本申請涉及一種用于足球訓練的發(fā)球機，尤其是涉及發(fā)球機中的發(fā)球裝置。

背景技術：

在足球運動的訓練中，需要大量的結合球的訓練，需要給訓練球員提供發(fā)球，傳統(tǒng)的方式都是通過人工的方式提供。而發(fā)球機是一種用機器發(fā)球代替人工發(fā)球的裝置。

現(xiàn)有的發(fā)球機都具有一個發(fā)球裝置，該發(fā)球裝置是通過兩個由電機驅(qū)動的轉(zhuǎn)輪來實現(xiàn)發(fā)球，具體是兩個轉(zhuǎn)輪的轉(zhuǎn)動給足球一個初始速度，使足球從發(fā)球裝置中飛出。兩個轉(zhuǎn)輪的轉(zhuǎn)速差可使足球形成不同速度的轉(zhuǎn)速，產(chǎn)生相應的飛行路線。

不過，現(xiàn)有發(fā)球裝置中基本都是固定設置，其出球方向較為單一，訓練效果尚不夠完善。

技術實現(xiàn)要素：

本申請?zhí)峁┮环N新型的用于足球訓練的發(fā)球裝置。

本申請?zhí)峁┑陌l(fā)球裝置，包括：

安裝座；

發(fā)球臺機構，所述發(fā)球臺機構包括臺體和俯仰驅(qū)動組件，所述臺體以可活動地方式安裝在安裝座上，所述俯仰驅(qū)動組件與臺體連接，能夠驅(qū)動臺體相對安裝座在豎直方向上運動；

和用于發(fā)球的發(fā)球機構，所述發(fā)球機構安裝在發(fā)球臺機構上，并能夠隨臺體一起在豎直方向上運動，使發(fā)球機構在豎直方向上形成不同的發(fā)球角度。

作為所述發(fā)球裝置的進一步可選方案，所述臺體以可轉(zhuǎn)動地方式安裝在安裝座上，所述俯仰驅(qū)動組件驅(qū)動臺體相對安裝座在豎直方向上轉(zhuǎn)動。

作為所述發(fā)球裝置的進一步可選方案，所述俯仰驅(qū)動組件包括齒 輪傳動組和俯仰驅(qū)動電機，所述齒輪傳動組連接在俯仰驅(qū)動電機和臺體之間，所述俯仰驅(qū)動電機通過齒輪傳動組傳動臺體相對安裝座轉(zhuǎn)動。

作為所述發(fā)球裝置的進一步可選方案，至少具有兩個對稱設置的安裝座，所述臺體固定連接有轉(zhuǎn)軸，并通過轉(zhuǎn)軸安裝在所述兩個安裝座上，所述齒輪傳動組包括第一齒輪和第二齒輪，所述第一齒輪安裝在俯仰驅(qū)動電機的輸出端上，所述第二齒輪安裝在臺體的轉(zhuǎn)軸上，所述第一齒輪與第二齒輪嚙合。

作為所述發(fā)球裝置的進一步可選方案，還包括水平旋轉(zhuǎn)機構，所述水平旋轉(zhuǎn)機構包括底座、可相對底座水平旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)座和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件，所述安裝座安裝在旋轉(zhuǎn)座上，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件能夠驅(qū)動旋轉(zhuǎn)座以及發(fā)球機構在水平方向旋轉(zhuǎn)，使發(fā)球機構在水平方向上形成不同的發(fā)球角度。

作為所述發(fā)球裝置的進一步可選方案，所述旋轉(zhuǎn)座與底座通過齒輪回轉(zhuǎn)軸承連接，所述齒輪回轉(zhuǎn)軸承包括內(nèi)圈和帶有齒輪的外圈，所述旋轉(zhuǎn)座和底座中的一個固定在內(nèi)圈上，另一個固定在外圈上，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機的輸出端連接有傳動齒輪，所述傳動齒輪與齒輪回轉(zhuǎn)軸承的外圈嚙合，以驅(qū)動旋轉(zhuǎn)座相對底座在水平方向旋轉(zhuǎn)。

作為所述發(fā)球裝置的進一步可選方案，所述發(fā)球裝置還包括送球機構，所述發(fā)球機構包括兩個在發(fā)球驅(qū)動組件驅(qū)動下可轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)輪，兩個轉(zhuǎn)輪之間的空間為用于放置足球的發(fā)球位，所述送球機構包括用于暫存足球的送球臺、用于將足球送到發(fā)球位的撥球件和送球驅(qū)動組件，所述送球臺與發(fā)球位銜接，所述送球驅(qū)動組件驅(qū)動撥球件運動，以將足球從送球臺送到發(fā)球位。

作為所述發(fā)球裝置的進一步可選方案，所述送球驅(qū)動組件驅(qū)動撥球件做旋轉(zhuǎn)運動，且所述撥球件在旋轉(zhuǎn)運動時，至少具有一段行程是撥球件的一端向發(fā)球位移動，以推動足球移動到發(fā)球位。

作為所述發(fā)球裝置的進一步可選方案，所述撥球件以可轉(zhuǎn)動的方式設置，并與撥球連桿固定連接，所述撥球連桿的一端與送球驅(qū)動組件活動連接，所述送球驅(qū)動組件能夠輸出往復直線運動，并通過撥球 連桿的傳動使撥球件做旋轉(zhuǎn)運動。

作為所述發(fā)球裝置的進一步可選方案，所述送球驅(qū)動組件包括電機、連桿、滑塊和直線導軌，所述電機的輸出端與連桿連接，驅(qū)動連桿轉(zhuǎn)動，所述連桿與滑塊連接，驅(qū)動滑塊在直線導軌上往復直線運動，所述滑塊與撥球連桿連接。

本申請的有益效果是：

本申請?zhí)峁┑陌l(fā)球裝置包括安裝座、發(fā)球臺機構和用于發(fā)球的發(fā)球機構。發(fā)球臺機構包括臺體和俯仰驅(qū)動組件，臺體以可活動地方式安裝在安裝座上，俯仰驅(qū)動組件與臺體連接，能夠驅(qū)動臺體相對安裝座在豎直方向上運動，使發(fā)球機構在豎直方向上形成不同的發(fā)球角度。發(fā)球機構安裝在發(fā)球臺機構上，并能夠隨臺體一起在豎直方向上運動。該發(fā)球機構在臺體的帶動下可在豎直方向上運動，從而形成不同的發(fā)球角度，使得發(fā)球裝置的出球方向更為豐富，對球員來說可以練習接不通角度的來球，提高訓練效果。

附圖說明

圖1為本申請足球訓練系統(tǒng)一種實施例的結構示意圖；

圖2為圖1所示實施例中局部結構示意圖；

圖3為圖1所示實施例中地臺的結構示意圖；

圖4為本申請發(fā)球機一種實施例的結構示意圖；

圖5為圖4所示實施例中去掉框架后的內(nèi)部結構示意圖；

圖6為圖1所示實施例中發(fā)球裝置的結構示意圖；

圖7為圖1所示實施例中發(fā)球裝置另一角度的結構示意圖；

圖8為圖7所示發(fā)球裝置的分解圖；

圖9為圖7所示發(fā)球裝置中水平旋轉(zhuǎn)機構的結構示意圖；

圖10為圖7所示發(fā)球裝置中送球機構的結構示意圖；

圖11為圖10所示送球機構的分解圖；

圖12為圖4所示實施例中升降傳送機構的結構示意圖；

圖13為圖4所示實施例中下球機構的結構示意圖；

圖14為圖4所示實施例中上球機構的結構示意圖；

圖15為圖4所示實施例中自動門的結構示意圖；

圖16為圖15所示自動門的放大圖。

具體實施方式

下面通過具體實施方式結合附圖對本發(fā)明作進一步詳細說明。本申請可以以多種不同的形式來實現(xiàn)，并不限于本實施例所描述的實施方式。提供以下具體實施方式的目的是便于對本申請公開內(nèi)容更清楚透徹的理解，其中上、下、左、右等指示方位的字詞僅是針對所示結構在對應附圖中位置而言。

然而，本領域的技術人員可能會意識到其中的一個或多個的具體細節(jié)描述可以被省略，或者還可以采用其他的方法、機構或材料。在一些例子中，一些實施方式并沒有描述或沒有詳細的描述。

此外，本文中記載的技術特征、技術方案還可以在一個或多個實施例中以任意合適的方式組合。對于本領域的技術人員來說，易于理解與本文提供的實施例有關的方法的步驟或操作順序還可以改變。因此，附圖和實施例中的任何順序僅僅用于說明用途，并不暗示要求按照一定的順序，除非明確說明要求按照某一順序。

本文中為部件所編序號本身，例如“第一”、“第二”等，僅用于區(qū)分所描述的對象，不具有任何順序或技術含義。而本申請所說“連接”、“聯(lián)接”，如無特別說明，均包括直接和間接連接(聯(lián)接)。

實施例一：

本實施例一提供一種足球訓練系統(tǒng)。

請參考圖1，該足球訓練系統(tǒng)包括發(fā)球機100、球門模擬結構200以及足球回收裝置。該發(fā)球機100包括用于向被訓練者發(fā)出足球的發(fā)球裝置110和用于將足球輸送到發(fā)球裝置110中的輸送裝置120，球門模擬結構200具有至少一個模擬球門的洞口210和用于指示當前的目標洞口210的目標指示裝置(圖中未示出)，而足球回收裝置將被訓練者射出的球回收并送至發(fā)球機100的輸送裝置120內(nèi)。

本系統(tǒng)中被訓練者將發(fā)球機100發(fā)出的球射向目標洞口210后，足球回收裝置能夠?qū)⒆闱蚧厥眨⑺椭涟l(fā)球機100的輸送裝置120，再進行下一次的發(fā)球，可提高發(fā)球機100的工作效率，有助于提升球員的訓練效果。

在該系統(tǒng)中，發(fā)球機100可采用任一種用于足球的發(fā)球機。球門模擬結構200可能會設置若干個或者一個模擬球門的洞口210。當具有若干個洞口210時，由目標指示裝置來指示被訓練者將球踢向哪一個目標洞口210。

目標指示裝置用于指示目標框架100，其可以是利用聲、光或指示標示等來進行指示，如可以為LED燈帶。

足球回收裝置則用于將被訓練者踢出的球回收并再次送到發(fā)球機100中。請參考圖2，為了避免足球的反彈過遠，不好回收。足球回收裝置可以包括設置在洞口210后方的掛網(wǎng)310，使足球經(jīng)掛網(wǎng)310卸力后掉落在掛網(wǎng)310下方。

在本實施例中，請參考1和2，該球門模擬結構200圍出大致呈方形的訓練場地。通常情況下是設計為封閉的形態(tài)，當然，也可能設計為非封閉形態(tài)。該足球回收裝置采用較為簡單的結構，具體來說還包括設置于掛網(wǎng)310下方的足球回收通道320和自洞口210向足球回收通道320傾斜的導球斜面330，導球斜面330較低的一側(cè)連接足球回收通道320，足球回收通道320的底壁由高到低傾斜設置，且較低的一端連接于發(fā)球機100的輸送裝置120。

被訓練者踢出的球落下到導球斜面330上后，會被引導進入足球回收通道320，再在重力的作用下沿足球回收通道320滾到發(fā)球機100的輸送裝置120處，最后被輸送裝置120輸送到發(fā)球裝置110內(nèi)。

此外，足球回收裝置還可能是一種可實現(xiàn)足球捕捉和運輸?shù)难b置，例如具有一個用于捕捉足球的捕捉設備，如機械手等結構。此外，還可能具有一個能夠行走的移動機構或能夠?qū)崿F(xiàn)足球傳輸?shù)膫鬏敊C構，從而實現(xiàn)足球的回收。

請參考圖1和3，在訓練場地的中間可以鋪設地臺400，該地臺400包括支撐用的鋼架420和鋪設在鋼架上的板材410，板材410做成平面，平面上鋪設人工草坪，可模擬出較為真實的球場環(huán)境。

訓練場地可以用四側(cè)用板材封住，增加承重。整個訓練場地需要保持水平度，需要具備每平方米500KG的承重。球門模擬結構200安裝在地臺400的四面，其框架高出訓練場地的部分，與訓練場地結合形成一個立方體空間。

進一步地，本實施例一同時也提供了一種新型的發(fā)球機100，該發(fā)球機100可實現(xiàn)發(fā)球和輸送球的自動化，從而提高發(fā)球機100的工作效率，有助于大大提升球員的訓練效果。

請參考圖4，該發(fā)球機100包括發(fā)球裝置110和輸送裝置120。該輸送裝置120與發(fā)球裝置110銜接，可將足球輸送至發(fā)球裝置110內(nèi)，發(fā)球裝置110向足球施加作用力，使足球具有初始速度并飛向某一落點。

請參考圖4至圖8，該發(fā)球裝置110和輸送裝置120整體安裝在框架140上。該發(fā)球裝置110包括安裝座111、發(fā)球臺機構112和用于發(fā)球的發(fā)球機構113，發(fā)球機構113安裝在發(fā)球臺機構112上。

發(fā)球臺機構112包括臺體1121和俯仰驅(qū)動組件，臺體1121以可活動地方式安裝在安裝座111上，俯仰驅(qū)動組件與臺體1121連接，能夠驅(qū)動臺體1121相對安裝座111在豎直方向上轉(zhuǎn)動，使發(fā)球機構113在豎直方向上形成不同的發(fā)球角度。

發(fā)球機構113包括轉(zhuǎn)輪(橡膠輪)1131和發(fā)球驅(qū)動組件，該轉(zhuǎn)輪1131通過轉(zhuǎn)軸和軸承1133安裝在臺體1121上。該轉(zhuǎn)輪1131為兩個，發(fā)球驅(qū)動組件包括電機1132，在電機1132驅(qū)動下轉(zhuǎn)動。兩個轉(zhuǎn)輪1131之間的空間為用于放置足球的發(fā)球位，將足球置于該發(fā)球位內(nèi)，通過轉(zhuǎn)輪1131的轉(zhuǎn)動給足球一個初始速度，使足球從發(fā)球裝置110中飛出。兩個轉(zhuǎn)輪1131的轉(zhuǎn)速差可使足球形成不同速度的轉(zhuǎn)速，產(chǎn)生相應的飛行路線。

該俯仰驅(qū)動組件包括齒輪傳動組和電機1122，齒輪傳動組連接在電機1122和臺體1121之間，電機1122通過齒輪傳動組傳動臺體1121相對安裝座111轉(zhuǎn)動。

具體地，請參考圖7和圖8，該發(fā)球裝置110至少具有兩個對稱設置的安裝座111，該臺體1121固定連接有轉(zhuǎn)軸，并通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動地安裝在兩個安裝座111上。齒輪傳動組包括第一齒輪1123和第二齒輪1124，第一齒輪1123安裝在俯仰驅(qū)動電機1122的輸出端上，第二齒輪1124安裝在臺體1121的轉(zhuǎn)軸上，第一齒輪1123與第二齒輪1124嚙合。

該俯仰驅(qū)動電機1122安裝在電機座1125上，其可以是一種帶剎 車的步進電機。該俯仰驅(qū)動電機1122正反轉(zhuǎn)時，可分別控制安裝座111及其上的發(fā)球機構113順時針和逆時針偏轉(zhuǎn)。

為了對發(fā)球機構113的最大俯仰轉(zhuǎn)動角度進行控制，可以在第二齒輪1124的兩側(cè)設置限位傳感器，當?shù)诙X輪1124偏轉(zhuǎn)到能夠被限位傳感器感應的位置時，通過控制電路停止其繼續(xù)偏轉(zhuǎn)或進行其他操作。

當然，將臺體1121以可轉(zhuǎn)動地方式安裝在安裝座111上，俯仰驅(qū)動組件還可以通過其他各種方式來驅(qū)動臺體1121相對安裝座111在豎直方向上轉(zhuǎn)動，例如將齒輪傳動組換成其他的傳動機構。甚至一些輸出直線運動的驅(qū)動件，如氣缸、液壓缸等，在經(jīng)傳動機構的傳動后，也可以形成旋轉(zhuǎn)運動。

此外，為了實現(xiàn)發(fā)球機構113在豎直方向上的不同發(fā)球角度，除了以轉(zhuǎn)動的方式使臺體1121和發(fā)球機構113在豎直方向位置變化外，也可以通過發(fā)臺體1121和發(fā)球機構113整體上下移動等方式來實現(xiàn)俯仰方向上高度的變化。

請參考圖8和9，發(fā)球裝置110還包括水平旋轉(zhuǎn)機構114，水平旋轉(zhuǎn)機構114包括底座1141、可相對底座1141水平旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)座1142和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件，安裝座111安裝在旋轉(zhuǎn)座1142上，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件能夠驅(qū)動旋轉(zhuǎn)座1142以及發(fā)球機構113在水平方向旋轉(zhuǎn)，使發(fā)球機構113在水平方向上形成不同的發(fā)球角度。

該旋轉(zhuǎn)座1142與底座1141通過齒輪回轉(zhuǎn)軸承1143連接，齒輪回轉(zhuǎn)軸承1143包括內(nèi)圈1143a和帶有齒輪的外圈1143b，旋轉(zhuǎn)座1142和底座1141中的一個固定在內(nèi)圈1143a上，另一個固定在外圈1143b上，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機1144，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機1144的輸出端連接有傳動齒輪1145，傳動齒輪1145與齒輪回轉(zhuǎn)軸承1143的外圈1143b嚙合，以驅(qū)動旋轉(zhuǎn)座1142相對底座1141在水平方向旋轉(zhuǎn)。

如圖8和9所示，本實施例中該旋轉(zhuǎn)座1142固定在齒輪回轉(zhuǎn)軸承1143的內(nèi)圈1143a上，齒輪回轉(zhuǎn)軸承1143的外圈1143b與底座1141固定。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機1144固定安裝在旋轉(zhuǎn)座1142上，其輸出端向下伸出，使裝在輸出端上的傳動齒輪1145與齒輪回轉(zhuǎn)軸承1143的外圈1143b嚙合。該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機1144為步進電機，當其正反轉(zhuǎn) 時，可驅(qū)動旋轉(zhuǎn)座1142相對底座1141水平轉(zhuǎn)動，從而在水平方向上給發(fā)球就提供更多的發(fā)球角度。

此外，請繼續(xù)參考圖8和9，在旋轉(zhuǎn)座1142上還裝有牛眼滾輪1146，輔助旋轉(zhuǎn)座1142和底座1141兩端的平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)，最終達到靜音旋轉(zhuǎn)機構。

底座1141上可以裝設限位軸1148，對應的在旋轉(zhuǎn)座1142上開設限位槽1147，該限位軸1148裝配在限位槽1147中，對旋轉(zhuǎn)座1142的旋轉(zhuǎn)角度進行限位。

此外，也可以將旋轉(zhuǎn)座1142固定在外圈1143b上，底座1141則與內(nèi)圈1143a固定，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機1144安裝在底座1141上，其上的傳動齒輪1145與齒輪回轉(zhuǎn)軸承1143的外圈1143b嚙合，以驅(qū)動旋轉(zhuǎn)座1142相對底座1141在水平方向旋轉(zhuǎn)。

除了以上這種采用齒輪回轉(zhuǎn)軸承1143的方式，還可能選用其他能夠?qū)崿F(xiàn)相對旋轉(zhuǎn)的方案。

在水平旋轉(zhuǎn)機構114中，還可以在旋轉(zhuǎn)座1142或底座1141上設置檢測傳感器，從而限制旋轉(zhuǎn)角度，將角度控制在需要的范圍內(nèi)。

在其他實施例中，俯仰調(diào)整設計和水平旋轉(zhuǎn)設計可以擇一采用，這可根據(jù)具體的訓練目的來選擇。

請參考圖8、10和11，該發(fā)球裝置110還包括送球機構115。該送球機構115包括用于暫存足球的送球臺1151、用于將足球送到發(fā)球位的送球件1152和送球驅(qū)動組件。該送球臺1151與發(fā)球位銜接，送球驅(qū)動組件驅(qū)動送球件1152運動，以將足球從送球臺1151送到發(fā)球位。

送球件1152的運動可以是旋轉(zhuǎn)運動，直線運動，弧線運動，折線運動等等，其作用到足球上的效果可以是推力，也可以是拉力。

例如，送球驅(qū)動組件驅(qū)動送球件1152做旋轉(zhuǎn)運動，且送球件1152在旋轉(zhuǎn)運動時，至少具有一段行程是送球件1152的一端向發(fā)球位移動，以推動足球移動到發(fā)球位。

請繼續(xù)參考圖8、10和11，該送球件1152以可轉(zhuǎn)動的方式設置，并與撥球連桿1153固定連接，撥球連桿1153的一端與送球驅(qū)動組件活動連接，送球驅(qū)動組件能夠輸出往復直線運動，并通過撥球連桿 1153的傳動使送球件1152做旋轉(zhuǎn)運動。

本實施例中，送球驅(qū)動組件包括送球驅(qū)動電機1154、連桿1155、滑塊1156和直線導軌1157，電機的輸出端與連桿1155連接，驅(qū)動連桿1155轉(zhuǎn)動，連桿1155與滑塊1156連接，驅(qū)動滑塊1156在直線導軌1157上往復直線運動，滑塊1156與撥球連桿1153連接。

請參考圖10和11，連桿1155可以是一個，也可以是兩個以上，當連桿1155為兩個以上時，連桿1155之間相互鉸接。送球驅(qū)動電機1154為步進電機，其通過聯(lián)軸器1158與一個連桿1155固定連接，第二個連桿1155的一端活動連接到滑塊1156上，滑塊1156套設在直線導軌1157上。送球件1152為兩個，其相對設置，各自帶有凸出部。送球件1152分別與一個撥球連桿1153固定連接，該撥球連桿1153則與滑塊1156為活動連接。送球件1152可轉(zhuǎn)動地設置在送球臺1151上，當滑塊1156在直線導軌1157上往復滑動時，可帶動送球件1152的一端旋轉(zhuǎn)形成開合移動，從而推動足球自送球臺1151移動到發(fā)球位。

該發(fā)球機100還包括輸送裝置120，請參考圖5和12，該輸送裝置120包括升降傳送機構121，升降傳送機構121包括傳動架1211、用于運送足球的運球組件1212和升降驅(qū)動組件。運球組件1212具有足球放置位，運球組件1212安裝在傳動架1211上，升降驅(qū)動組件能夠驅(qū)動運球組件1212連同其所攜帶的足球在豎直方向上做升降運動。

輸送裝置120也可采用豎直升降以外的方式進行足球的輸送，例如螺旋式向上輸送，但相對螺旋式向上輸送這種方式來說，豎直升降的結構更簡單，占用的空間更少。

請參考圖12，該升降驅(qū)動組件包括升降驅(qū)動電機1213和同步帶傳動機構1214。該同步帶傳動機構1214中的同步帶豎直設置，運球組件1212固定在同步帶上，升降驅(qū)動電機1213驅(qū)動托板隨同步帶升降。

此外，請參考圖5，輸送裝置120還包括限位件1218、1219，限位件1218、1219設置在升降傳送機構121的設定高度，即設定的卸球位置，卸下的球可進入到發(fā)球裝置110內(nèi)。運球組件1212為托板， 托板1212在彈性件的支持下保持在托球位置。限位件1218、1219具有限位部，該限位部至少能夠在指定時間內(nèi)保持在托板1212的上升軌跡上，并對托板1212的一部分形成限位，從而克服彈性件的作用力，使托板1212向一側(cè)傾斜，使足球從托板1212上卸下。

在圖12所示結構中，彈性件為彈簧1215，彈簧1215為兩個，其并列支撐在托板1212的下方。正常狀態(tài)下，托板1212水平設置，其中部具有凹腔，用于放置足球。該彈簧1215也可以設計為從上方拉住托板1212。

請參考圖5和13，該輸送裝置120還可以包括下球機構122，該下球機構122具有球體通道1222，球體通道1222一端連接升降傳送機構121的卸球位置，另一端與發(fā)球裝置110連接，使從升降傳送機構121卸下的足球能夠滾動到發(fā)球裝置110處。球體通道1222通過一種網(wǎng)狀結構形成，其固定在下球支架1221上。

在球體通道1222的出口位置設置有至少一個出球限位件，該出球限位件具有能夠伸縮的桿體。桿體在伸出狀態(tài)下伸入球體通道1222，用以控制每次從出口位置落下的足球為一個以下。

如圖13所示，本實施例中，在球體通道1222的出口位置至少具有兩個沿球體通道1222縱深排列的出球限位件1223，兩個出球限位件1223之間的距離能夠容納一個足球。

進一步地，在球體通道1222的出口位置還可以設置有檢測傳感器1224，以檢測出口位置是否存在足球。

在球體通道1222的出口位置的下方也可以設置有檢測傳感器1225，以檢測是否有足球從出口位置落下。

請參考圖5，發(fā)球機100包括至少兩組上下設置的發(fā)球裝置110，輸送裝置120則針對每個發(fā)球裝置110分別設置有卸球位置，每個卸球位置分別設置有下球機構122。

對于最頂部的卸球位置，限位件1219上的限位部可以是固定設置在托板1212的上升軌跡上。而對于其他卸球位置，限位件則可以考慮設計為限位部可伸縮結構，如圖5所示的電磁閥1218，只有在需要該位置卸球時，其限位用的橫桿才伸出，其他時候橫桿縮回，不影響繼續(xù)上下輸送足球。

當然，卸球的方式并不僅限于以上結構，例如，其也可能是通過一個機械手將足球從運球組件1212上移動到下球機構122，甚至直接移動到發(fā)球裝置110內(nèi)。

將發(fā)球裝置110設置為多個且上下和/或水平設置，也可以使發(fā)球角度在豎直和水平方向有多個角度，進而可以選擇性省略俯仰調(diào)整設計和水平旋轉(zhuǎn)設計。

請參考圖5和14，該輸送裝置120還可以包括上球機構123，該上球機構123為兩個，對稱設置在升降傳送機構121的兩側(cè)。上球機構123具有傾斜設置的上球通道1232，該上球通道1232較低的一端銜接于升降傳送機構121。當托板1212位于升降傳送機構121最低位時，該上球通道1232里的足球可在重力作用下滾到托板1212。該上球通道1232通過網(wǎng)狀結構來實現(xiàn)，其固定安裝在上球支架1231上。

上球機構123中也可以在球體通道1222的出口位置設置有至少一個出球限位件1233，該出球限位件1233具有能夠伸縮的桿體。桿體在伸出狀態(tài)下伸入上球通道1232，用以控制每次從出口位置落下的足球為一個以下。

如圖14所示，本實施例中，在上球機構123的上球通道1232的出口位置至少具有兩個沿上球通道1232縱深排列的出球限位件1233，兩個出球限位件1233之間的距離能夠容納一個足球。

進一步地，在上球機構123的球體通道1222的出口位置還可以設置有檢測傳感器1234，以檢測出口位置是否存在足球。

請參考圖15和16，發(fā)球機100還包括用于對發(fā)球裝置110進行保護的自動門130，該自動門130設置在發(fā)球裝置110的出球方向上。自動門130包括門架131、移動門132和門驅(qū)動組件，移動門132以可打開的方式安裝在門架131上，門驅(qū)動組件驅(qū)動移動門132進行打開和閉合動作。

該門驅(qū)動組件包括步進電機133和同步帶傳動機構134，該步進電機133與同步帶傳動機構134的主動輪固定。同步帶傳動機構134的同步帶水平設置，移動門132為兩面，其分別通過咬合件135固定在上下兩個同步帶上，從而在步進電機133的驅(qū)動下，兩個移動門132相向或相背移動，實現(xiàn)開閉。

如圖15所示，自動門130整體安裝在框架140上，為了更順暢的移動，移動門132上可安裝移門滑輪136。

在移動門132的至少一側(cè)還可以設置檢測傳感器137對移動門132的移動距離進行控制，當移動門132的位置觸發(fā)該檢測傳感器137時，可停止步進電機133的工作或者反轉(zhuǎn)步進電機133。

該發(fā)球裝置、輸送裝置和自動門均按照在框架內(nèi)，框架至少在面向訓練者的一面被封住，以保護框架內(nèi)的各個裝置。最好是四個面全部封住，以抵抗其他方向上的破壞。請參考圖15，該框架的底部還安裝了各種裝置的控制電路和驅(qū)動等，用以控制各裝置的動作。

以上內(nèi)容是結合具體的實施方式對本發(fā)明所作的進一步詳細說明，不能認定本發(fā)明的具體實施只局限于這些說明。對于本發(fā)明所屬技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明構思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換。