下方組合成十字型，所述底板a41的下面固定連接有驅(qū)動(dòng)電機(jī)a411，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)a411的轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)皮帶連接，所述底板a41的上面設(shè)有三角支板a412，所述三角支板a412設(shè)有兩個(gè)，相對(duì)的設(shè)置在底板a41的相對(duì)兩側(cè)，所述身體a1與三角支板a412連接，所述萬(wàn)向輪a421和驅(qū)動(dòng)輪a422均包括輪體5和設(shè)置在輪體5外邊緣的彈跳裝置6，所述彈跳裝置6包括彈跳桿61和彈跳彈簧62，所述輪體5的圓心開設(shè)有空腔51，該輪體5的一端的端面上設(shè)有與電路部分耦接的彈跳電機(jī)，所述彈跳電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與輪體5同軸，其一端穿過(guò)輪體5伸入到空腔51內(nèi)，并在其端部上固定連接有凸輪52，所述輪體5內(nèi)開設(shè)有彈跳通道53，該彈跳通道53一端與空腔51連通，另一端連通至輪體5的外側(cè)面，所述彈跳桿61包括連接部612、抵觸部613和與外界地面接觸的接觸部611，所述連接部612連接抵觸部613和接觸部611，所述抵觸部613可滑移的設(shè)置在彈跳通道53內(nèi)，所述彈跳彈簧62套設(shè)在連接部612上，所述彈跳通道53的內(nèi)壁上設(shè)有頂塊531，所述彈跳彈簧62的一端與頂塊531相抵觸，另一端與抵觸部613相抵觸，將抵觸部613推向凸輪52，所述凸輪52上具有頂出邊和縮回邊，當(dāng)凸輪52的頂出邊與抵觸部613相抵觸的時(shí)候，抵觸部613壓縮彈跳彈簧62的帶動(dòng)連接部612和接觸部611向外頂出，所述電路部分包括：

傳感器系統(tǒng)1，設(shè)置在外部機(jī)器人關(guān)節(jié)的位置上，用于檢測(cè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的位置信息，其中，傳感器系統(tǒng)1包括數(shù)據(jù)處理器13、發(fā)射器11和接收器12，所述發(fā)射器11和接收器12分別設(shè)置在機(jī)器人關(guān)節(jié)的兩個(gè)臂上，并均與數(shù)據(jù)處理器13耦接，所述發(fā)射器11發(fā)射出信號(hào)，接收器12接收信號(hào)，當(dāng)接收器12接收到發(fā)射器11發(fā)射出的信號(hào)時(shí)，數(shù)據(jù)處理器13輸出感應(yīng)信號(hào)；

電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2，耦接于外部機(jī)器人電機(jī)，用以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；

控制系統(tǒng)3，耦接于傳感器系統(tǒng)1，還耦接于電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2，用于接收數(shù)據(jù)處理器13輸出的感應(yīng)信號(hào)，并發(fā)出電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)到電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2；

語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)4，耦接于控制系統(tǒng)3，用于采集外界的聲音信號(hào)，并將聲音信號(hào)轉(zhuǎn)換成語(yǔ)言信號(hào)后輸入到控制系統(tǒng)3內(nèi)；

其中，控制系統(tǒng)3內(nèi)具有學(xué)習(xí)模式和工作模式，當(dāng)控制系統(tǒng)3處于學(xué)習(xí)模式時(shí)，控制系統(tǒng)3同時(shí)接收傳感器系統(tǒng)1輸出的感應(yīng)信號(hào)和語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)4輸出的輸出的語(yǔ)言信號(hào)，將此時(shí)刻的感應(yīng)信號(hào)和語(yǔ)音信號(hào)打包為一組，作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行存儲(chǔ)，將多個(gè)時(shí)刻的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)按照時(shí)刻順序整合，形成一段時(shí)間的舞蹈信號(hào)，當(dāng)控制系統(tǒng)3處于工作模式時(shí)，語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)4采集外界的聲音信號(hào)轉(zhuǎn)換成語(yǔ)音信號(hào)輸入到控制系統(tǒng)3內(nèi)，控制系統(tǒng)3根據(jù)舞蹈信號(hào)內(nèi)語(yǔ)音信號(hào)對(duì)應(yīng)的感應(yīng)信號(hào)，輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)到電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2，驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)調(diào)整到感應(yīng)信號(hào)對(duì)應(yīng)的位置上，在需要機(jī)器人行走的舞蹈動(dòng)作中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)就會(huì)發(fā)送到驅(qū)動(dòng)電機(jī)a411內(nèi)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)a411就會(huì)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)，使得機(jī)器人的行走了，由于機(jī)器人的行走的位置通過(guò)傳感器系統(tǒng)1難以識(shí)別，因而本實(shí)施例中的機(jī)器人的行走舞蹈動(dòng)作通過(guò)預(yù)先輸入的方式，整合成一條舞蹈動(dòng)作，相比于現(xiàn)有技術(shù)中的舞蹈機(jī)器人，本實(shí)施例的機(jī)器人具備了學(xué)習(xí)能力，能夠?qū)崿F(xiàn)學(xué)習(xí)舞蹈并表演出來(lái)的效果，因而大大的增加了機(jī)器人的娛樂(lè)性，使得機(jī)器人的適用范圍更廣，同時(shí)在機(jī)器人表演舞蹈的過(guò)程中，驅(qū)動(dòng)輪a422就會(huì)帶著萬(wàn)向輪a421轉(zhuǎn)動(dòng)，使得機(jī)器人在跳舞的過(guò)程中還會(huì)進(jìn)行水平方向上的運(yùn)動(dòng)，在其運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中彈跳裝置6就會(huì)進(jìn)行彈跳，使得萬(wàn)向輪a421和驅(qū)動(dòng)輪a422的高度不斷變化，如此實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在表演的過(guò)程中還進(jìn)行彈跳的效果，進(jìn)一步增加了機(jī)器人的娛樂(lè)性，而在彈跳裝置6彈跳的過(guò)程中，是通過(guò)彈跳電機(jī)的轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)凸輪52旋轉(zhuǎn)，在凸輪52旋轉(zhuǎn)的過(guò)程中，凸輪52上的頂出邊和縮回邊就會(huì)不斷的交替著與抵觸部613相抵觸，在頂出邊與抵觸部613相抵觸的時(shí)候，抵觸部613會(huì)被頂出，進(jìn)入到彈跳通道53內(nèi)，并且?guī)еB接部612和接觸部611一同被頂出，當(dāng)凸輪52的縮回邊與抵觸部613相抵觸的時(shí)候，抵觸部613就會(huì)因?yàn)閺椞鴱椈?2的作用下，被推回到空腔51內(nèi)，抵觸部613就會(huì)帶著連接部612和接觸部611縮回，如此實(shí)現(xiàn)了一個(gè)接觸部611不斷的向外頂出和縮回的效果，如此實(shí)現(xiàn)了一個(gè)在機(jī)器人跳舞的過(guò)程中，機(jī)器人前后運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，萬(wàn)向輪a421和驅(qū)動(dòng)輪a422不斷的上下彈跳的效果，進(jìn)一步增加的了機(jī)器人舞蹈動(dòng)作的復(fù)雜性，增加了機(jī)器人的娛樂(lè)性。

作為改進(jìn)的一種具體實(shí)施方式，所述控制系統(tǒng)3包括：

主控電路31，該主控電路31包括單片機(jī)u3，該單片機(jī)u3具有復(fù)位引腳、振蕩輸入引腳和多個(gè)i/o引腳，所述復(fù)位引腳耦接有電阻r17后接地，還耦接有電容后耦接于電源，所述電容并聯(lián)有復(fù)位按鈕kb1，所述振蕩輸入引腳具有兩個(gè)，分別耦接有電容c2和電容c3后接地，且兩個(gè)振蕩輸入引腳之間還耦接有晶振xtal1，所述i/o引腳用于與傳感器系統(tǒng)1、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2和語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)4通信；

隔離電路32，該隔離電路32包括輸入隔離電路321和輸出隔離電路322，所述輸入隔離電路321耦接于單片機(jī)u3的i/o引腳和語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)4之間，所述輸出隔離電路322耦接于單片機(jī)u3的i/o引腳和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2之間，所述輸入隔離電路321和輸出隔離電路322均包括多個(gè)電阻、多個(gè)發(fā)光二極管和多個(gè)光耦繼電器，其中，一個(gè)電阻、一個(gè)發(fā)光二極管和一個(gè)光耦繼電器相互串聯(lián)成一組隔離組，一組隔離組對(duì)應(yīng)單片機(jī)u3的一個(gè)i/o引連接；

寄存電路33，該寄存電路33耦接于單片機(jī)u3的i/o引腳與輸出隔離電路322之間，寄存電路33包括寄存器u1和寄存器u2，所述寄存器u1和寄存器u2均具有輸出開放引腳、輸入鎖存引腳、移位清零引腳、移位時(shí)鐘引腳和串型數(shù)據(jù)輸入引腳，所述寄存器u1和寄存器u2的輸出開放引腳均接地，所述寄存器u1的輸入鎖存引腳與寄存器u2的輸入鎖存引腳耦接后與單片機(jī)u3的一個(gè)i/o引腳耦接，所述寄存器u1的移位清零引腳和寄存器u2的移位清零引腳均接電源，所述寄存器u1的移位時(shí)鐘引腳和寄存器u2的移位時(shí)鐘引腳相互耦接后與單片機(jī)u3的一個(gè)i/o引腳耦接，所述寄存器u1的串型數(shù)據(jù)輸入引腳和寄存器u2的串型數(shù)據(jù)輸入引腳分別與單片機(jī)u3的兩個(gè)i/o引腳耦接，單片機(jī)u3的引腳電壓一般都比較小，因而在出現(xiàn)干擾信號(hào)的時(shí)候單片機(jī)u3很容易出現(xiàn)誤動(dòng)作的問(wèn)題，因而在本實(shí)施例中采用隔離電路32的方式將信號(hào)進(jìn)行隔離，如此可以避免單片機(jī)u3誤動(dòng)作的問(wèn)題，而通過(guò)將隔離電路設(shè)置成電阻、發(fā)光二極管和光耦繼電器的設(shè)置就可以利用電阻實(shí)現(xiàn)濾波，發(fā)光二極管指示信號(hào)，光耦繼電器實(shí)現(xiàn)光電隔離，如此便可以有效濾除信號(hào)上干擾信號(hào)，避免單片機(jī)u3的誤動(dòng)作了，而通過(guò)寄存電路33的設(shè)置，可以將單片機(jī)u3輸出的驅(qū)動(dòng)信號(hào)轉(zhuǎn)換成多路數(shù)字信號(hào)來(lái)給電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2了，如此便可以實(shí)現(xiàn)更為精確的控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2驅(qū)動(dòng)電機(jī)了，同時(shí)可以利用寄存電路33的鎖位寄存效果，實(shí)現(xiàn)臨時(shí)的數(shù)據(jù)保存，保證輸送到電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2內(nèi)的信號(hào)的連續(xù)性，通過(guò)以上設(shè)置便能夠有效的控制智能機(jī)器人的效果。

作為改進(jìn)的一種具體實(shí)施方式，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2包括：

多個(gè)正反轉(zhuǎn)電路21，所述多個(gè)正反轉(zhuǎn)電路21一一對(duì)應(yīng)耦接于控制系統(tǒng)3與外部機(jī)器人電機(jī)，該多個(gè)正反轉(zhuǎn)電路21均包括正轉(zhuǎn)電路211和反轉(zhuǎn)電路212，所述正轉(zhuǎn)電路211和反轉(zhuǎn)電路212均包括三極管q1、二極管d1和繼電器k1，所述三極管q1的基極耦接于控制系統(tǒng)3，發(fā)射極接地，集電極耦接于二極管d1的陽(yáng)極，所述繼電器k1包括線圈部分和開關(guān)部分，所述二極管d1與線圈部分相互并聯(lián)，所述開關(guān)部分一端耦接于電源，另一端耦接于電機(jī)后接地，其中繼電器k1為固態(tài)繼電器，線圈部分為輸入電路，開關(guān)部分為輸出電路，通過(guò)正反轉(zhuǎn)電路21的設(shè)置，就可以有效的控制機(jī)器人電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，而通過(guò)三極管q1的設(shè)置，可以將控制系統(tǒng)3輸出的信號(hào)進(jìn)行放大后我輸入到繼電器k1內(nèi)，驅(qū)動(dòng)繼電器k1動(dòng)作，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，而采用將繼電器k1設(shè)置成固態(tài)繼電器，固態(tài)繼電器(ssr)與機(jī)電繼電器相比，是一種沒(méi)有機(jī)械運(yùn)動(dòng)，不含運(yùn)動(dòng)零件的繼電器，但它具有與機(jī)電繼電器本質(zhì)上相同的功能。ssr是一種全部由固態(tài)電子元件組成的無(wú)觸點(diǎn)開關(guān)元件，他利用電子元器件的點(diǎn)，磁和光特性來(lái)完成輸入與輸出的可靠隔離，利用大功率三極管，功率場(chǎng)效應(yīng)管，單項(xiàng)可控硅和雙向可控硅等器件的開關(guān)特性，來(lái)達(dá)到無(wú)觸點(diǎn)，無(wú)火花地接通和斷開被控電路，用在這里就可以很好的控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)了，且消耗的電能少，適用于采用電池驅(qū)動(dòng)的舞蹈機(jī)器人。

作為改進(jìn)的一種具體實(shí)施方式，所述語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)4包括單片機(jī)、語(yǔ)音芯片、串行芯片、麥克風(fēng)輸入電路41以及dac電路42，所述單片機(jī)為51單片機(jī)，其上具有多個(gè)輸入輸出接口，所述語(yǔ)音芯片上具有輸入引腳和輸出引腳，所述單片機(jī)上的輸入輸出接口與語(yǔ)音芯片的輸出引腳和輸入引腳耦接，所述串行芯片與單片機(jī)的輸入輸出接口耦接，所述串行芯片與控制系統(tǒng)3通信連接，以接收控制系統(tǒng)3發(fā)出的指令和向控制系統(tǒng)3發(fā)送反饋指令，所述麥克風(fēng)輸入電路41耦接于外部麥克風(fēng)與語(yǔ)音芯片的輸入引腳之間，以將語(yǔ)音信號(hào)濾波后輸入到語(yǔ)音芯片內(nèi)，所述dac電路42耦接于外部揚(yáng)聲器與語(yǔ)音芯片的輸出引腳之間，以將語(yǔ)音芯片輸出的數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)變成語(yǔ)音信號(hào)后輸出到外部揚(yáng)聲器內(nèi)，使揚(yáng)聲器發(fā)聲，在語(yǔ)音識(shí)別的過(guò)程中，首先利用麥克風(fēng)將聲音的振動(dòng)轉(zhuǎn)變成電信號(hào)，電信號(hào)就會(huì)通過(guò)麥克風(fēng)輸入電路41輸入到語(yǔ)音芯片內(nèi)，語(yǔ)音芯片便會(huì)對(duì)該電信號(hào)進(jìn)行處理，之后傳輸?shù)?1單片機(jī)內(nèi)，通過(guò)51單片機(jī)的處理之后通過(guò)串行芯片傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)3內(nèi)，而在需要自行播放音樂(lè)的時(shí)候，首先51單片機(jī)發(fā)送播放信號(hào)到語(yǔ)音芯片內(nèi)，語(yǔ)音芯片就會(huì)發(fā)出播放信號(hào)到dac電路42內(nèi)，利用dac電路42將語(yǔ)音芯片輸出的數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)變成模擬信號(hào)，之后將模擬信號(hào)輸入到揚(yáng)聲器內(nèi)，揚(yáng)聲器就會(huì)發(fā)聲，如此實(shí)現(xiàn)了自行播放音樂(lè)的效果，如此便可以有效的實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音識(shí)別的和聲音播放了。

作為改進(jìn)的一種具體實(shí)施方式，所述麥克風(fēng)輸入電路41包括濾波電容組和濾波電阻組，所述濾波電容組包括電容c1、電容c11、電容c13、電容c9和電容c6，所述濾波電阻組包括電阻r1、電阻r4、電阻r5、電阻r6以及電阻r8，所述電容c11和電容c13的一端均與外部麥克風(fēng)耦接，另一端均與語(yǔ)音芯片的輸入引腳耦接，所述電容c1的一端耦接于電源低位端，另一端耦接于電阻r1后耦接于語(yǔ)音芯片的輸入引腳，還耦接于電阻r4后耦接于外部麥克風(fēng)，所述電阻r8的一端耦接于電源低位端，另一端耦接于外部麥克風(fēng)，所述電容c11相對(duì)于外部麥克風(fēng)的另一端耦接于電阻r5后耦接于語(yǔ)音芯片的輸入引腳，所述電容c13相對(duì)于外部麥克風(fēng)的另一端耦接于電阻r6后耦接于電阻r5與語(yǔ)音芯片的輸入引腳之間，所述電容c9于電容c6相互并聯(lián)，其并聯(lián)的一端耦接于電源低位端，另一端耦接于電阻r5與語(yǔ)音芯片的輸入引腳之間，由于外部聲音的不穩(wěn)定性，因而麥克風(fēng)轉(zhuǎn)換出來(lái)的電信號(hào)內(nèi)就會(huì)帶有各種各樣的雜波，因而在這里通過(guò)濾波電容組和濾波電阻組的濾波作用，可以濾除電信號(hào)上的雜波，避免語(yǔ)音芯片受到雜波信號(hào)的影響語(yǔ)音芯片的正常工作。

作為改進(jìn)的一種具體實(shí)施方式，所述dac電路42包括運(yùn)算放大器uy2和變阻器

ry9，所述運(yùn)算放大器uy2的同相輸入端耦接有電容c23后耦接于變阻器ry9活動(dòng)端，所述變阻器ry9的一端耦接于語(yǔ)音芯片的輸出引腳，另一端耦接有電阻r10后耦接于語(yǔ)音芯片的輸出引腳，所述變阻器ry9與語(yǔ)音芯片的輸出引腳之間還并聯(lián)有電容c25，所述運(yùn)算放大器uy2的反向輸入端耦接有電容c26后接電源低位端，所述運(yùn)算放大器uy2的正極電源端耦接于電源，還耦接有相互并聯(lián)的電容c20和電容c21后接電源低位端，所述運(yùn)算放大器uy2的負(fù)極電源端接電源低位端，所述運(yùn)算放大器uy2的輸出端耦接于外部揚(yáng)聲器，現(xiàn)有的揚(yáng)聲器的是需要輸入模擬信號(hào)才能夠很好的進(jìn)行發(fā)聲，因而本實(shí)施例采用dac電路的設(shè)置，將語(yǔ)音芯片輸出的數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換成模擬信號(hào)，在信號(hào)轉(zhuǎn)換的過(guò)程中，語(yǔ)音芯片輸出的信號(hào)通過(guò)電電阻r10和電容c25后進(jìn)入到變阻器ry9內(nèi)，經(jīng)過(guò)變阻器ry9以后到達(dá)運(yùn)算放大器uy2內(nèi)，運(yùn)算放大器uy2就會(huì)對(duì)信號(hào)進(jìn)行模擬運(yùn)算，最后通過(guò)運(yùn)算放大器uy2的輸出端輸出模擬信號(hào)，上述采用了運(yùn)算放大器進(jìn)行模擬運(yùn)算的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)數(shù)模轉(zhuǎn)換，可以大大的簡(jiǎn)化電路結(jié)構(gòu)，降低電路成本。

作為改進(jìn)的一種具體實(shí)施方式，所述身體a1包括上半身a11和下半身a12，所述下半身a12固定在腳部a4的三角支板a412上，所述上半身a11的下端固定連接有搖桿a111，所述搖桿a111的中部通過(guò)鉸接軸與下半身a12鉸接構(gòu)成彎腰關(guān)節(jié)，所述發(fā)射器11設(shè)置在下半身a12靠近鉸接點(diǎn)的位置上，與發(fā)射器11相互對(duì)應(yīng)，所述接收器12設(shè)置在搖桿a111靠近鉸接點(diǎn)的位置上，所述搖桿a111的下側(cè)面開設(shè)有長(zhǎng)方形槽，所述下半身a12上固定連接有彎腰電機(jī)a121，該彎腰電機(jī)a121與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2耦接，所述彎腰電機(jī)a121的機(jī)身固定在腳部a4上，所述彎腰電機(jī)a121的轉(zhuǎn)軸上固定連接有連接桿a122，所述連接桿a122一端與彎腰電機(jī)a121的側(cè)面固定連接，另一端的側(cè)面固定連接有轉(zhuǎn)桿a123，所述轉(zhuǎn)桿a123背向彎腰電機(jī)a121延伸并插入到長(zhǎng)方形槽內(nèi)，在長(zhǎng)方形槽內(nèi)來(lái)回滑移，將身體a1設(shè)置成上半身a11和下半身a12就可以實(shí)現(xiàn)上下半身之間的舞蹈動(dòng)作，使得舞蹈動(dòng)作更多更好看，而利用搖桿a111、彎腰電機(jī)a121、連接桿a122和轉(zhuǎn)桿a123的設(shè)置，就可以形成一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)上半身a11彎腰的效果，因而實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的彎腰動(dòng)作，增加了機(jī)器人舞蹈動(dòng)作，增加了機(jī)器人的娛樂(lè)性。

作為改進(jìn)的一種具體實(shí)施方式，所述上半身a11的下端與搖桿a111的上端相連接的位置上設(shè)有旋轉(zhuǎn)座a112，所述搖桿a111設(shè)置在旋轉(zhuǎn)座a112的下方，所述旋轉(zhuǎn)座a112的上端面上固定連接有軸承，所述旋轉(zhuǎn)座a112與軸承的外圈相固定，所述上半身a11下端的位置上固定連接有轉(zhuǎn)身電機(jī)a113，所述轉(zhuǎn)身電機(jī)a113的轉(zhuǎn)軸與軸承的內(nèi)圈固定連接，機(jī)身與上半身a11固定連接，并與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2耦接，所述接收器12設(shè)置在旋轉(zhuǎn)座a112上，所述發(fā)射器11設(shè)置在上半身a11下端與接收器12相對(duì)應(yīng)的位置上，通過(guò)旋轉(zhuǎn)座a112、轉(zhuǎn)身電機(jī)a113和軸承的設(shè)置，就可以實(shí)現(xiàn)上半身a11轉(zhuǎn)身的效果，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、容易實(shí)現(xiàn)，如此便能夠很好的增加了機(jī)器人的舞蹈動(dòng)作，進(jìn)一步增加了機(jī)器人的娛樂(lè)性。

作為改進(jìn)的一種具體實(shí)施方式，所述上半身a11包括肩桿a114和腰桿a115，所述腰桿a115豎直設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)座a112設(shè)置在腰桿a115的下端，所述肩桿a114水平的固定在腰桿a115的頂端，該肩桿a114的兩端均固定有手臂電機(jī)a116，所述手部a3包括手臂桿a31，所述手臂桿a31一端的側(cè)面固定在手臂電機(jī)a116轉(zhuǎn)軸上，所述發(fā)射器11固定在手臂桿a31靠近與手臂電機(jī)a116轉(zhuǎn)軸固定點(diǎn)的位置上，所述接收器12分別設(shè)置在肩桿a114的兩端，以與發(fā)射器11相對(duì)應(yīng)，所述肩桿a114的中部固定有頭部電機(jī)a117，所述頭部電機(jī)a117的機(jī)身與肩桿a114相固定，轉(zhuǎn)軸與頭部a2固定連接，通過(guò)肩桿a114和腰桿a115的設(shè)置，可以構(gòu)成一個(gè)上半身結(jié)構(gòu)，而通過(guò)手臂桿a31和手臂電機(jī)a116的設(shè)置，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手臂靈活轉(zhuǎn)動(dòng)的效果，使得機(jī)器人能夠做出更多的舞蹈動(dòng)作，而通過(guò)頭部電機(jī)a117的設(shè)置，可以有效的驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的頭部a2轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)一步增加了機(jī)器人的靈活性，使得機(jī)器人的學(xué)習(xí)能夠更強(qiáng)，娛樂(lè)性更強(qiáng)。

綜上所述，本發(fā)明的智能娛樂(lè)機(jī)器人，可以有效的利用語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)4和控制系統(tǒng)3的相互配合作用，實(shí)現(xiàn)舞蹈機(jī)器人與外部人們的語(yǔ)音交互，同時(shí)還具備了學(xué)習(xí)功能，進(jìn)而增加了舞蹈機(jī)器人的娛樂(lè)性，增加了舞蹈機(jī)器人的適用范圍。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本發(fā)明思路下的技術(shù)方案均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理前提下的若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。