本發(fā)明涉及多自由度運動領(lǐng)域，更具體地，涉及一種驅(qū)動機構(gòu)，一種多自由度云臺，及一種VR座椅。

背景技術(shù)：

驅(qū)動機構(gòu)是指由多個驅(qū)動件組成的驅(qū)動總成，其用于驅(qū)動與驅(qū)動機構(gòu)連接的負載運動。

現(xiàn)有的驅(qū)動機構(gòu)采用多個驅(qū)動電機疊加的結(jié)構(gòu)，使得驅(qū)動機構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積較大。

以云臺為例，云臺用于安裝、固定攝像的支撐設(shè)備?，F(xiàn)有的驅(qū)動機構(gòu)應(yīng)用在云臺上時，會使云臺體積變大，難以順應(yīng)云臺小型化的要求。

又例如現(xiàn)有的驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動VR座椅的座椅時，會使VR座椅體積變大。

因此，需要對現(xiàn)有的驅(qū)動機構(gòu)進行改進，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的至少一個問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個目的是提供一種驅(qū)動機構(gòu)的新技術(shù)方案。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種驅(qū)動機構(gòu)，包括：

支撐座；

第一驅(qū)動件，安裝在所述支撐座上；

第二驅(qū)動件，被設(shè)置為由所述第一驅(qū)動件驅(qū)動，使得所述第二驅(qū)動件繞第一軸旋轉(zhuǎn)；

第三驅(qū)動件，被設(shè)置為由所述第二驅(qū)動件驅(qū)動，使得所述第三驅(qū)動件繞第二軸旋轉(zhuǎn)；

負載安裝板，被設(shè)置為由所述第三驅(qū)動件驅(qū)動，使得所述負載安裝板繞第三軸旋轉(zhuǎn)。

可選地，所述支撐座包括底板和連接板；

所述第一驅(qū)動件與所述連接板固定連接。

可選地，所述第二驅(qū)動件為中空結(jié)構(gòu)，所述第三驅(qū)動件位于所述中空結(jié)構(gòu)的中空處。

可選地，所述第二驅(qū)動件為環(huán)狀結(jié)構(gòu)，所述第三驅(qū)動件位于所述環(huán)狀結(jié)構(gòu)的環(huán)內(nèi)。

可選地，所述第一驅(qū)動件為直驅(qū)電機；

所述第二驅(qū)動件為直驅(qū)電機；

所述第三驅(qū)動件為直驅(qū)電機。

可選地，所述第二軸與所述第一軸相垂直；

所述第三軸與所述第二軸相垂直和/或所述第三軸與所述第二軸相垂直。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供了一種多自由度云臺，包括本發(fā)明的驅(qū)動機構(gòu)。

根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供了一種VR座椅，包括本發(fā)明的驅(qū)動機構(gòu)。

可選地，還包括座椅，所述座椅安裝在所述負載安裝板上。

可選地，所述VR座椅還包括底座和第四驅(qū)動件，其中，所述第四驅(qū)動件安裝在所述底座上；

所述第四驅(qū)動件被設(shè)置為驅(qū)動所述支撐座沿第四軸移動。

本發(fā)明的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，在現(xiàn)有技術(shù)中，確實存在驅(qū)動機構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積大的問題。因此，本發(fā)明所要實現(xiàn)的技術(shù)任務(wù)或者所要解決的技術(shù)問題是本領(lǐng)域技術(shù)人員從未想到的或者沒有預(yù)期到的，故本發(fā)明是一種新的技術(shù)方案。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，根據(jù)本發(fā)明，驅(qū)動機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，體積小。

通過以下參照附圖對本發(fā)明的示例性實施例的詳細描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點將會變得清楚。

附圖說明

被結(jié)合在說明書中并構(gòu)成說明書的一部分的附圖示出了本發(fā)明的實施例，并且連同其說明一起用于解釋本發(fā)明的原理。

圖1為本發(fā)明驅(qū)動機構(gòu)實施例一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明驅(qū)動機構(gòu)實施例另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明驅(qū)動機構(gòu)實施例的局部結(jié)構(gòu)一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明驅(qū)動機構(gòu)實施例的局部結(jié)構(gòu)另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明VR座椅實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標示如下：

支撐座-1，底板-11，連接板-12，第一驅(qū)動件-2，第一驅(qū)動件定子-21，第一驅(qū)動件轉(zhuǎn)子-22，第二驅(qū)動件-3，第二驅(qū)動件定子-31，第二驅(qū)動件轉(zhuǎn)子-32，第三驅(qū)動件-4，第三驅(qū)動件定子-41，第三驅(qū)動件轉(zhuǎn)子-42，負載安裝板-5，第四驅(qū)動件-6，第四驅(qū)動件定子-61，第四驅(qū)動件動子-62，底座-7。

具體實施方式

現(xiàn)在將參照附圖來詳細描述本發(fā)明的各種示例性實施例。應(yīng)注意到：除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制。

對于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細討論，但在適當情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當被視為說明書的一部分。

在這里示出和討論的所有例子中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實施例的其它例子可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步討論。

本發(fā)明提供了一種驅(qū)動機構(gòu)，如圖1至圖4所示，包括：

支撐座1。支撐座1的具體結(jié)構(gòu)可根據(jù)實際需求設(shè)置。例如，支撐座1可為U形板狀結(jié)構(gòu)，或者支撐座1具有矩形框架結(jié)構(gòu)。

可選地，支撐座1包括連接在一起的底板11和連接板12。底板11和連接板12之間的連接可為固定連接或可拆卸連接。例如，底板11通過螺栓與連接板12連接在一起，或者底板11與連接板12焊接在一起，或者底板11與連接板12一體成型。底板11和連接板12可選地垂直設(shè)置。連接板12可選地包括兩塊，兩塊連接板12與底板11的兩端固定連接。

第一驅(qū)動件2，安裝在所述支撐座1上。第一驅(qū)動件2的具體結(jié)構(gòu)可根據(jù)實際需求設(shè)置，例如，第一驅(qū)動件2為直驅(qū)電機。第一驅(qū)動件2可包括第一驅(qū)動件定子21和第一驅(qū)動件轉(zhuǎn)子22。

第一驅(qū)動件2可通過可拆卸連接或固定連接的方式安裝在支撐座1上。例如，第一驅(qū)動件2與支撐座1之間通過螺栓連接在一起，或者支撐座1與第一驅(qū)動件2之間通過焊接連接在一起。或者，第一驅(qū)動件定子21與支撐座1的連接板12固定連接。

第二驅(qū)動件3，被設(shè)置為由所述第一驅(qū)動件2驅(qū)動，使得所述第二驅(qū)動件3繞第一軸旋轉(zhuǎn)。第二驅(qū)動件3的具體結(jié)構(gòu)可根據(jù)實際需求設(shè)置，例如，第二驅(qū)動件3為直驅(qū)電機。第二驅(qū)動件3可包括第二驅(qū)動件定子31和第二驅(qū)動件轉(zhuǎn)子32?？蛇x地，如圖中所示，第二驅(qū)動件定子31和第二驅(qū)動件轉(zhuǎn)子32具有環(huán)狀結(jié)構(gòu)。進一步地，第二驅(qū)動件轉(zhuǎn)子32可相對于第二驅(qū)動件定子31進行360度旋轉(zhuǎn)運動。進一步地，第二驅(qū)動件轉(zhuǎn)子32可繞垂直于上述環(huán)狀結(jié)構(gòu)所在平面的軸旋轉(zhuǎn)。

可選地，第二驅(qū)動件定子31與第一驅(qū)動件轉(zhuǎn)子22連接在一起。第一驅(qū)動件2驅(qū)動第二驅(qū)動件3繞第一軸旋轉(zhuǎn)，也即是，第一驅(qū)動件轉(zhuǎn)子22驅(qū)動第二驅(qū)動件定子31繞第一軸旋轉(zhuǎn)，固定在第二驅(qū)動件定子31上的第二驅(qū)動件轉(zhuǎn)子32隨著第二驅(qū)動件定子31繞第一軸旋轉(zhuǎn)。

可選地，第二驅(qū)動件定子31與第一驅(qū)動件轉(zhuǎn)子22之間還可設(shè)置第一旋轉(zhuǎn)軸。第一旋轉(zhuǎn)軸的兩端分別與第一驅(qū)動件轉(zhuǎn)子22和第二驅(qū)動件定子31固定連接?？蛇x地，第一旋轉(zhuǎn)軸與第一驅(qū)動件轉(zhuǎn)子22和第二驅(qū)動件定子31之間的連接通過螺栓連接的方式實現(xiàn)?？蛇x地，第一旋轉(zhuǎn)軸與第一驅(qū)動件轉(zhuǎn)子22或第二驅(qū)動件定子31一體成型。

第三驅(qū)動件4，被設(shè)置為由所述第二驅(qū)動件3驅(qū)動，使得所述第三驅(qū)動件4繞第二軸旋轉(zhuǎn)?？蛇x地，第二軸與第一軸相垂直。

第三驅(qū)動件4的具體結(jié)構(gòu)可根據(jù)實際需求設(shè)置，例如，第三驅(qū)動件4為直驅(qū)電機。

第三驅(qū)動件4可包括第三驅(qū)動件定子41和第三驅(qū)動件轉(zhuǎn)子42?？蛇x地，第三驅(qū)動件定子41與第二驅(qū)動件轉(zhuǎn)子32連接在一起。第二驅(qū)動件3驅(qū)動第三驅(qū)動件4繞第二軸旋轉(zhuǎn)，也即是，第二驅(qū)動件轉(zhuǎn)子32驅(qū)動第三驅(qū)動件定子41繞第二軸旋轉(zhuǎn)，固定在第三驅(qū)動件定子41上的第三驅(qū)動件轉(zhuǎn)子42隨著第三驅(qū)動件定子41繞第二軸旋轉(zhuǎn)。

可選地，第二驅(qū)動件3為中空結(jié)構(gòu)，第三驅(qū)動件4位于第二驅(qū)動件3的內(nèi)部。例如，第二驅(qū)動件3具有環(huán)狀結(jié)構(gòu)，第三驅(qū)動件4位于環(huán)狀結(jié)構(gòu)的第二驅(qū)動件3的環(huán)內(nèi)。

可選地，第三驅(qū)動件定子41與第二驅(qū)動件轉(zhuǎn)子32之間還可設(shè)置第二旋轉(zhuǎn)軸。第二旋轉(zhuǎn)軸的兩端分別與第二驅(qū)動件轉(zhuǎn)子32和第三驅(qū)動件定子41固定連接?？蛇x地，第二旋轉(zhuǎn)軸與第二驅(qū)動件轉(zhuǎn)子32和第三驅(qū)動件定子41之間的連接通過螺栓連接的方式實現(xiàn)。可選地，第二旋轉(zhuǎn)軸與第二驅(qū)動件轉(zhuǎn)子32或第三驅(qū)動件定子41一體成型。

負載安裝板5，被設(shè)置為由所述第三驅(qū)動件4驅(qū)動，使得所述負載安裝板5繞第三軸旋轉(zhuǎn)?？蛇x地，第三軸與第二軸相垂直和/或第三軸與第一軸相垂直。可選地，負載安裝板5與第三驅(qū)動件轉(zhuǎn)子42連接在一起，第三驅(qū)動件轉(zhuǎn)子42的旋轉(zhuǎn)運動驅(qū)動負載安裝板5繞第三軸旋轉(zhuǎn)。

負載安裝板5可通過可拆卸連接或固定連接的方式安裝在第三驅(qū)動件4上。例如，負載安裝板5通過螺栓與第三驅(qū)動件轉(zhuǎn)子42連接在一起，或者負載安裝板5與第三驅(qū)動件轉(zhuǎn)子42焊接在一起。

可選地，第一驅(qū)動件2、第二驅(qū)動件3和第三驅(qū)動件4均為直驅(qū)電機。直驅(qū)電機有利于提高驅(qū)動機構(gòu)的響應(yīng)時間。直驅(qū)電機有利于提高傳動效率。直驅(qū)電機有利于進一步地減小驅(qū)動機構(gòu)的體積。

在本發(fā)明驅(qū)動機構(gòu)的一個具體實施例中，支撐座1包括底板11和兩塊連接板12，兩塊連接板12與底板11相垂直。第一驅(qū)動件2與兩塊連接板12相對的表面固定連接。第二驅(qū)動件3位于兩塊連接板12之間，并且第二驅(qū)動件3由第一驅(qū)動件2驅(qū)動，以繞平行于底板11的第一軸旋轉(zhuǎn)。第二驅(qū)動件3具有環(huán)狀結(jié)構(gòu)，第三驅(qū)動件4位于第二驅(qū)動件3的環(huán)內(nèi)。第二驅(qū)動件3驅(qū)動第三驅(qū)動件4繞垂直于第一軸的第二軸旋轉(zhuǎn)。負載安裝板5安裝在第三驅(qū)動件4上，并且負載安裝板5由第三驅(qū)動件4驅(qū)動，以繞垂直于第二軸的第三軸旋轉(zhuǎn)。

本發(fā)明還提供了一種多自由度云臺，包括本發(fā)明的驅(qū)動機構(gòu)。攝像機安裝或固定在負載安裝板5上。攝像機可通過卡扣或螺栓等方式安裝在負載安裝板5上。

應(yīng)用了本發(fā)明的驅(qū)動機構(gòu)的多自由度云臺的體積較小，可滿足云臺小型化的要求。

本發(fā)明的多自由度云臺應(yīng)用在VR座椅中時，有利于減小VR座椅的體積。此外，當本發(fā)明的多自由度云臺應(yīng)用在VR座椅中時，本發(fā)明的驅(qū)動機構(gòu)響應(yīng)速度快的優(yōu)點還有利于改善或防止因驅(qū)動機構(gòu)響應(yīng)速度慢導(dǎo)致的使用者產(chǎn)生眩暈的問題。

本發(fā)明還提供了一種VR座椅，如圖5所示，包括本發(fā)明的驅(qū)動機構(gòu)。

在本發(fā)明VR座椅的一個具體實施例中，VR座椅還包括座椅(圖中未示出)，所述座椅安裝在所述負載安裝板5上。上述座椅是指用于使用者坐下的部件。

座椅可通過固定連接或可拆卸連接的方式安裝在負載安裝板5上，例如，座椅與負載安裝板5通過螺栓連接的方式連接在一起，或者座椅與負載安裝板5通過焊接的方式連接在一起。

可選地，本發(fā)明VR座椅還包括底座7和第四驅(qū)動件6，第四驅(qū)動件6安裝在底座7上，第四驅(qū)動件6驅(qū)動支撐座1沿第四軸移動。可選地，第四軸與第一軸相垂直。

第四驅(qū)動件6的具體結(jié)構(gòu)可根據(jù)實際需求設(shè)置，例如，第四驅(qū)動件6為直線電機。第四驅(qū)動件6可包括第四驅(qū)動件定子61和第四驅(qū)動件動子62?？蛇x地，第四驅(qū)動件定子61與底座7連接在一起。第四驅(qū)動件動子61與支撐座1連接在一起。

第四驅(qū)動件6可通過固定連接或可拆卸連接的方式安裝在底座7上。例如，第四驅(qū)動件6與底座7之間通過螺栓連接在一起，或者第四驅(qū)動件6與底座7之間通過焊接連接在一起?？蛇x地，第四驅(qū)動件定子61與底座7固定連接在一起。

在本發(fā)明VR座椅的一個具體實施例中，支撐座1包括底板11和兩塊連接板12，兩塊連接板12與底板11相垂直。第一驅(qū)動件2與兩塊連接板12相對的表面固定連接。第二驅(qū)動件3位于兩塊連接板12之間，并且第二驅(qū)動件3由第一驅(qū)動件2驅(qū)動，以繞平行于底板11的第一軸旋轉(zhuǎn)。第二驅(qū)動件3具有環(huán)狀結(jié)構(gòu)，第三驅(qū)動件4位于第二驅(qū)動件3的環(huán)內(nèi)。第二驅(qū)動件3驅(qū)動第三驅(qū)動件4繞垂直于第一軸的第二軸旋轉(zhuǎn)。負載安裝板5安裝在第三驅(qū)動件4上，并且負載安裝板5由第三驅(qū)動件4驅(qū)動，繞垂直于第二軸的第三軸旋轉(zhuǎn)。座椅安裝在負載安裝板5上。第四驅(qū)動件6安裝在底座7上，并且第四驅(qū)動件6驅(qū)動支撐座1沿著垂直于底板11的第四軸移動。

雖然已經(jīng)通過例子對本發(fā)明的一些特定實施例進行了詳細說明，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解，以上例子僅是為了進行說明，而不是為了限制本發(fā)明的范圍。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解，可在不脫離本發(fā)明的范圍和精神的情況下，對以上實施例進行修改。本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求來限定。