一種體感跟隨式飛行控制系統(tǒng)及其控制方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種體感跟隨式飛行控制系統(tǒng)及其控制方法，該飛行控制系統(tǒng)包括遙控器和飛行器，遙控器包括供電系統(tǒng)、加速度傳感器、數(shù)模轉(zhuǎn)換器、微控制器和無(wú)線電傳輸模塊；飛行器包括信息接收模塊、加速度傳感器、陀螺儀傳感器、氣壓計(jì)傳感器、數(shù)據(jù)處理模塊和控制驅(qū)動(dòng)模塊。遙控器通過(guò)加速度傳感器獲取手部的加速度值，采集手部的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，并通過(guò)數(shù)模轉(zhuǎn)換器將運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)處理，然后微控制器根據(jù)手的加速度變化計(jì)算出飛行器的加速度變化，并把相應(yīng)的控制指令通過(guò)無(wú)線電傳輸模塊傳送給飛行器，從而實(shí)現(xiàn)飛行器跟隨手的動(dòng)作，復(fù)制放大由手引導(dǎo)的控制動(dòng)作，引導(dǎo)飛行器跟隨手部動(dòng)作做出各種相應(yīng)的飛行軌跡，從而帶給操控者身臨其境的感受。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種體感跟隨式飛行控制系統(tǒng)及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及飛行玩具領(lǐng)域，具體涉及一種體感控制的搖控器和飛行器，屬于玩具飛機(jī)控制【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著玩具領(lǐng)域技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)在可搖控的飛行玩具已十分常見(jiàn)，但是現(xiàn)有的一般遙控飛行玩具的遙控器都是依靠按鈕與控制遙桿來(lái)控制玩具飛機(jī)的飛行，其遙控器上的按鍵較多，超控比較復(fù)雜，需要大量的學(xué)習(xí)和飛行經(jīng)驗(yàn)才能較好地操控飛行器。入門(mén)門(mén)檻較高，不便于一般人，尤其是小孩的操控，而且由于現(xiàn)有物理按鍵式遙控器按扭數(shù)量的有限性，也使得其所控制飛行器的可執(zhí)行動(dòng)作數(shù)量受到限制，同時(shí)操作也較為呆板，不利于帶給操控者身臨其境的感受，針對(duì)此問(wèn)題，本領(lǐng)域的研究人員已開(kāi)始研發(fā)體感類(lèi)飛行控制技術(shù)，如中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)CN201978499U公開(kāi)了一種動(dòng)作感知的遙控器及飛行器，它包括動(dòng)作傳感模塊、第一無(wú)線通信模塊與第一控制模塊，第一控制模塊設(shè)置了數(shù)據(jù)讀取單元和數(shù)據(jù)處理單元；動(dòng)作傳感模塊設(shè)置了加速度傳感器和積分器，第一控制模塊分別與動(dòng)作傳感模塊、第一無(wú)線模塊連接，用于從動(dòng)作傳感模塊獲取遙控器運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，并把其運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為受控端的控制指令，通過(guò)第一無(wú)線通信模塊發(fā)送給受控端。該文獻(xiàn)描述能采集使用者手部的運(yùn)動(dòng)信息，并把該信息轉(zhuǎn)換為控制信息用于控制受控端的運(yùn)動(dòng)，使操作者在遙控操作中更加身臨其境，提高其遙控操作的可娛樂(lè)性。但是該專(zhuān)利文獻(xiàn)主要使用積分器對(duì)加速度積分進(jìn)行速度計(jì)算，其積分會(huì)使速度誤差迅速放大，從而導(dǎo)致其控制十分不準(zhǔn)確，不能對(duì)飛行器進(jìn)行精確導(dǎo)航，如不能實(shí)現(xiàn)按固定軌跡飛行，如將其應(yīng)用到四旋翼飛行器上，還不能同時(shí)兼顧飛行器的穩(wěn)定性與響應(yīng)速度，同時(shí)該專(zhuān)利文獻(xiàn)的描述模糊，公開(kāi)不充分，未提及其運(yùn)動(dòng)信息是通過(guò)什么方式及如何轉(zhuǎn)換為控制信號(hào)的，且控制信號(hào)具體是什么也未說(shuō)明，按照其說(shuō)明書(shū)的描述，難以實(shí)現(xiàn)其意圖。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，本發(fā)明提出一種體感跟隨式飛行控制系統(tǒng)及其控制方法，該飛行控制系統(tǒng)包括遙控器和飛行器，遙控器包括供電系統(tǒng)、加速度傳感器、數(shù)模轉(zhuǎn)換器、微控制器和無(wú)線電傳輸模塊；飛行器包括信息接收模塊、加速度傳感器、陀螺儀傳感器、氣壓計(jì)傳感器、數(shù)據(jù)處理模塊和控制驅(qū)動(dòng)模塊。遙控器通過(guò)加速度傳感器獲取手部的加速度值，采集手部的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，并通過(guò)數(shù)模轉(zhuǎn)換器將運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)處理，然后微控制器根據(jù)手的加速度變化計(jì)算出飛行器的加速度變化，并把相應(yīng)的控制指令通過(guò)無(wú)線電傳輸模塊傳送給飛行器，從而實(shí)現(xiàn)飛行器跟隨手的動(dòng)作，復(fù)制放大由手引導(dǎo)的控制動(dòng)作，引導(dǎo)飛行器跟隨手部動(dòng)作做出各種相應(yīng)的飛行軌跡，從而帶給操控者身臨其境的感受。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題，所采用的技術(shù)方案是:一種體感跟隨式飛行控制系統(tǒng)，包括遙控器和飛行器，其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)為:所述飛行器包括信息接收模塊、加速度傳感器、數(shù)據(jù)處理模塊和控制驅(qū)動(dòng)模塊，所述信息接收模塊接收遙控器發(fā)射的加速度值并將其傳遞給數(shù)據(jù)處理模塊，數(shù)據(jù)處理模塊將所述加速度值解碼為飛行器運(yùn)動(dòng)的控制信號(hào)并傳遞給控制驅(qū)動(dòng)模塊，由控制驅(qū)動(dòng)模塊控制飛行器依據(jù)其控制信號(hào)進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)；飛行器在飛行過(guò)程中，飛行器上的加速度傳感器便適時(shí)采集飛行器的飛行信息，并將采集到的信息反饋給飛行器的信息接收模塊，由信息接收模塊將信息傳輸給數(shù)據(jù)處理模塊，或者加速度傳感器將采集到的信息直接傳輸給數(shù)據(jù)處理模塊，由數(shù)據(jù)處理模塊對(duì)其數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理后將其作為反饋信息傳遞給控制驅(qū)動(dòng)模塊，由控制驅(qū)動(dòng)模塊據(jù)此對(duì)飛行器的飛行運(yùn)動(dòng)進(jìn)行適時(shí)調(diào)整。
[0005]上述體感跟隨式飛行控制系統(tǒng)，所述飛行器還包括陀螺儀傳感器和氣壓計(jì)傳感器，飛行器在飛行過(guò)程中，飛行器上的陀螺儀傳感器和氣壓計(jì)傳感器便適時(shí)采集飛行器在飛行過(guò)程中的方向和高度信息，并將采集到的信息反饋給飛行器的信息接收模塊，由信息接收模塊將信息傳輸給數(shù)據(jù)處理模塊，或者陀螺儀傳感器和氣壓計(jì)傳感器將采集到的信息直接傳輸給數(shù)據(jù)處理模塊，由數(shù)據(jù)處理模塊對(duì)其數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理后將其作為反饋信息傳遞給控制驅(qū)動(dòng)模塊，由控制驅(qū)動(dòng)模塊據(jù)此對(duì)飛行器的飛行運(yùn)動(dòng)進(jìn)行適時(shí)調(diào)整。
[0006]上述體感跟隨式飛行控制系統(tǒng)，所述遙控器包括供電系統(tǒng)、加速度傳感器、數(shù)模轉(zhuǎn)換器、微控制器和無(wú)線電傳輸模塊，所述加速度傳感器將采集到的運(yùn)動(dòng)信息轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)傳遞給數(shù)模轉(zhuǎn)換器，數(shù)模轉(zhuǎn)換器將所述電壓信號(hào)進(jìn)行離散化處理并轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)傳遞給微控制器，微控制器將所述數(shù)字信號(hào)進(jìn)行計(jì)算轉(zhuǎn)換為控制飛行器動(dòng)作的加速度值并傳遞給無(wú)線電傳輸模塊，無(wú)線電傳輸模塊將接收到的加速度值發(fā)射給飛行器。
[0007]上述體感跟隨式飛行控制系統(tǒng)，所述飛行器為四旋翼飛行器，還包括電源、四個(gè)電機(jī)和四套螺旋槳，四個(gè)電機(jī)和四套螺旋槳分別安裝在四旋翼飛行器的四個(gè)對(duì)稱(chēng)方向上，呈十字形交叉結(jié)構(gòu)，其中相鄰兩套螺旋槳的旋轉(zhuǎn)方向相反，相對(duì)兩套螺旋槳的旋轉(zhuǎn)方向相同。電源、信息接收模塊、加速度傳感器、陀螺儀傳感器、氣壓計(jì)傳感器、數(shù)據(jù)處理模塊和控制驅(qū)動(dòng)模塊均集中安裝在四旋翼飛行器中間的機(jī)身上。
[0008]上述體感跟隨式飛行控制系統(tǒng)，所述遙控器的供電系統(tǒng)，包括電池和穩(wěn)壓裝置。
[0009]上述體感跟隨式飛行控制系統(tǒng)，所述遙控器的微控制器為MCU微控制器，或ARM微控制器，或AVR微控制器，所述遙控器的無(wú)線電傳輸模塊為RF2401無(wú)線收發(fā)模塊。
[0010]上述體感跟隨式飛行控制系統(tǒng)的控制方法，包括如下步驟:
[0011]步驟201:對(duì)遙控器的加速度傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)初始化和校準(zhǔn)；對(duì)飛行器上的加速度傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)初始化和校準(zhǔn)；
[0012]步驟202:利用遙控器的加速度傳感器獲取遙控器在XYZ方向上的運(yùn)動(dòng)加速度，并將獲取的加速度信號(hào)進(jìn)行預(yù)處理，轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)并傳遞給數(shù)模轉(zhuǎn)換器；由數(shù)模轉(zhuǎn)換器對(duì)接收的電壓信號(hào)進(jìn)行離散化處理并轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，傳遞給微控制器；
[0013]步驟203:微控制器將所述數(shù)字信號(hào)進(jìn)行計(jì)算，轉(zhuǎn)換為控制飛行器動(dòng)作的加速度值并傳遞給無(wú)線電傳輸模塊；
[0014]步驟204:無(wú)線電傳輸模塊將接收到的加速度值發(fā)射給飛行器的信息接收模塊；信息接收模塊將接收到的加速度值傳遞給飛行器的數(shù)據(jù)處理模塊，由數(shù)據(jù)處理模塊進(jìn)行信號(hào)解碼，轉(zhuǎn)換為控制飛行器運(yùn)動(dòng)的控制輸出信號(hào)，并將該控制輸出信號(hào)傳遞給飛行器的控制驅(qū)動(dòng)模塊，由控制驅(qū)動(dòng)模塊控制飛行器跟隨遙控器引導(dǎo)的動(dòng)作進(jìn)行相應(yīng)的飛行、懸停或降落；
[0015]步驟205:利用飛行器上的加速度傳感器、陀螺儀傳感器和氣壓計(jì)傳感器采集飛行器自身在飛行運(yùn)動(dòng)狀態(tài)中的信息，并將采集到的信息反饋給飛行器的信息接收模塊，由信息接收模塊將該信息接收并傳遞給飛行器的數(shù)據(jù)處理模塊，或者將采集到的信息直接傳輸給數(shù)據(jù)處理模塊，由數(shù)據(jù)處理模塊對(duì)該信息進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理后將其作為反饋信息傳遞給控制驅(qū)動(dòng)t旲塊；
[0016]步驟206:飛行器的控制驅(qū)動(dòng)模塊根據(jù)該反饋信息與遙控器的發(fā)射信息或者預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)信息值進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)其差值對(duì)飛行器的飛行運(yùn)動(dòng)進(jìn)行適時(shí)調(diào)整。
[0017]上述體感跟隨式飛行控制系統(tǒng)的控制方法，步驟203的計(jì)算過(guò)程包括:
[0018]步驟A:預(yù)設(shè)飛行器的飛行軌跡相對(duì)于手部運(yùn)動(dòng)軌跡的放大倍數(shù)F，并將該值賦予給遙控器的微控制器；
[0019]步驟B:利用遙控器的加速度傳感器采集手持遙控器在XYZ方向的加速度，并將其加速度值轉(zhuǎn)換分解為每一個(gè)微分時(shí)間段內(nèi)的角向加速度al Θ和徑向加速度air ；
[0020]步驟C:根據(jù)公式:a2r = FXalr,能計(jì)算得出飛行器在每一個(gè)微分時(shí)間段內(nèi)的加速度值a2r ;根據(jù)公式:a2 Θ = al Θ，能計(jì)算得出飛行器在每一個(gè)微分時(shí)間段內(nèi)的角加速度值 a2 Θ。
[0021]上述體感跟隨式飛行控制系統(tǒng)的控制方法，步驟205包括:
[0022]步驟A:將飛行器的運(yùn)行軌跡均劃分為若干個(gè)短直線運(yùn)動(dòng)軌跡，將飛行器的運(yùn)動(dòng)時(shí)間劃分為若干個(gè)微分時(shí)間段，利用飛行器的加速度傳感器采集飛行器每一個(gè)微分時(shí)間段內(nèi)在飛行過(guò)程中的加速度信息；
[0023]步驟B:利用飛行器上的陀螺儀傳感器，采集飛行器每一個(gè)微分時(shí)間段內(nèi)在飛行過(guò)程中的方向信息；利用氣壓計(jì)傳感器采集飛行器每一個(gè)微分時(shí)間段內(nèi)在飛行過(guò)程中的高度?目息;
[0024]步驟C:將步驟A和B采集到的上述信息反饋給飛行器的信息接收模塊，由信息接收模塊將信息傳輸給數(shù)據(jù)處理模塊，或者將將步驟A和B采集到的信息直接傳輸給數(shù)據(jù)處理模塊；
[0025]步驟D:由數(shù)據(jù)處理模塊對(duì)其數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理后將其作為反饋信息傳遞給控制驅(qū)動(dòng)模塊。
[0026]上述體感跟隨式飛行控制系統(tǒng)的控制方法，放大倍數(shù)F預(yù)先設(shè)定成固定值并將該值賦予給遙控器的微控制器；或者將放大倍數(shù)F預(yù)先設(shè)定為一個(gè)范圍值，在實(shí)際操控時(shí)再在遙控器上選擇該范圍內(nèi)的相應(yīng)值，其選擇方法為按鍵選擇或搖桿選擇或根據(jù)手持遙控器的晃動(dòng)劇烈程度自動(dòng)設(shè)定。
[0027]上述體感跟隨式飛行控制系統(tǒng)的控制方法，將放大倍數(shù)F設(shè)定為30，或者設(shè)定為10至100范圍值。
[0028]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明提出的體感跟隨式飛行控制系統(tǒng)，由于在遙控器內(nèi)設(shè)置了加速度傳感器、數(shù)模轉(zhuǎn)換器、微控制器和無(wú)線電傳輸模塊；并且在飛行器內(nèi)設(shè)置了信息接收模塊、加速度傳感器、數(shù)據(jù)處理模塊和控制驅(qū)動(dòng)模塊；其有益效果是遙控器內(nèi)設(shè)置的加速度傳感器能適時(shí)采集持握遙控器的手部的每一個(gè)運(yùn)動(dòng)信息，并將其運(yùn)動(dòng)信息通過(guò)數(shù)模轉(zhuǎn)換器的處理和微控制器的運(yùn)算而轉(zhuǎn)換為控制飛行器飛行軌跡的指令，指引飛行器跟隨手的動(dòng)作飛行，復(fù)制放大由手引導(dǎo)的控制動(dòng)作，引導(dǎo)飛行器跟隨手部動(dòng)作做出各種相應(yīng)的飛行軌跡，從而帶給操控者身臨其境的感受。本發(fā)明同時(shí)在飛行器上也設(shè)置了加速度傳感器，其有益效果是利用該加速度傳感器適時(shí)采集飛行器的飛行信息，并將采集到的信息反饋給飛行器的信息接收模塊，由信息接收模塊將信息傳輸給數(shù)據(jù)處理模塊，由數(shù)據(jù)處理模塊對(duì)其數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理后將其作為反饋信息傳遞給控制驅(qū)動(dòng)模塊，由控制驅(qū)動(dòng)模塊根據(jù)該反饋信息與遙控器發(fā)射信息進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)其差值對(duì)飛行器的飛行運(yùn)動(dòng)進(jìn)行適時(shí)調(diào)整，以補(bǔ)償其差值，從而保持飛行器能精確的按照手部給出的軌跡飛行。實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互的新方向，將人體動(dòng)作映射到游戲中，產(chǎn)生身臨其境的互動(dòng)游戲效果。
[0029]本發(fā)明在飛行器上設(shè)置陀螺儀傳感器和氣壓計(jì)傳感器，是為了監(jiān)測(cè)飛行器在飛行過(guò)程中的方向信息和高度信息，飛行器上的陀螺儀傳感器能適時(shí)采集其在飛行過(guò)程中的方向信息，氣壓計(jì)傳感器能適時(shí)采集飛行器在飛行過(guò)程中的高度信息，并將采集到的信息反饋給飛行器的信息接收模塊，由信息接收模塊將信息傳輸給數(shù)據(jù)處理模塊，由數(shù)據(jù)處理模塊對(duì)其數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理后將其作為反饋信息傳遞給控制驅(qū)動(dòng)模塊，由控制驅(qū)動(dòng)模塊據(jù)此對(duì)飛行器的飛行運(yùn)動(dòng)進(jìn)行適時(shí)調(diào)整。
[0030]本發(fā)明在飛行器上設(shè)置加速度傳感器、陀螺儀傳感器和氣壓計(jì)傳感器，以適時(shí)采集飛行器在飛行過(guò)程中的狀態(tài)信息，并將其反饋給飛行器的控制驅(qū)動(dòng)模塊，由該控制驅(qū)動(dòng)模塊據(jù)此與標(biāo)準(zhǔn)值或遙控器發(fā)射的指令值進(jìn)行比對(duì)，調(diào)整其差值，從而保證了飛行器更平穩(wěn)、更安全、更精確的飛行，采用該方案后，飛行器在飛行的靈活性、穩(wěn)定性、安全性、精確性等方面大大優(yōu)于現(xiàn)有技術(shù)。
[0031]本發(fā)明的飛行器采用四旋翼飛行器，是因?yàn)樗男盹w行器是一種具有四個(gè)螺旋槳的四軸飛行器，通過(guò)將相鄰兩套螺旋槳的旋轉(zhuǎn)方向設(shè)置成相反，相對(duì)兩套螺旋槳的旋轉(zhuǎn)方向設(shè)置成相同，并通過(guò)改變各軸螺旋槳的速度，從而能實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜而又靈活的飛行動(dòng)作，如懸停、降落、精確定軌飛行等指令。將飛行器上搭載的各種負(fù)載類(lèi)器件均設(shè)置在飛行器中間的機(jī)身上，其有益效果是為了保持飛行器在重量上的高度對(duì)稱(chēng)性，以利于其平穩(wěn)飛行，不致于在重量上失衡。
[0032]在遙控器的供電系統(tǒng)中加裝穩(wěn)壓裝置，是為了使其輸出電壓信號(hào)更加平穩(wěn)，從而避免電壓信號(hào)不穩(wěn)而導(dǎo)致所遙控器所采集和發(fā)送的信息失真。
[0033]本發(fā)明通過(guò)設(shè)置在遙控器微控制器內(nèi)的控制算法，等比例放大遙控器的運(yùn)行加速度并將其發(fā)送給飛行器，其通過(guò)控制算法而讓飛行器理解人的意圖，并將其反映到游戲控制中。體現(xiàn)了一種人機(jī)交互的新方向，不用人去學(xué)習(xí)理解復(fù)雜的遙控器，而是讓機(jī)器來(lái)理解人的意圖，飛行器復(fù)制由手引導(dǎo)的控制動(dòng)作，遙控器獲取手的加速度，計(jì)算得到放大的飛行器加速度，然后控制飛行器達(dá)到此加速度，最終實(shí)現(xiàn)動(dòng)作復(fù)制放大。讓用戶用最自然的交互方式來(lái)控制飛行器。人們只需要拿著控制器在空中比劃各種動(dòng)作，飛行器就可以在空中將動(dòng)作放大并展現(xiàn)出來(lái)。并且保證了飛行器飛行的穩(wěn)定性和飛行軌跡的精確性，提高了飛行器的響應(yīng)速度，增加了飛行器的機(jī)動(dòng)性。本發(fā)明大大降低了玩游戲的門(mén)檻，同時(shí)增加了趣味性，能為操作者帶來(lái)更多視覺(jué)和體驗(yàn)上的震撼。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0034]圖1是本發(fā)明的控制結(jié)構(gòu)原理圖；
[0035]圖2是本發(fā)明運(yùn)動(dòng)放大算法示意圖；
[0036]圖3是本發(fā)明四旋翼飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖；[0037]圖中:1為遙控器、2為飛行器、100為遙控器的供電系統(tǒng)、103為供電系統(tǒng)的電池，105為供電系統(tǒng)的穩(wěn)壓裝置；110為遙控器內(nèi)設(shè)置的加速度傳感器、120為數(shù)模轉(zhuǎn)換器、130為微控制器、140為無(wú)線電傳輸模塊；200為飛行器的電源、210為飛行器的信息接收模塊、220為飛行器的加速度傳感器、230為陀螺儀傳感器、240為氣壓計(jì)傳感器、250數(shù)據(jù)處理模塊、260為控制驅(qū)動(dòng)模塊、270為螺旋槳、280為飛行器中部的機(jī)身空腔
具體實(shí)施方案
[0038]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方案作詳細(xì)說(shuō)明。如圖1至圖3所示，本發(fā)明的第一種【具體實(shí)施方式】是，一種體感跟隨式飛行控制系統(tǒng)，包括遙控器I和飛行器2，遙控器I包括供電系統(tǒng)100、加速度傳感器110、數(shù)模轉(zhuǎn)換器120、微控制器130和無(wú)線電傳輸模塊140，在本實(shí)施方式中，微控制器130米用MCU微控制器,另外微控制器130還可以米用ARM微控制器或AVR微控制器；無(wú)線電傳輸模塊140采用RF2401無(wú)線收發(fā)模塊；供電系統(tǒng)100包括電池103和穩(wěn)壓裝置105，其電池103采用可充電式鋰電池，當(dāng)然電池103也可以采用干電池；電池103通過(guò)穩(wěn)壓裝置105而分別向加速度傳感器110、數(shù)模轉(zhuǎn)換器120、微控制器130和無(wú)線電傳輸模塊140供電。遙控器的加速度傳感器110米集持握搖控器的手部的每一個(gè)運(yùn)動(dòng)信息，同時(shí)將采集到的運(yùn)動(dòng)信息分解為X、Y、Z三軸方向的加速度值，并轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)傳遞給數(shù)模轉(zhuǎn)換器120，數(shù)模轉(zhuǎn)換器120所接收到的電壓信號(hào)進(jìn)行離散化處理并轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)傳遞給微控制器130，微控制器130將所述數(shù)字信號(hào)進(jìn)行計(jì)算轉(zhuǎn)換為控制飛行器2動(dòng)作的加速度值并傳遞給無(wú)線電傳輸模塊140，無(wú)線電傳輸模塊140將接收到的加速度值通過(guò)射頻或藍(lán)牙方式發(fā)射給飛行器2。
[0039]飛行器2采用四旋翼飛行器，共有四個(gè)電機(jī)和四套螺旋槳270，四個(gè)電機(jī)和四套螺旋槳270分別安裝在四旋翼飛行器的四個(gè)對(duì)稱(chēng)方向上，呈十字形交叉結(jié)構(gòu)，其中相鄰兩套螺旋槳270的旋轉(zhuǎn)方向相反，相對(duì)兩套螺旋槳270的旋轉(zhuǎn)方向相同，從而可以保證機(jī)身在四個(gè)方向上的對(duì)稱(chēng)性，以使飛行器能夠平穩(wěn)飛行。在飛行器2中部的機(jī)身空腔280里設(shè)置有電源200、信息接收模塊210、加速度傳感器220、陀螺儀傳感器230、氣壓計(jì)傳感器240、數(shù)據(jù)處理模塊250、控制驅(qū)動(dòng)模塊260，與遙控器I同理，在電源200后面也加裝有穩(wěn)壓裝置(圖中未示出)，電源200也采用可充電式鋰電池，當(dāng)然也可以采用干電池；電源200通過(guò)穩(wěn)壓裝置而分別向信息接收模塊210、加速度傳感器220、陀螺儀傳感器230、氣壓計(jì)傳感器240、數(shù)據(jù)處理模塊250、控制驅(qū)動(dòng)模塊260和電機(jī)供電，由電機(jī)帶動(dòng)螺旋槳270旋轉(zhuǎn)。
[0040]飛行器2上的信息接收模塊210接收遙控器I的無(wú)線電傳輸模塊140發(fā)射的加速度值，并通過(guò)信息接收模塊210將其傳遞給數(shù)據(jù)處理模塊250，數(shù)據(jù)處理模塊250將該加速度值解碼為控制飛行器2運(yùn)動(dòng)的飛行指令信號(hào)并傳遞給控制驅(qū)動(dòng)模塊260，由控制驅(qū)動(dòng)模塊260控制飛行器2依據(jù)其飛行指令信號(hào)進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)；飛行器2在飛行過(guò)程中，飛行器2上的加速度傳感器220便適時(shí)采集飛行器2在X、Y、Z軸方向上的飛行速度信息、飛行器2上的陀螺儀傳感器230適時(shí)采集飛行器2在飛行過(guò)程中的方向信息、飛行器2上的氣壓計(jì)傳感器240適時(shí)采集飛行器2在飛行過(guò)程中的高度信息，并將采集到的上述信息均反饋給飛行器的信息接收模塊210，由信息接收模塊210將這些信息傳輸給數(shù)據(jù)處理模塊250，當(dāng)然上述三個(gè)傳感器采集到的相關(guān)信息也可以直接反饋給數(shù)據(jù)處理模塊250，由數(shù)據(jù)處理模塊250對(duì)其數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理后將其作為反饋信息傳遞給控制驅(qū)動(dòng)模塊260，控制驅(qū)動(dòng)模塊260根據(jù)該反饋信息與遙控器2發(fā)射信息或系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)反饋信息與標(biāo)準(zhǔn)值或遙控器2發(fā)射來(lái)的指令值之間的差值，而對(duì)飛行器的飛行運(yùn)動(dòng)進(jìn)行適時(shí)調(diào)整，如反饋信息顯示當(dāng)前飛行器2的實(shí)際加速度值低于遙控器2發(fā)射的加速度指令值，則根據(jù)其差值給飛行器2適度加速飛行的指令。
[0041]本實(shí)施方式采用體感式遙控器控制飛行器飛行的控制方法，包括如下步驟:
[0042]步驟201:對(duì)遙控器I的加速度傳感器110進(jìn)行數(shù)據(jù)初始化和校準(zhǔn)；對(duì)飛行器2上的加速度傳感器220、陀螺儀傳感器230和氣壓計(jì)傳感器240進(jìn)行數(shù)據(jù)初始化和校準(zhǔn)；
[0043]步驟202:利用遙控器I的加速度傳感器110獲取手部在XYZ方向上的運(yùn)動(dòng)軌跡，并將獲取的加速度信號(hào)進(jìn)行預(yù)處理，轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)并傳遞給數(shù)模轉(zhuǎn)換器120 ;由數(shù)模轉(zhuǎn)換器120對(duì)接收的電壓信號(hào)進(jìn)行離散化處理并轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，傳遞給微控制器130 ；
[0044]步驟203:微控制器130將所述數(shù)字信號(hào)進(jìn)行計(jì)算，轉(zhuǎn)換為控制飛行器2動(dòng)作的加速度值并傳遞給無(wú)線電傳輸模塊140 ;其計(jì)算過(guò)程包括:
[0045]步驟A:設(shè)定飛行器的飛行軌跡相對(duì)于手部運(yùn)動(dòng)軌跡的放大倍數(shù)F，并將該值賦予給遙控器的微控制器；放大倍數(shù)F可以預(yù)先設(shè)定成固定值，如將F設(shè)定為30，并將該值賦予給遙控器I的微控制器130 ;或者將放大倍數(shù)F預(yù)先設(shè)定為一個(gè)范圍值，如本實(shí)施方式將F值設(shè)定為10至100范圍值，由用戶根據(jù)需要在遙控器I上通過(guò)按鍵的方式從10至100倍的范圍值中任意選擇，當(dāng)然倍數(shù)F的選擇方式還可以采用搖桿的選擇方式，或者根據(jù)手持遙控器的晃動(dòng)劇烈程度自動(dòng)設(shè)置；
[0046]步驟B:將手持遙控器I的運(yùn)行軌跡劃分為若干個(gè)短直線的微分運(yùn)動(dòng)軌跡dLl，將遙控器I和飛行器2的運(yùn)動(dòng)時(shí)間均劃分為若干個(gè)微分時(shí)間段dt，根據(jù)公式:dL2 = dLl XF,能計(jì)算得出飛行器2在相應(yīng)的每一個(gè)微分時(shí)間段dt所應(yīng)飛行的微分運(yùn)動(dòng)軌跡dL2 ；
[0047]步驟C:利用遙控器I的加速度傳感器110采集手持遙控器在XYZ方向的加速度，并將其加速度值轉(zhuǎn)換分解為每一個(gè)微分時(shí)間段內(nèi)的角向加速度al Θ和徑向加速度air ;同時(shí)根據(jù)公式:drl = a Ir Xdt,能計(jì)算得出遙控器I在每一個(gè)微分時(shí)間段內(nèi)的微分半徑dr I ；根據(jù)公式:dr2 = FXdrl，能計(jì)算得出飛行器2在每一個(gè)微分時(shí)間段內(nèi)的微分半徑dr2 ;根據(jù)公式:d Θ = al θ X dt，能計(jì)算得到手持遙控器I和飛行器2在每一個(gè)微分時(shí)間段dt內(nèi)的微分角度d0 ；
[0048]步驟D:根據(jù)公式:a2r = FXalr = FX (drl/dt),能計(jì)算得出飛行器2在每一個(gè)微分時(shí)間段內(nèi)的加速度值a2r ;根據(jù)公式:a2 Θ = al Θ，能計(jì)算得出飛行器2在每一個(gè)微分時(shí)間段內(nèi)的角加速度值a2 0。
[0049]圖2中的小橢圓表示遙控器I的運(yùn)動(dòng)軌跡，大橢圓表示飛行器2的運(yùn)動(dòng)軌跡，從圖2可以看出，設(shè)定一個(gè)合適的放大比例F后，就可以變化得到飛行器2的加速度，三維空間加速度放大也類(lèi)似。本實(shí)施方式是在極坐標(biāo)系下計(jì)算加速度，如直接在XYZ坐標(biāo)系下處理加速度也與之類(lèi)似。通常情況下，將放大倍數(shù)F設(shè)定為30倍。
[0050]步驟204:無(wú)線電傳輸模塊140將接收到的加速度值發(fā)射給飛行器2的信息接收模塊210 ;信息接收模塊210將接收到的加速度值傳遞給飛行器2的數(shù)據(jù)處理模塊250，由數(shù)據(jù)處理模塊250進(jìn)行信號(hào)解碼，轉(zhuǎn)換為控制飛行器運(yùn)動(dòng)的控制輸出信號(hào)，并將該控制輸出信號(hào)傳遞給飛行器2的控制驅(qū)動(dòng)模塊260，由控制驅(qū)動(dòng)模塊260控制飛行器2跟隨手部引導(dǎo)的動(dòng)作進(jìn)行相應(yīng)的飛行、懸?；蚪德洌籟0051]步驟205:利用飛行器2上的加速度傳感器220適時(shí)采集飛行器2在X、Y、Z軸方向上的飛行速度信息、飛行器2上的陀螺儀傳感器230適時(shí)采集飛行器2在飛行過(guò)程中的方向信息、飛行器2上的氣壓計(jì)傳感器240適時(shí)采集飛行器2在飛行過(guò)程中的高度信息，并將采集到的上述信息均反饋給飛行器的信息接收模塊210，由信息接收模塊210將這些信息傳輸給數(shù)據(jù)處理模塊250，或者將三個(gè)傳感器采集到的信息直接傳輸給數(shù)據(jù)處理模塊250，由數(shù)據(jù)處理模塊250對(duì)其數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理后將其作為反饋信息傳遞給控制驅(qū)動(dòng)模塊260 ;具體包括如下分步驟:
[0052]步驟A:將飛行器2的運(yùn)行軌跡均劃分為若干個(gè)短直線運(yùn)動(dòng)軌跡，將飛行器2的運(yùn)動(dòng)時(shí)間劃分為若干個(gè)微分時(shí)間段，利用飛行器2的加速度傳感器220米集每一個(gè)微分時(shí)間段飛行器2的運(yùn)動(dòng)加速度；
[0053]步驟B:利用飛行器2上的陀螺儀傳感器230，采集飛行器2每一個(gè)微分時(shí)間段內(nèi)在飛行過(guò)程中的方向信息；利用氣壓計(jì)傳感器240采集飛行器2每一個(gè)微分時(shí)間段內(nèi)在飛行過(guò)程中的高度信息；
[0054]步驟C:將步驟A和B采集到的上述信息反饋給飛行器2的信息接收模塊210，由信息接收模塊210將信息傳輸給數(shù)據(jù)處理模塊250，或者將步驟A和B采集到的上述信息直接傳輸給數(shù)據(jù)處理模塊250 ；
[0055]步驟D:由數(shù)據(jù)處理模塊250對(duì)其數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理后將其作為反饋信息傳遞給控制驅(qū)動(dòng)模塊260 ；
[0056]步驟206:飛行器2的控制驅(qū)動(dòng)模塊260根據(jù)該反饋信息與遙控器2發(fā)射信息或系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)反饋信息與標(biāo)準(zhǔn)值或遙控器2發(fā)射來(lái)的指令值之間的差值，而對(duì)飛行器2的飛行運(yùn)動(dòng)進(jìn)行適時(shí)調(diào)整。
[0057]本發(fā)明采用微分的思想，將任意軌道的運(yùn)動(dòng)微分為許多較短直線運(yùn)動(dòng)的和，從而在每個(gè)線元上，飛行器2均可以近似為直線運(yùn)動(dòng)來(lái)進(jìn)行控制，并且每一步運(yùn)動(dòng)的誤差由飛行器2上自帶的加速度傳感器220信號(hào)積分得到，每一步運(yùn)動(dòng)都對(duì)飛行器2進(jìn)行反饋調(diào)節(jié)從而保證了飛行器2運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性與精確性。值得一提的是，飛行器2的懸停與平穩(wěn)降落可作為飛行器2軌跡控制的一個(gè)特例。例如，懸?？梢酝ㄟ^(guò)加速度傳感器220的反饋信息，不斷調(diào)整飛行器2的電機(jī)輸出，以保持飛行器2在各個(gè)方向上的加速度為零，而平穩(wěn)降落則仍可通過(guò)加速度傳感器220的反饋信息，使飛行器2首先具有向下的加速度，而后加速度逐漸反向，以使飛行器下降特定高度后的末速度接近零，然后即可關(guān)閉電源200。
[0058]對(duì)普通用戶，特別是小孩來(lái)說(shuō)，玩耍飛行器的目的是掌控飛行器的運(yùn)動(dòng)，帶來(lái)視覺(jué)和體驗(yàn)上的震撼。例如，大家經(jīng)常見(jiàn)到小孩拿著模型飛機(jī)在空中比劃各種動(dòng)作。本發(fā)明的目的就是提供了一種讓用戶用最自然的交互方式來(lái)控制飛行器。人們只需要拿著遙控器I在空中比劃各種動(dòng)作，飛行器2就可以在空中將動(dòng)作放大并展現(xiàn)出來(lái)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了由飛行器2復(fù)制由手引導(dǎo)的控制動(dòng)作，準(zhǔn)確的獲取了手的加速度，并通過(guò)微控制器130計(jì)算得到放大的飛行器加速度，然后控制飛行器2達(dá)到此加速度，最終實(shí)現(xiàn)動(dòng)作復(fù)制放大。并且在飛行器2上設(shè)置了加速度傳感器220、陀螺儀傳感器230和氣壓計(jì)傳感器240，以適時(shí)采集飛行器2在飛行過(guò)程中的狀態(tài)信息，并將其反饋給飛行器2的控制驅(qū)動(dòng)模塊260，由該控制驅(qū)動(dòng)模塊260據(jù)此與標(biāo)準(zhǔn)值或遙控器發(fā)射的指令值進(jìn)行比對(duì)，調(diào)整其差值，從而保證了飛行器2能更平穩(wěn)、更安全、更精確、更靈活的飛行。
【權(quán)利要求】
1.一種體感跟隨式飛行控制系統(tǒng)，包括遙控器和飛行器，其特征在于:所述飛行器包括信息接收模塊、加速度傳感器、數(shù)據(jù)處理模塊和控制驅(qū)動(dòng)模塊，所述信息接收模塊接收遙控器發(fā)射的加速度值并將其傳遞給數(shù)據(jù)處理模塊，數(shù)據(jù)處理模塊將所述加速度值解碼為飛行器運(yùn)動(dòng)的控制信號(hào)并傳遞給控制驅(qū)動(dòng)模塊，由控制驅(qū)動(dòng)模塊控制飛行器依據(jù)其控制信號(hào)進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)；飛行器在飛行過(guò)程中，飛行器上的加速度傳感器便適時(shí)采集飛行器的飛行信息，并將采集到的信息反饋給飛行器的信息接收模塊，由信息接收模塊將信息傳輸給數(shù)據(jù)處理模塊，或者加速度傳感器將采集到的信息直接傳輸給數(shù)據(jù)處理模塊，由數(shù)據(jù)處理模塊對(duì)其數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理后將其作為反饋信息傳遞給控制驅(qū)動(dòng)模塊，由控制驅(qū)動(dòng)模塊據(jù)此對(duì)飛行器的飛行運(yùn)動(dòng)進(jìn)行適時(shí)調(diào)整。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種體感跟隨式飛行控制系統(tǒng)，其特征在于:所述飛行器還包括陀螺儀傳感器和氣壓計(jì)傳感器，飛行器在飛行過(guò)程中，飛行器上的陀螺儀傳感器和氣壓計(jì)傳感器便適時(shí)采集飛行器在飛行過(guò)程中的方向和高度信息，并將采集到的信息反饋給飛行器的信息接收模塊，由信息接收模塊將信息傳輸給數(shù)據(jù)處理模塊，或者陀螺儀傳感器和氣壓計(jì)傳感器將采集到的信息直接傳輸給數(shù)據(jù)處理模塊，由數(shù)據(jù)處理模塊對(duì)其數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理后將其作為反饋信息傳遞給控制驅(qū)動(dòng)模塊，由控制驅(qū)動(dòng)模塊據(jù)此對(duì)飛行器的飛行運(yùn)動(dòng)進(jìn)行適時(shí)調(diào)整。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種體感跟隨式飛行控制系統(tǒng)，其特征在于:所述遙控器包括供電系統(tǒng)、加速度傳感器、數(shù)模轉(zhuǎn)換器、微控制器和無(wú)線電傳輸模塊，所述加速度傳感器將采集到的運(yùn)動(dòng)信息轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)傳遞給數(shù)模轉(zhuǎn)換器，數(shù)模轉(zhuǎn)換器將所述電壓信號(hào)進(jìn)行離散化處理并轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)傳遞給微控制器，微控制器將所述數(shù)字信號(hào)進(jìn)行計(jì)算轉(zhuǎn)換為控制飛行器動(dòng)作的加速度值并傳遞給無(wú)線電傳輸模塊，無(wú)線電傳輸模塊將接收到的加速度值發(fā)射給飛行器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種體感跟隨式飛行控制系統(tǒng)，其特征在于:所述飛行器為四旋翼飛行器，還包括電源、電機(jī)和四套螺旋槳，四套螺旋槳分別安裝在四旋翼飛行器的四個(gè)對(duì)稱(chēng)方向上，呈十字形交叉結(jié)構(gòu)，其中相鄰兩套螺旋槳的旋轉(zhuǎn)方向相反，相對(duì)兩套螺旋槳的旋轉(zhuǎn)方向相同。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種體感跟隨式飛行控制系統(tǒng)，其特征在于:所述遙控器的微控制器為MCU微控制器，或ARM微控制器，或AVR微控制器。
6.一種體感跟隨式飛行控制方法，使用權(quán)利要求3所述的體感跟隨式飛行控制系統(tǒng)，其特征在于，包括如下步驟: 步驟201:對(duì)遙控器的加速度傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)初始化和校準(zhǔn)；對(duì)飛行器上的加速度傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)初始化和校準(zhǔn)； 步驟202:利用遙控器的加速度傳感器獲取遙控器在XYZ方向上的運(yùn)動(dòng)加速度，并將獲取的加速度信號(hào)進(jìn)行預(yù)處理，轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)并傳遞給數(shù)模轉(zhuǎn)換器；由數(shù)模轉(zhuǎn)換器對(duì)接收的電壓信號(hào)進(jìn)行離散化處理并轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，傳遞給微控制器； 步驟203:微控制器將所述數(shù)字信號(hào)進(jìn)行計(jì)算，轉(zhuǎn)換為控制飛行器動(dòng)作的加速度值并傳遞給無(wú)線電傳輸模塊； 步驟204:無(wú)線電傳輸模塊將接收到的加速度值發(fā)射給飛行器的信息接收模塊；信息接收模塊將接收到的加速度值傳遞給飛行器的數(shù)據(jù)處理模塊，由數(shù)據(jù)處理模塊進(jìn)行信號(hào)解碼，轉(zhuǎn)換為控制飛行器運(yùn)動(dòng)的控制輸出信號(hào)，并將該控制輸出信號(hào)傳遞給飛行器的控制驅(qū)動(dòng)模塊，由控制驅(qū)動(dòng)模塊控制飛行器跟隨遙控器引導(dǎo)的動(dòng)作進(jìn)行相應(yīng)的飛行、懸停或降落； 步驟205:利用飛行器上的加速度傳感器、陀螺儀傳感器和氣壓計(jì)傳感器采集飛行器自身在飛行運(yùn)動(dòng)狀態(tài)中的信息，并將采集到的信息反饋給飛行器的信息接收模塊，由信息接收模塊將該信息接收并傳遞給飛行器的數(shù)據(jù)處理模塊，或者將采集到的信息直接傳輸給數(shù)據(jù)處理模塊，由數(shù)據(jù)處理模塊對(duì)該信息進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理后將其作為反饋信息傳遞給控制驅(qū)動(dòng)模塊； 步驟206:飛行器的控制驅(qū)動(dòng)模塊根據(jù)該反饋信息與遙控器的發(fā)射信息或者預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)信息值進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)其差值對(duì)飛行器的飛行運(yùn)動(dòng)進(jìn)行適時(shí)調(diào)整。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種體感跟隨式飛行控制方法，其特征在于，步驟203的計(jì)算過(guò)程包括: 步驟A:預(yù)設(shè)飛行器的飛行軌跡相對(duì)于手部運(yùn)動(dòng)軌跡的放大倍數(shù)F，并將該值賦予給遙控器的微控制器； 步驟B:利用遙控器的加速度傳感器采集手持遙控器在XYZ方向的加速度，并將其加速度值轉(zhuǎn)換分解為每一個(gè)微分時(shí)間段內(nèi)的角向加速度al Θ和徑向加速度air ； 步驟C:根據(jù)公式:a2r = FXalr，能計(jì)算得出飛行器在每一個(gè)微分時(shí)間段內(nèi)的加速度值a2r ;根據(jù)公式:a2 Θ = al Θ，能計(jì)算得出飛行器在每一個(gè)微分時(shí)間段內(nèi)的角加速度值a2 Θ 。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種體感跟隨式飛行控制方法，其特征在于，步驟205包括: 步驟A:將飛行器的運(yùn)行軌跡均劃分為若干個(gè)短直線運(yùn)動(dòng)軌跡，將飛行器的運(yùn)動(dòng)時(shí)間劃分為若干個(gè)微分時(shí)間段，利用飛行器的加速度傳感器采集飛行器每一個(gè)微分時(shí)間段內(nèi)在飛行過(guò)程中的加速度信息； 步驟B:利用飛行器上的陀螺儀傳感器，采集飛行器每一個(gè)微分時(shí)間段內(nèi)在飛行過(guò)程中的方向信息；利用氣壓計(jì)傳感器采集飛行器每一個(gè)微分時(shí)間段內(nèi)在飛行過(guò)程中的高度信息； 步驟C:將步驟A和B采集到的上述信息反饋給飛行器的信息接收模塊，由信息接收模塊將信息傳輸給數(shù)據(jù)處理模塊，或者將將步驟A和B采集到的信息直接傳輸給數(shù)據(jù)處理模塊； 步驟D:由數(shù)據(jù)處理模塊對(duì)其數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理后將其作為反饋信息傳遞給控制驅(qū)動(dòng)模塊。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種體感跟隨式飛行控制方法，其特征在于:放大倍數(shù)F預(yù)先設(shè)定成固定值并將該值賦予給遙控器的微控制器；或者將放大倍數(shù)F預(yù)先設(shè)定為一個(gè)范圍值，在實(shí)際操控時(shí)再在遙控器上選擇該范圍內(nèi)的相應(yīng)值，其選擇方法為按鍵選擇或搖桿選擇或者根據(jù)手持控制器的晃動(dòng)劇烈程度自動(dòng)設(shè)定。
10.根據(jù)權(quán)利要求7或9所述的一種體感跟隨式飛行控制方法，其特征在于:將放大倍數(shù)F設(shè)定為30，或者設(shè)定為10至100范圍值。
【文檔編號(hào)】A63H27/127GK104020777SQ201410271577
【公開(kāi)日】2014年9月3日 申請(qǐng)日期:2014年6月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月17日
【發(fā)明者】付佳, 張燚, 樊群超 申請(qǐng)人:成都華誠(chéng)智印科技有限公司