本發(fā)明涉及AGV技術(shù)領(lǐng)域，將AGV系統(tǒng)應(yīng)用在弈棋展示方面，使AGV脫離工、商行業(yè)的應(yīng)用模式，在第三產(chǎn)業(yè)開辟新的應(yīng)用領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

公知的AGV技術(shù)，以機(jī)器人、制造領(lǐng)域和物流行業(yè)的應(yīng)用為主，其技術(shù)相當(dāng)成熟，AGV在娛樂、服務(wù)等第三產(chǎn)業(yè)的應(yīng)用尚待開發(fā)。棋類作為傳統(tǒng)技藝，社會(huì)影響力日見勢(shì)微，修身養(yǎng)性、益智健腦，培養(yǎng)社會(huì)的高雅娛樂、人文道德，是棋類從微觀生活影響社會(huì)生活的一個(gè)方面，提倡和開發(fā)、影響棋類技藝社會(huì)效應(yīng)的技術(shù)，是二者結(jié)合在一起，形成AGV象棋系統(tǒng)的目的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了營造棋類競(jìng)技的社會(huì)影響力，本發(fā)明提供一種應(yīng)用AGV技術(shù)，將象棋造型的象棋子搭載在AGV車上、以AGV象棋的形式，將象棋這一傳統(tǒng)技藝的對(duì)弈競(jìng)技過程，以超出常規(guī)棋坪的宏大場(chǎng)面，實(shí)時(shí)展現(xiàn)在公眾目前，同時(shí)能讓所有人都有機(jī)會(huì)參與到其中。

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題

為了以AGV技術(shù)，實(shí)時(shí)展現(xiàn)棋類對(duì)弈的過程，本發(fā)明需提供一種具有人機(jī)界面的、由電腦控制的自動(dòng)化系統(tǒng)，規(guī)劃棋坪上AGV象棋棋子的行棋路徑和被吃子的退場(chǎng)路徑，采用相應(yīng)的功能設(shè)置，實(shí)時(shí)將對(duì)棋手的對(duì)弈棋局，展現(xiàn)在AGV象棋的棋坪上。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是

一個(gè)可供全盤行棋的場(chǎng)地上、布設(shè)了AGV的行走導(dǎo)航線，形成供AGV象棋棋子行棋的棋坪；一個(gè)與棋坪相關(guān)聯(lián)的AGV象棋棋子庫內(nèi)，設(shè)置AGV的行走導(dǎo)航線和停放棋位；棋坪四周，設(shè)置有監(jiān)控和音訊系統(tǒng)；一個(gè)設(shè)置在棋坪旁的、能夠通觀全場(chǎng)的監(jiān)控室，通過無線通訊的方式，向AGV象棋棋子發(fā)送控制指令；棋坪場(chǎng)外的、對(duì)弈室內(nèi)、棋手對(duì)弈過程中的棋局，經(jīng)控制系統(tǒng)處理后，控制AGV象棋棋子的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的。

有益效果

由于采用了具有人機(jī)界面的、由電腦控制的自動(dòng)化系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了AGV象棋的自動(dòng)行棋、實(shí)現(xiàn)棋手對(duì)弈棋局的實(shí)時(shí)再現(xiàn)，觀眾既可以現(xiàn)場(chǎng)觀摩、也可以直接參與，增加了觀眾的興趣、提高了象棋的社會(huì)影響力。

附圖說明

以下附圖是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的附圖

圖 1 AGV象棋棋場(chǎng)系統(tǒng)設(shè)置圖

圖 2棋坪設(shè)置圖

圖 3棋坪導(dǎo)航線圖

圖 4棋子庫設(shè)置圖

圖 5棋子AGV結(jié)構(gòu)圖

圖 6升降機(jī)結(jié)構(gòu)圖

圖 7棋子造型。

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。

在圖1中：

1、棋坪 2、棋子 3、透視窗 4、控制臺(tái) 5、顯示屏 6、操作桿 7、操作鍵盤

8、現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)控臺(tái) 9、監(jiān)控員 10、監(jiān)控室 11、棋子AGV 12、對(duì)弈監(jiān)控臺(tái) 13、對(duì)弈棋盤

14、棋手 15、對(duì)弈室 16、監(jiān)控?cái)z像機(jī)。

在圖2中：

17、棋坪邊界 18、棋盤格 19、出入場(chǎng)通道 20、升降機(jī)口。

在圖3中：

21、行棋直線 22、行棋斜線 23、退場(chǎng)線 24、出入場(chǎng)定位點(diǎn)。

在圖4中：

25、停車定位點(diǎn) 26、行車通道 27、行車線 20、升降機(jī)口。

在圖5中：

28、棋子面 29、蓄電池 30、控制器 31、驅(qū)動(dòng)輪 32、定位孔 33、隨動(dòng)輪 34、音訊設(shè)備 35、防碰、緩沖圈 36、傳感器。

在圖6中：

37、升降機(jī)輪 38、驅(qū)動(dòng)電機(jī) 39、驅(qū)動(dòng)鏈 40、升降機(jī)導(dǎo)軌 41、棋坪地面 42、機(jī)架

43、升降臺(tái) 44、升降臺(tái)限位緩沖板 45、棋子庫地面。

在圖7中：

46、棋子--馬造型。

圖1 顯示了一個(gè)可供AGV象棋行棋的棋坪（1），表面繪制有棋盤格（18）和棋坪邊界（17）；棋坪（1）的表面下，埋設(shè)有與棋盤格（18）相對(duì)應(yīng)的、用于AGV象棋--棋子（2）導(dǎo)航的，行棋直線（21）、行棋斜線（22）、退場(chǎng)線（23）、出入場(chǎng)定位點(diǎn)（24）；棋坪（1）的四周，設(shè)置有AGV象棋棋子出入場(chǎng)通道（19）；棋坪（1）中線與出入場(chǎng)通道（19）交匯處，是棋子（2）出入棋坪（1）的升降機(jī)口（20）。

棋坪的四周，設(shè)置有監(jiān)控?cái)z像機(jī)(16)和音訊設(shè)備。

在棋坪（1）旁的、能夠通觀全場(chǎng)的監(jiān)控室（10），其透視窗( 3 )面向棋坪（1），監(jiān)控室（10）內(nèi)的監(jiān)控員（9）通過操控控制臺(tái)（4）和現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)控臺(tái)（8）上的操作桿（6）、操作鍵盤（7），以無線通訊的方式，向AGV象棋棋子發(fā)送控制指令，同時(shí)可通過顯示屏（5）顯示的現(xiàn)場(chǎng)視頻，監(jiān)控全場(chǎng)。

設(shè)置在棋坪（1）下方的AGV象棋棋子庫內(nèi)，布設(shè)了AGV象棋棋子的行車通道（26）和行車線（27）及停放棋位（25），AGV象棋棋子庫有與棋坪（1）相關(guān)聯(lián)升降機(jī)口（20）。

棋坪以外，設(shè)置有對(duì)弈室（15），棋手（14）對(duì)弈過程中的、對(duì)弈棋盤（13）上棋局，經(jīng)電腦控制的自動(dòng)化控制系統(tǒng)處理后，控制AGV象棋棋子的運(yùn)動(dòng)，將棋局實(shí)時(shí)展現(xiàn)在棋坪（1）上。

棋子（2）是一臺(tái)的AGV車，其上搭載著具有形象化棋子造型的棋子--馬造型（46），成為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的形式，圖 5 所示的AGV車的結(jié)構(gòu)組成包括棋子面（28）、蓄電池（29）、控制器（30）、驅(qū)動(dòng)輪（31）、定位孔（32）、隨動(dòng)輪（33）、音訊設(shè)備（34）、防碰、緩沖圈（35）、傳感器（36）等。

AGV象棋棋子的AGV車，具有全方位行走功能，一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪（31）設(shè)置在車體中部，車體的回轉(zhuǎn)半徑為零；車體兩端位設(shè)置有全方位隨動(dòng)輪（33）和導(dǎo)航傳感器（36）；車體中心設(shè)置有停車定位傳感器（36）；定位孔（32）是一個(gè)與棋子--馬造型（46）的安裝相關(guān)聯(lián)的設(shè)置；防碰、緩沖圈（35）上設(shè)置有碰觸感知傳感器，用以避免AGV象棋棋子之間或與其他物體碰撞。

用于聯(lián)系棋坪（1）與AGV象棋棋子庫的、AGV象棋棋子升降機(jī)的結(jié)構(gòu)組成如圖6所示，機(jī)架（42）構(gòu)成升降機(jī)的主體，其上安裝有升降機(jī)導(dǎo)軌（40）；升降機(jī)的升降機(jī)輪（37）沿升降機(jī)導(dǎo)軌（40）的運(yùn)動(dòng)，是由驅(qū)動(dòng)電機(jī)（38）帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)鏈（39）運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而將棋子（1）從棋坪地面（41）下降到棋子庫地面（45）或反向?qū)⑵遄樱?）從棋子庫地面（45）提升到棋坪地面（41）。

本發(fā)明實(shí)施例的作業(yè)程序如下：

對(duì)弈室（15）中的棋手（14）面前的對(duì)弈棋盤( 13 ) 上的棋局，被采集、輸入到控制器中，確定了各棋子在棋盤格上的位置，控制器依據(jù)其屬性代碼和坐標(biāo)點(diǎn)，確立AGV象棋行棋的棋坪（1）上，各棋子（2）在棋盤格（18）上的位置，進(jìn)而給各個(gè)AGV象棋棋子賦予了相應(yīng)的行走路線和定位點(diǎn)，各棋子（2）遵循行棋規(guī)則、依導(dǎo)航線，沿行棋直線（21）、行棋斜線（22）到達(dá)棋盤格（18）上的歸屬位置；被吃的棋子（2）則需循退場(chǎng)線（23），避開處于棋局上、對(duì)弈位置上的棋子（2），就近退出棋盤格（18），按順序排列在棋盤格（18）外的退場(chǎng)線（23）所處的出入場(chǎng)通道（19）上。

棋坪（1）上設(shè)置的導(dǎo)航線交叉點(diǎn)上，設(shè)置了可以由棋子（2）上的傳感器判讀的、帶有坐標(biāo)信息的感應(yīng)器件，用以確定棋子（2）在行走過程中的路徑規(guī)劃。

棋坪（1）上的棋子（2）能夠通過AGV象棋棋子升降機(jī)從升降機(jī)口( 20 )，下降到棋子庫，并可反向操作。

棋子庫設(shè)置了與棋坪（1）功能相似的停車定位點(diǎn)（25）行車通道（26）和行車線（27）用以存停AGV象棋棋子車并關(guān)聯(lián)升降機(jī)。

本發(fā)明所述的象棋，包含中國象棋、國際象棋、五子棋等由框格作為行棋規(guī)則的棋類。

本發(fā)明所述AGV象棋棋子的導(dǎo)航方式包含坐標(biāo)導(dǎo)航、電磁導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、磁帶導(dǎo)航、GPS導(dǎo)航等。

本發(fā)明所述對(duì)弈棋盤( 13 )棋局的輸入方式包含視頻圖像采集、人工輸入、棋子標(biāo)定和弈棋盤坐標(biāo)的感應(yīng)輸入等。

本發(fā)明所述棋子庫可以是與棋坪（1）相關(guān)聯(lián)的、所有形式的棋子庫。