本實(shí)用新型屬于腳踝康復(fù)機(jī)構(gòu)的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種軸線可調(diào)式腳踝康復(fù)器。

背景技術(shù)：

踝關(guān)節(jié)是人體重要的部位，踝關(guān)節(jié)上韌帶比較脆弱，在日常生活和體育運(yùn)動(dòng)中很容易造成踝關(guān)節(jié)的韌帶損傷。踝關(guān)節(jié)損傷后的康復(fù)治療相當(dāng)重要，而不同的康復(fù)醫(yī)療師和康復(fù)設(shè)備對(duì)腳踝的康復(fù)將產(chǎn)生至關(guān)重要的影響，如果得不到正確有效的康復(fù)訓(xùn)練很容易造成踝關(guān)節(jié)功能障礙等后遺癥。

目前的康復(fù)訓(xùn)練方式主要分為純?nèi)斯ず涂祻?fù)設(shè)備輔助兩種，傷情嚴(yán)重患者的康復(fù)訓(xùn)練初期大多還依靠康復(fù)訓(xùn)練醫(yī)師手動(dòng)進(jìn)行，康復(fù)效果和醫(yī)師的經(jīng)驗(yàn)有很大關(guān)系。在康復(fù)訓(xùn)練的中后期以及傷情較輕的患者多數(shù)通過康復(fù)設(shè)備輔助完成。

而現(xiàn)有的康復(fù)設(shè)備之所以無法更大程度替代康復(fù)醫(yī)療師的主要原因在于康復(fù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軸線與人體腳踝的運(yùn)動(dòng)軸線難以吻合，導(dǎo)致在腳踝的康復(fù)訓(xùn)練的過程中腳踝不能以自然方式進(jìn)行活動(dòng)，從而影響康復(fù)效果。同時(shí)，現(xiàn)有的康復(fù)設(shè)備還存在運(yùn)動(dòng)形式單一，驅(qū)動(dòng)數(shù)目多，并聯(lián)協(xié)同控制復(fù)雜等缺點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型為一種軸線可調(diào)式腳踝康復(fù)器，旨在解決現(xiàn)有腳踝康復(fù)機(jī)械運(yùn)動(dòng)軸線與人體腳踝的運(yùn)動(dòng)軸線難以吻合，并且結(jié)構(gòu)復(fù)雜，驅(qū)動(dòng)數(shù)目多，并聯(lián)協(xié)同效果差，訓(xùn)練效果差等問題。

本實(shí)用新型采用如下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種軸線可調(diào)式腳踝康復(fù)器，包括翻轉(zhuǎn)裝置、小腿固定裝置、運(yùn)動(dòng)軸線調(diào)節(jié)裝置、運(yùn)動(dòng)執(zhí)行裝置以及腳踏板調(diào)整裝置，

其中翻轉(zhuǎn)裝置包括翻轉(zhuǎn)角度可調(diào)且能夠定位的翻轉(zhuǎn)平臺(tái)，翻轉(zhuǎn)平臺(tái)上安裝小腿固定裝置和運(yùn)動(dòng)軸線調(diào)節(jié)裝置，小腿固定裝置包括能夠相對(duì)翻轉(zhuǎn)平臺(tái)前后、左右、上下調(diào)整位置的小腿固定槽，

運(yùn)動(dòng)軸線調(diào)節(jié)裝置包括調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)執(zhí)行裝置的運(yùn)動(dòng)軸線能夠與人體腳踝運(yùn)動(dòng)軸線吻合的機(jī)構(gòu)以及調(diào)整運(yùn)動(dòng)執(zhí)行裝置的運(yùn)動(dòng)軸線在翻轉(zhuǎn)平臺(tái)上的旋轉(zhuǎn)角的機(jī)構(gòu)，

運(yùn)動(dòng)執(zhí)行裝置包括與運(yùn)動(dòng)軸線調(diào)節(jié)裝置連接且能夠左右轉(zhuǎn)動(dòng)的圓弧導(dǎo)軌，圓弧導(dǎo)軌上設(shè)置能夠驅(qū)動(dòng)腳踏板調(diào)整裝置在圓弧導(dǎo)軌上擺動(dòng)的機(jī)構(gòu)，

腳踏板調(diào)整裝置包括相對(duì)圓弧導(dǎo)軌的高度和偏轉(zhuǎn)角度能夠調(diào)整的腳踏板。

進(jìn)一步的，所述的翻轉(zhuǎn)裝置還包括底座、支撐桿、橫桿、橫桿鎖定桿以及羊角螺母，其中翻轉(zhuǎn)平臺(tái)的一側(cè)與底座鉸接；翻轉(zhuǎn)平臺(tái)另外對(duì)稱兩側(cè)中間位置分別與兩個(gè)支撐桿的一端鉸接，兩支撐桿的另外一端通過橫桿鉸接；橫桿兩頭的突出軸卡在底座的限位槽內(nèi)，底座上開有多個(gè)限位槽，橫桿通過卡在不同的限位槽內(nèi)來調(diào)節(jié)翻轉(zhuǎn)平臺(tái)的角度；橫桿鎖定桿一端與底座鉸接，橫桿鎖定桿另一端通過螺釘和羊角螺母將其固定連接在底座上，橫桿鎖定桿上也有多個(gè)限位槽與底座上的限位槽一一對(duì)應(yīng)共同作用將橫桿完全固定。

進(jìn)一步的，所述的小腿固定裝置還包括套筒固定座、套筒、小腿固定撐桿、滑套、滑套連接桿、緊定螺釘以及撐桿蓋，其中四個(gè)套筒固定座兩兩同一軸線固定在翻轉(zhuǎn)平臺(tái)上；套筒固連在同軸線的兩個(gè)套筒固定座之間；兩根“L形”小腿固定撐桿的水平段分別插在兩個(gè)套筒內(nèi)，小腿固定撐桿能夠在套筒內(nèi)前后移動(dòng)調(diào)節(jié)位置，通過套筒固定座上的緊定螺釘來固定小腿固定撐桿的位置；兩根小腿固定撐桿的的豎直段均裝有滑套，滑套與小腿固定撐桿之間滑動(dòng)能夠通過將緊定螺釘擰入滑套與小腿固定撐桿上對(duì)應(yīng)的限位孔中進(jìn)行鎖定；兩根滑套之間由滑套連接桿固定連接；小腿固定槽套在滑套連接桿上，小腿固定槽與滑套之間的滑動(dòng)通過將緊定螺釘擰入小腿固定槽與滑套連接桿上對(duì)應(yīng)的限位孔中進(jìn)行鎖定。

進(jìn)一步的，所述的運(yùn)動(dòng)軸線調(diào)節(jié)裝置包括與翻轉(zhuǎn)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接且能夠定位的立柱底座，立體底座上固連有立柱，立柱上設(shè)置可相對(duì)其調(diào)節(jié)上下位置的定位滑塊，定位滑塊上鉸接推桿一端，推桿另一端鉸接運(yùn)動(dòng)執(zhí)行裝置的翻轉(zhuǎn)支架。更進(jìn)一步的，所述的運(yùn)動(dòng)軸線調(diào)節(jié)裝置還包括梅花螺絲、定位扣、彈簧以及連接塊立柱，其中立柱底座與翻轉(zhuǎn)平臺(tái)通過軸承鏈接；梅花螺絲穿過立柱底座上的圓弧槽將立柱底座固定在翻轉(zhuǎn)平臺(tái)上；立柱焊接在立柱底座上，立柱的兩側(cè)有方向相反的卡槽；定位滑塊套在立柱上，其兩側(cè)裝有方向相反的定位扣，定位扣的一頭卡在立柱兩側(cè)的卡槽內(nèi)，另一側(cè)與定位滑塊之間裝有彈簧；推桿與定位滑塊鉸接；連接塊與立柱鉸接。

進(jìn)一步的，所述的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行裝置的圓弧導(dǎo)軌與翻轉(zhuǎn)支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，圓弧導(dǎo)軌的一端連接動(dòng)力輸入，圓弧導(dǎo)軌上有與其滑動(dòng)連接且能夠相對(duì)其滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)的中心平臺(tái)。更進(jìn)一步的，所述的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行裝置還包括減速器、電機(jī)一、滾子、定位套筒、內(nèi)六角半牙螺絲、電機(jī)二、齒輪以及紅外線瞄準(zhǔn)器，其中翻轉(zhuǎn)支架一側(cè)與連接塊固定連接；翻轉(zhuǎn)支架底端與推桿鉸接；翻轉(zhuǎn)支架另一側(cè)與減速器固定連接；減速器的動(dòng)力輸入端與電機(jī)一相連；圓弧導(dǎo)軌通過軸承與翻轉(zhuǎn)支架連接，并通過螺釘將圓弧導(dǎo)軌與減速器的動(dòng)力輸出軸固接；圓弧導(dǎo)軌的兩側(cè)均有兩條滾子軌道，內(nèi)側(cè)加工有部分齒輪齒；圓弧導(dǎo)軌兩端安裝紅外線瞄準(zhǔn)器；中心平臺(tái)上通過八個(gè)滾子與圓弧導(dǎo)軌上的滾子軌道相切形成滑動(dòng)連接，滾子通過內(nèi)六角半牙螺絲和軸向定位套筒連接在中心平臺(tái)上；電機(jī)二與中心平臺(tái)固接，齒輪與電機(jī)二的軸固接，并與圓弧導(dǎo)軌的齒輪齒嚙合。

進(jìn)一步的，所述的腳踏板轉(zhuǎn)動(dòng)連接于升降平臺(tái)、且能夠定位于升降平臺(tái)，升降平臺(tái)通過高度調(diào)整機(jī)構(gòu)連接于中心平臺(tái)。進(jìn)一步的，所述的腳踏板調(diào)整裝置還包括直角支架、連桿、中間橫桿、升降螺母、升降螺桿、螺桿連接塊以及梅花螺母，其中兩個(gè)直角支架固定在中心平臺(tái)頂部的兩側(cè)，連桿的下端與直角支架鉸接，連桿與連桿之間呈剪式鉸接，另外兩個(gè)直角支架鉸接于連桿的上端，并固定連接在升降平臺(tái)上；中間橫桿鉸接于兩側(cè)的連桿之間；升降螺母固定在中心平臺(tái)頂部，并與升降螺桿形成螺紋連接，螺桿連接塊通過螺釘與升降螺桿末端鉸接；螺桿連接塊固定連接于中間橫桿上；腳踏板與升降平臺(tái)通過軸承連接，并且腳踏板上的螺紋立柱穿過升降平臺(tái)上的導(dǎo)向槽，由梅花螺母與螺紋立柱螺紋配合將腳踏板和升降平臺(tái)在合適的相對(duì)位置進(jìn)行固定連接。

本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)裝置的翻轉(zhuǎn)平臺(tái)相對(duì)于所述底座可以進(jìn)行多角度調(diào)節(jié)，并能夠?qū)⑺龇D(zhuǎn)平臺(tái)完全固定，滿足受傷程度不同的患者在康復(fù)訓(xùn)練過程中的對(duì)身體姿態(tài)的要求。小腿固定裝置的小腿固定槽相對(duì)于翻轉(zhuǎn)平臺(tái)可以進(jìn)行上下、左右和前后的位置調(diào)整，確保腳踝康復(fù)過程中不會(huì)因?yàn)樾⊥鹊幕顒?dòng)而影響康復(fù)動(dòng)作的精準(zhǔn)度。運(yùn)動(dòng)軸線調(diào)整裝置的圓弧導(dǎo)軌的擺動(dòng)軸線可以在平行于所述翻轉(zhuǎn)平臺(tái)的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，也可以在垂直于所述翻轉(zhuǎn)平臺(tái)且與所述圓弧導(dǎo)軌的擺動(dòng)軸線共面的平面內(nèi)翻轉(zhuǎn)；腳踏板調(diào)整裝置使腳踏板相對(duì)于圓弧導(dǎo)軌的高度和偏轉(zhuǎn)角度可以進(jìn)行調(diào)節(jié)。運(yùn)動(dòng)軸線調(diào)整裝置和腳踏板調(diào)整裝置能夠使康復(fù)器的運(yùn)動(dòng)軸線調(diào)整到與人體腳踝活動(dòng)的軸線重合，同時(shí)能夠滿足左右腳切換以及不同尺寸的腳踝。運(yùn)動(dòng)執(zhí)行裝置為腳踝的被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練提供驅(qū)動(dòng)力，完成腳踝康復(fù)的跖屈/背伸，外翻/內(nèi)翻動(dòng)作。

本實(shí)用新型具有如下有益效果：可以滿足受傷程度不同的患者在腳踝的康復(fù)訓(xùn)練過程中對(duì)身體狀態(tài)進(jìn)行從平躺到坐立的各種要求，而且可以根據(jù)不同身高和體型的患者對(duì)固定裝置進(jìn)行調(diào)整，使得康復(fù)過程的舒適度最大化，同時(shí)，通過配合紅外線瞄準(zhǔn)儀對(duì)運(yùn)動(dòng)軸線的方位進(jìn)行調(diào)整不僅可以實(shí)現(xiàn)左右腳康復(fù)需求的切換，更重要的是能夠使康復(fù)器的運(yùn)動(dòng)軸線與人體腳踝的活動(dòng)軸線重合，保證了康復(fù)訓(xùn)練中對(duì)腳踝的動(dòng)作要求，可很大程度上提高康復(fù)效果，并降低了對(duì)康復(fù)訓(xùn)練醫(yī)師的經(jīng)驗(yàn)要求，打破了傷情嚴(yán)重患者只能依靠康復(fù)醫(yī)師進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的常規(guī)。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型正等側(cè)視圖；

圖2為翻轉(zhuǎn)裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為小腿固定裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為軸心提調(diào)節(jié)裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為運(yùn)動(dòng)執(zhí)行裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為腳踏板調(diào)整裝置示意圖。

圖中標(biāo)號(hào)：1-羊角螺母，2-底座，2.1-限位槽，3-橫桿鎖定桿，4-橫桿鎖定桿限位槽，5-支撐桿，6-橫桿，6.1-橫桿兩端突出軸，7-翻轉(zhuǎn)平臺(tái)，8-套筒固定座，9-套筒，10-小腿固定撐桿，10.1-限位孔，11-緊定螺釘，12-滑套，13-小腿固定槽，13.1-小腿固定槽套筒，14-撐桿蓋，15-滑套連接桿，15.1-滑套連接桿限位孔，16-推桿，17-翻轉(zhuǎn)支架，18-連接塊，19-立柱，19.1-立柱卡槽，19.2-圓弧槽，19.3-立柱底座，20-彈簧，21-定位扣，22-梅花螺絲，23-定位滑塊，24-電機(jī)一，25-減速器，26-紅外線瞄準(zhǔn)器，27-圓弧導(dǎo)軌，27.1-齒輪齒，27.2-滾子軌道，28-齒輪，29-電機(jī)二，30-軸向定位套筒，31-滾子，32-內(nèi)六角半牙螺絲，33-中心平臺(tái)，34-腳踏板，34.1-螺紋立柱，35-升降平臺(tái)，35.1-導(dǎo)向槽，36-梅花螺母，37-直角支架，38-升降螺母，39-升降螺桿，40-螺桿連接塊，41-中間橫桿，42-連桿。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，軸線可調(diào)式腳踝康復(fù)器，包括翻轉(zhuǎn)裝置、小腿固定裝置、運(yùn)動(dòng)軸線調(diào)節(jié)裝置、運(yùn)動(dòng)執(zhí)行裝置以及腳踏板調(diào)整裝置。

翻轉(zhuǎn)裝置包括翻轉(zhuǎn)角度可調(diào)且能夠定位的翻轉(zhuǎn)平臺(tái)7，翻轉(zhuǎn)平臺(tái)7上安裝小腿固定裝置和運(yùn)動(dòng)軸線調(diào)節(jié)裝置，小腿固定裝置包括能夠相對(duì)翻轉(zhuǎn)平臺(tái)7前后、左右、上下調(diào)整位置的小腿固定槽13，

運(yùn)動(dòng)軸線調(diào)節(jié)裝置包括調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)執(zhí)行裝置的運(yùn)動(dòng)軸線能夠與人體腳踝運(yùn)動(dòng)軸線吻合的機(jī)構(gòu)以及調(diào)整運(yùn)動(dòng)執(zhí)行裝置的運(yùn)動(dòng)軸線在翻轉(zhuǎn)平臺(tái)上的旋轉(zhuǎn)角的機(jī)構(gòu)，所述的運(yùn)動(dòng)軸線調(diào)節(jié)裝置包括與翻轉(zhuǎn)平臺(tái)7轉(zhuǎn)動(dòng)連接且能夠定位的立柱底座19.3，立柱底座19.3上固連有立柱19，立柱19上設(shè)置可相對(duì)其調(diào)節(jié)上下位置的定位滑塊23，定位滑塊23上鉸接推桿16一端，推桿16另一端鉸接運(yùn)動(dòng)執(zhí)行裝置的翻轉(zhuǎn)支架17。

運(yùn)動(dòng)執(zhí)行裝置包括與運(yùn)動(dòng)軸線調(diào)節(jié)裝置連接且能夠左右轉(zhuǎn)動(dòng)的圓弧導(dǎo)軌27，圓弧導(dǎo)軌27上設(shè)置能夠驅(qū)動(dòng)腳踏板調(diào)整裝置在圓弧導(dǎo)軌上擺動(dòng)的機(jī)構(gòu)，所述的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行裝置的圓弧導(dǎo)軌27與翻轉(zhuǎn)支架17轉(zhuǎn)動(dòng)連接，圓弧導(dǎo)軌27的一端連接動(dòng)力輸入，圓弧導(dǎo)軌27上有與其滑動(dòng)連接且能夠相對(duì)其滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)的中心平臺(tái)33。

腳踏板調(diào)整裝置包括相對(duì)圓弧導(dǎo)軌27的高度和偏轉(zhuǎn)角度能夠調(diào)整的腳踏板34。所述的腳踏板34轉(zhuǎn)動(dòng)連接于升降平臺(tái)35、且能夠定位于升降平臺(tái)35，升降平臺(tái)35通過高度調(diào)整機(jī)構(gòu)連接于中心平臺(tái)33。

具體來說：

如圖2為翻轉(zhuǎn)裝置結(jié)構(gòu)圖。翻轉(zhuǎn)裝置包括翻轉(zhuǎn)平臺(tái)7、底座2、支撐桿5、橫桿6、橫桿鎖定桿3以及羊角螺母1，其中翻轉(zhuǎn)平臺(tái)7的一側(cè)與底座2鉸接；翻轉(zhuǎn)平臺(tái)7另外對(duì)稱兩側(cè)中間位置分別與兩個(gè)支撐桿5的一端鉸接，兩支撐桿的另外一端通過橫桿6鉸接；橫桿6兩頭的突出軸卡6.1在底座的限位槽2.1內(nèi)，底座2上開有多個(gè)限位槽2.1，橫桿6通過卡在不同的限位槽2.1內(nèi)來調(diào)節(jié)翻轉(zhuǎn)平臺(tái)7的角度；橫桿鎖定桿3一端與底座2鉸接，橫桿鎖定桿3另一端通過螺釘和羊角螺母1將其固定連接在底座2上，橫桿鎖定桿3上也有多個(gè)限位槽與底座2上的限位槽2.1一一對(duì)應(yīng)共同作用將橫桿6完全固定。翻轉(zhuǎn)裝置的作用是調(diào)節(jié)整個(gè)裝置的角度。當(dāng)需要調(diào)節(jié)翻轉(zhuǎn)平臺(tái)7的角度時(shí)，將羊角螺母1擰松，再將其往前移動(dòng)，此時(shí)橫桿鎖定桿3可繞末端鉸接處旋轉(zhuǎn)，使其與橫桿6兩端的突出軸6.1分離，解除對(duì)橫桿6的鎖定；在底座2上等距離分布有多個(gè)限位槽2.1，通過橫桿兩端的突出軸6.1卡在限位槽2.1內(nèi)來固定橫6桿的位置；橫桿6固定在不同的限位槽（2.1），翻轉(zhuǎn)平臺(tái)7對(duì)應(yīng)不同的角度；當(dāng)翻轉(zhuǎn)平臺(tái)7角度確定合適之后，將橫桿鎖定桿3扣上，之后將羊角螺母1向后移，并將其擰緊完成對(duì)橫桿6的固定。

如圖3為小腿固定裝置結(jié)構(gòu)圖。小腿固定裝置包括套筒固定座8、套筒9、小腿固定撐桿10、滑套12、滑套連接桿15、小腿固定槽13、緊定螺釘11、撐桿蓋14，其中四個(gè)套筒固定座8兩兩同一軸線固定在翻轉(zhuǎn)平臺(tái)7上；套筒9固連在同軸線的兩個(gè)套筒固定座8之間；兩根“L形”小腿固定撐桿10的水平段分別插在兩個(gè)套筒9內(nèi)，小腿固定撐桿10能夠在套筒9內(nèi)前后移動(dòng)調(diào)節(jié)位置，通過套筒固定座8上的緊定螺釘11來固定小腿固定撐桿10的位置；兩根小腿固定撐桿10的豎直段均裝有滑套12，滑套12與小腿固定撐桿10之間滑動(dòng)能夠通過將緊定螺釘11擰入滑套12與小腿固定撐桿10上對(duì)應(yīng)的限位孔10.1中進(jìn)行鎖定；兩根滑套12之間由滑套連接桿15固定連接；小腿固定槽13套在滑套連接桿15上，小腿固定槽13與滑套連接桿15之間的滑動(dòng)通過將緊定螺釘11擰入小腿固定槽13與滑套連接桿15上對(duì)應(yīng)的限位孔15.1中進(jìn)行鎖定。小腿固定裝置的作用是固定小腿的位置。四個(gè)套筒固定座8呈兩個(gè)一組軸線共線固定在翻轉(zhuǎn)平臺(tái)7上，每組之間固定連接有套筒9；小腿固定撐桿10的水平段插在套筒9內(nèi)，并可以前后移動(dòng)，通過緊定螺釘11固定；小腿固定撐桿10為多邊行桿，用來防止其在套筒9內(nèi)旋轉(zhuǎn)；滑套12套在小腿固定撐桿10的直立部分，并可以上下移動(dòng)調(diào)整小腿固定槽13的高度，通過緊定螺釘11與小腿固定撐桿10上等距分布的限位孔10.1的配合固定其位置；滑套連接桿15固定連接在左右兩側(cè)的滑套12之間；小腿固定槽13是一個(gè)形狀和小腿外形相似的凹槽，通過背面的套筒13.1套在滑套連接桿15上，可以左右移動(dòng)，通過緊定螺釘11與滑套連桿15上等距分布的限位孔15.1配合固定其位置。

如圖4為運(yùn)動(dòng)軸線調(diào)節(jié)裝置。運(yùn)動(dòng)軸線調(diào)節(jié)裝置包括立柱底座19.3、梅花螺絲22、定位滑塊23、定位扣21、彈簧20、推桿16、連接塊18以及立柱19，其中立柱底座19.3與翻轉(zhuǎn)平臺(tái)7通過軸承鏈接；梅花螺絲22穿過立柱底座19.3上的圓弧槽19.2將立柱底座19.3固定在翻轉(zhuǎn)平臺(tái)7上；立柱19焊接在立柱底座19.3上，立柱19的兩側(cè)有方向相反的卡槽19.1；定位滑塊23套在立柱19上，其兩側(cè)裝有方向相反的定位扣21，定位扣21的一頭卡在立柱19兩側(cè)的卡槽19.1內(nèi)，另一側(cè)與定位滑塊23之間裝有彈簧20；推桿16與定位滑塊23鉸接；連接塊18與立柱19鉸接。運(yùn)動(dòng)軸線調(diào)節(jié)裝置的作用是調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)執(zhí)行裝置的運(yùn)動(dòng)軸線方位角，確保康復(fù)器的運(yùn)動(dòng)軸線能夠與人體腳踝的運(yùn)動(dòng)軸線吻合以及實(shí)現(xiàn)左右腳的切換。立柱底座19.3和翻轉(zhuǎn)平臺(tái)7之間裝有軸承，通過旋轉(zhuǎn)立柱底座19.3來控制圓弧導(dǎo)軌27擺動(dòng)軸線在平行翻轉(zhuǎn)平臺(tái)7方向的旋轉(zhuǎn)，調(diào)整到合適的位置后，將梅花螺絲22擰緊，梅花螺絲22裝在立柱底座19.3的圓弧槽19.2內(nèi)，鎖定立柱底座19.3與翻轉(zhuǎn)平臺(tái)7之間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；定位滑塊23套在立柱19上，通過按壓裝在定位滑塊23兩側(cè)的定位扣21可以解除定位滑塊23的固定使其在立柱19上可上下移動(dòng)；定位滑塊23的上下移動(dòng)將帶動(dòng)推桿16上下移動(dòng)，推桿16將推動(dòng)翻轉(zhuǎn)支架17繞鉸接軸線上下翻轉(zhuǎn)，同時(shí)使得連接在翻轉(zhuǎn)支架17上的圓弧導(dǎo)軌27的擺動(dòng)軸線在垂直于翻轉(zhuǎn)平臺(tái)7且與擺動(dòng)軸線共面的平面內(nèi)上下翻轉(zhuǎn)，調(diào)整到合適的位置后，釋放定位扣21，定位扣21與定位滑塊23之間的彈簧20將定位扣21固定在立柱19兩側(cè)的卡槽內(nèi)19.1，使得定位滑塊23固定在立柱19上的確定位置。圓弧導(dǎo)軌27擺動(dòng)軸線調(diào)整的過程中可配合安裝在圓弧導(dǎo)軌27兩端的紅外線瞄準(zhǔn)器26尋找人體腳踝在跖屈和背伸時(shí)的運(yùn)動(dòng)軸線，使兩者最大程度的重合。

如圖5為運(yùn)動(dòng)執(zhí)行裝置。運(yùn)動(dòng)執(zhí)行裝置包括翻轉(zhuǎn)支架17、減速器25、電機(jī)一24、圓弧導(dǎo)軌27、中心平臺(tái)33、滾子31、定位套筒30、內(nèi)六角半牙螺絲32、電機(jī)二29、齒輪28以及紅外線瞄準(zhǔn)器26，其中翻轉(zhuǎn)支架17一側(cè)與連接塊18固定連接；翻轉(zhuǎn)支架17底端與推桿16鉸接；翻轉(zhuǎn)支架17另一側(cè)與減速器25固定連接；減速器25的動(dòng)力輸入端與電機(jī)一24相連；圓弧導(dǎo)軌27通過軸承與翻轉(zhuǎn)支架17連接，并通過螺釘將圓弧導(dǎo)軌27與減速器25的動(dòng)力輸出軸固接；圓弧導(dǎo)軌27的兩側(cè)均有兩條滾子軌道27.2，內(nèi)側(cè)加工有部分齒輪齒27.1；圓弧導(dǎo)軌27兩端安裝紅外線瞄準(zhǔn)器26；中心平臺(tái)33上通過八個(gè)滾子31與圓弧導(dǎo)軌27上的滾子軌道27.2相切形成滑動(dòng)連接，滾子31通過內(nèi)六角半牙螺絲32和軸向定位套筒30連接在中心平臺(tái)33上；電機(jī)二29與中心平臺(tái)33固接，齒輪28與電機(jī)二29的軸固接，并與圓弧導(dǎo)軌27的齒輪齒27.1嚙合。運(yùn)動(dòng)執(zhí)行裝置的作用是使腳踏板34繞圓弧軌道27的擺動(dòng)軸線進(jìn)行擺動(dòng)，完成腳踝跖屈和背伸的康復(fù)動(dòng)作；同時(shí)，使腳踏板34可以在圓弧導(dǎo)軌27上作繞圓弧導(dǎo)軌軸線的擺動(dòng)，完成腳踝內(nèi)翻和外翻的康復(fù)動(dòng)作。運(yùn)動(dòng)執(zhí)行裝置通過連接在翻轉(zhuǎn)支架17上的電機(jī)一24和減速器25驅(qū)動(dòng)圓弧導(dǎo)軌27在一定范圍內(nèi)進(jìn)行擺動(dòng)來完成腳踝的跖屈和背伸；通過連接在中心平臺(tái)33上的電機(jī)二29帶動(dòng)齒輪28驅(qū)動(dòng)中心平臺(tái)33在圓弧導(dǎo)軌27上進(jìn)行擺動(dòng)，完成腳踝的外翻和內(nèi)翻。

如圖6為腳踏板調(diào)整裝置。腳踏板調(diào)整裝置包括直角支架37、連桿42、中間橫桿41、升降螺母38、升降螺桿39、螺桿連接塊40、升降平臺(tái)35、腳踏板34、梅花螺母36，其中兩個(gè)直角支架37固定在中心平臺(tái)33頂部的兩側(cè)，連桿42的下端與直角支架37鉸接，連桿42與連桿42之間呈剪式鉸接，另外兩個(gè)直角支架鉸接于連桿的上端，并固定連接在升降平臺(tái)35上；中間橫桿41鉸接于兩側(cè)的連桿42之間；升降螺母38固定在中心平臺(tái)33頂部，并與升降螺桿39形成螺紋連接，螺桿連接塊40通過螺釘與升降螺桿39末端鉸接；螺桿連接塊40固定連接于中間橫桿41上；腳踏板34與升降平臺(tái)35通過軸承連接，并且腳踏板34上的螺紋立柱穿過升降平臺(tái)35上的導(dǎo)向槽35.1，由梅花螺母36與螺紋立柱34.1螺紋配合將腳踏板34和升降平臺(tái)35在合適的相對(duì)位置進(jìn)行固定連接。腳踏板調(diào)整裝置的作用是使腳踏板34相對(duì)于中心平臺(tái)33既可以上下移動(dòng)又可以左右旋轉(zhuǎn)，其目的是使腳踝運(yùn)動(dòng)的軸線可以和運(yùn)動(dòng)執(zhí)行裝置的軸線重合。腳踏板34的上下移動(dòng)依靠升降螺桿39相對(duì)于升降螺母38的旋進(jìn)旋出帶動(dòng)與螺桿連接塊40相連的中間橫桿41前后移動(dòng)，中間橫桿41帶動(dòng)與之鉸接在兩側(cè)連桿42組作剪式運(yùn)動(dòng)，最終帶動(dòng)腳踏板34實(shí)現(xiàn)上下移動(dòng)；腳踏板34與升降平臺(tái)35通過軸承連接，并且腳踏板34上的螺紋立柱34.1穿過升降平臺(tái)上的導(dǎo)向槽35.1，使得腳踏板34只能在導(dǎo)向槽35.1限定的范圍內(nèi)左右旋轉(zhuǎn)，當(dāng)確定腳踏板34的位置后，由梅花螺母36與螺紋立柱34.1配合將腳踏板34和升降平臺(tái)35進(jìn)行相對(duì)固定。