用于室外游戲的鄰近度和特技記錄的方法和裝置制造方法
【專利摘要】公開了用于運動捕捉的裝置，其包括配置成支撐物體的表面；以及隨同該表面布置的至少一個傳感器，其中這至少一個傳感器被配置成獲得測距或慣性信息中的至少一者以供在估計該表面相對于該物體的運動時使用。還公開了用于運動捕捉的方法，其包括提供配置成支撐物體的表面；以及經(jīng)由至少一個傳感器獲得測距或慣性信息中的至少一者以供在估計該表面相對于該物體的運動時使用。
【專利說明】用于室外游戲的鄰近度和特技記錄的方法和裝置
[0001]優(yōu)先權(quán)要求
[0002]本申請要求2011年 5 月 5 日提交的、題為“METHOD AND APPARATUS OF PROXIMITYAND STUNT RECORDING FOR OUTDOOR GAMING (用于室外游戲的鄰近度和特技記錄的方法和裝置)”的美國臨時專利申請S/N.61/482，937的權(quán)益。上述申請的全體內(nèi)容通過引用被包括于此。
【背景技術(shù)】
[0003]MM
[0004]本文中所闡述的本公開的某些方面一般涉及運動捕捉，更具體地涉及用于室外游戲的鄰近度和特技記錄的方法和裝置。
[0005]直量
[0006]身體跟蹤系統(tǒng)已在兩個不同的前沿上進展。第一，有專業(yè)級的“運動捕捉”系統(tǒng)可用，其能以高保真度捕捉演員、運動員、玩家等的運動以供例如電影或游戲工作室使用。這種系統(tǒng)通常是高成本的，由此不適于消費者級的應(yīng)用。第二，消費者級游戲控制器近來已從基于按鈕或機械開關(guān)進展到基于玩家移動檢測。因為這些是消費者產(chǎn)品，因此該技術(shù)成本低得多，并且一般而言，在性能質(zhì)量上也低得多。舉例而言，在Nintendo Wii?系統(tǒng)中，低成本慣性傳感器能檢測被用來控制游戲進行的手部運動。關(guān)于這種類型的游戲控制的準確度的問題已驅(qū)使了對基于相機的運動捕捉的使用的增加。例如，Sony PlayStation?移動系統(tǒng)能使用相機來跟蹤手持游戲控制器上的球形特征部件；該輸入能與慣性傳感器數(shù)據(jù)相結(jié)合來檢測運動。此外，Microsoft Kinect?系統(tǒng)能夠完全移除控制器并且能使用傳統(tǒng)相機和深度檢測相機的組合來單獨利用相機來檢測身體運動。
[0007]存在與當前運動捕捉系統(tǒng)有關(guān)的若干問題領(lǐng)域。第一，這些系統(tǒng)遭受到限制可被檢測到的運動類型且限制可行的游戲和用戶交互類型的性能問題。例如，相機系統(tǒng)僅對相機視野中、且不被物體或人阻擋的事物起作用。第二，相機擴增系統(tǒng)被約束為在可以搭載和安裝駐定相機的環(huán)境(在客廳和書房中最常見)中進行操作。此外，用于人體運動捕捉的當前相機系統(tǒng)既不是可伸縮的，也不能夠在室外環(huán)境中有效使用，這是因為有若干限制因素，包括但不限于，遮擋、頻率干擾、以及天氣/照明條件。此外，將大型二維(2D)觸摸顯式器用于操縱三維(3D)對象或控制交通工具的用法在不使用人類姿勢識別的情況下并不是十分有效和直觀的。
[0008]進一步，當前室外活動尚未使用移動技術(shù)來現(xiàn)代化以改善用戶的游戲體驗。隨著下一代游戲用以上所述的新技術(shù)在客廳中發(fā)生演進，室外游戲活動可從類似添加的技術(shù)中獲益。雖然對于高度聚焦的競賽性使用情形可能已將其他傳感器用于特定的運動員，但用于創(chuàng)建消費者級傳感器以增強這些室外游戲體驗的低功率且低成本的解決方案是期望的。
[0009]因此，期望有技術(shù)進步以使得能夠改善身體跟蹤性能并且使得這些系統(tǒng)能夠去到用戶想要去的任何地方，不論這些系統(tǒng)被用于商業(yè)應(yīng)用還是消費者應(yīng)用中。示例商業(yè)應(yīng)用包括準確運動捕捉以用于各種各樣環(huán)境中的姿勢識別。示例消費者應(yīng)用包括一個或多個玩家之間的移動游戲，以及運動性能跟蹤和訓(xùn)練，不論是室外的還是在健身房中。此外，移動身體跟蹤還有許多潛在應(yīng)用，這些應(yīng)用在此類跟蹤技術(shù)以合理價位和充分性能等級可得的情況下可能浮現(xiàn)出來。
[0010]概述
[0011]在本公開的一個方面，一種用于運動捕捉的裝置包括:配置成支撐物體的表面；以及隨同該表面布置的至少一個傳感器，其中這至少一個傳感器被配置成獲得測距或慣性信息中的至少一者以供在估計該表面相對于該物體的運動時使用。
[0012]在本公開的另一方面，一種用于運動捕捉的設(shè)備包括:用于支撐物體的裝置；以及隨同該用于支撐物體的裝置布置的至少一個傳感器裝置，其中這至少一個傳感器裝置被配置成獲得測距或慣性信息中的至少一者以供在估計該表面相對于該物體的運動時使用。
[0013]在本公開的又一方面，一種用于運動捕捉的方法包括:提供配置成支撐物體的表面；以及經(jīng)由至少一個傳感器獲得測距或慣性信息中的至少一者以供在估計該表面相對于該物體的運動時使用。
[0014]在本公開的又一方面，一種用于運動捕捉的計算機程序產(chǎn)品包括具有能執(zhí)行以用于以下操作的指令的機器可讀介質(zhì):提供配置成支撐物體的表面；以及經(jīng)由至少一個傳感器獲得測距或慣性信息中的至少一者以供在估計該表面相對于該物體的運動時使用。
[0015]在本公開的又一方面，一種用于運動捕捉的裝置包括:天線；配置成支撐物體的表面；以及隨同該表面布置的至少一個傳感器，其中這至少一個傳感器被配置成獲得測距或慣性信息中的至少一者以供在估計該表面相對于該物體的運動時使用。
[0016]附圖簡要說明
[0017]為了能詳細地理解本文中闡述的本公開的上述特征所用的方式，可以參照各方面來對以上簡要概述的內(nèi)容進行更具體的描述，其中一些方面在附圖中解說。然而應(yīng)該注意，附圖僅解說了本公開的某些典型方面，故不應(yīng)被認為限定其范圍，因為本描述可以允許有其他等同有效的方面。
[0018]圖1是解說根據(jù)本文所闡述的公開的某些方面的利用鄰近度傳感器和其他傳感器來實現(xiàn)運動捕捉的系統(tǒng)的示例的示圖。
[0019]圖2是解說根據(jù)本文所闡述的公開的某些方面的用于使用圖1的系統(tǒng)進行鄰近度和特技捕捉的滑板的第一示例的示圖。
[0020]圖3是解說根據(jù)本文所闡述的公開的某些方面的用于使用圖1的系統(tǒng)進行鄰近度和特技捕捉的滑板的第二示例的框圖。
[0021]圖4是解說根據(jù)本文所闡述的公開的某些方面的針對使用圖3的滑板的滑板者的運動和特技捕捉操作的示圖。
[0022]圖5是解說根據(jù)本文所闡述的公開的某些方面的運動捕捉操作的流程圖。
[0023]圖6是解說根據(jù)本文所闡述的公開的某些方面的可被用在BAN的無線設(shè)備中的各種組件的框圖。
[0024]圖7是解說能夠執(zhí)行圖5中所示各操作的示例裝置的示圖。
[0025]圖8是解說采用處理系統(tǒng)的裝置的硬件實現(xiàn)的示例的示圖，該處理系統(tǒng)可被實現(xiàn)用于室外游戲的鄰近度和特技記錄。[0026]詳細描述
[0027]以下參照附圖更全面地描述了本公開的各個方面。然而，本公開可用許多不同的形式實施并且不應(yīng)解釋為被限定于本公開通篇所給出的任何特定結(jié)構(gòu)或功能。確切而言，提供這些方面使得本公開將是透徹和完整的，并將向本領(lǐng)域技術(shù)人員完全傳達本公開的范圍?；诒疚闹械慕虒?dǎo)，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)領(lǐng)會，本公開的范圍旨在覆蓋本文中所披露的本公開的任何方面，不論其是獨立地還是與本公開的任何其他方面相組合地實現(xiàn)的。例如，可以使用本文所闡述的任何數(shù)目的方面來實現(xiàn)裝置或?qū)嵺`方法。另外，本公開的范圍旨在覆蓋使用作為本文中所闡述的本公開的各種方面的補充或者與之不同的其他結(jié)構(gòu)、功能性、或者結(jié)構(gòu)及功能性來實踐的此類裝置或方法。應(yīng)當理解，本文中所披露的本公開的任何方面可以由權(quán)利要求的一個或多個元素來實施。
[0028]措辭“示例性”在本文中用于表示“用作示例、實例或解說”。本文中描述為“示例性”的任何方面不必被解釋為優(yōu)于或勝過其他方面。此外，盡管本文中描述了特定方面，但這些方面的眾多變體和置換落在本公開的范圍之內(nèi)。盡管提到了優(yōu)選方面的一些益處和優(yōu)點，但本公開的范圍并非旨在被限定于特定益處、用途或目標。確切而言，本公開的各方面旨在寬泛地適用于不同的無線技術(shù)、系統(tǒng)配置、網(wǎng)絡(luò)、和傳輸協(xié)議，其中一些藉由示例在附圖和以下對優(yōu)選方面的描述中解說。詳細描述和附圖僅僅解說本公開而非限定本公開，本公開的范圍由所附權(quán)利要求及其等效技術(shù)方案來定義。
[0029]許多當前的室外活動尚未用移動技術(shù)來現(xiàn)代化以改善用戶游戲體驗。隨著下一代游戲用諸如 Microsoft KINECT?, Playstation Move? 和 Wii Remote? 之類的新技術(shù)在客廳中發(fā)生演進，室外游戲活動可從類似添加的技術(shù)中獲益。雖然對于高度聚焦的競賽性使用情形可能已將其他傳感器用于特定的運動員，但用于創(chuàng)建消費者級傳感器以增強這些室外游戲體驗的低功率且低成本的解決方案會是期望的。
[0030]本文中所公開的系統(tǒng)是具有鄰近度傳感器的滑板，當滑板者在各種環(huán)境中(包括室外環(huán)境)執(zhí)行技巧和特技時，這些鄰近度傳感器對滑板者的移動進行運動捕捉和記錄。在本文中所闡述的系統(tǒng)的一方面，經(jīng)裝備的滑板除了加速計、陀螺儀和磁力計傳感器以外還具有鄰近度傳感器，這些鄰近度傳感器跟蹤滑板者佩戴在他/她的腳上的鄰近度傳感器的位置。舉例而言，鄰近度傳感器可被整合到他們的鞋中。所捕捉的特技可被重放并與朋友共享，由此改進了室外社交游戲概念。具體而言，該系統(tǒng)改善了滑板場和室外環(huán)境處玩滑板的游戲體驗。使用具有低功率和高傳遞率的鄰近度傳感器，數(shù)據(jù)還可以在滑板者的微乎其微的干預(yù)下被容易地記錄到移動電話。
[0031]雖然以下描述利用滑板作為示例，但是應(yīng)當注意，任何運動裝備均可配備有本文中所描述的系統(tǒng)以達到類似結(jié)果。因此，本文中所提供的示例不應(yīng)當被當做是限制性的。
[0032]所公開的辦法不需要使用運動捕捉相機并且不受外部干擾的影響，因為本文中所描述的鄰近度傳感器使用不被W1-Fi或蜂窩電話使用的高頻帶。此外，本文中所描述的鄰近度傳感器利用極低的功率，這允許對電池系統(tǒng)進行更長的外部使用。多個信道的使用為數(shù)據(jù)最密集的鄰近度數(shù)據(jù)提供充裕的傳遞率。
[0033]本文中的教導(dǎo)可被納入各式各樣的有線或無線裝置或節(jié)點中，實現(xiàn)在其內(nèi)，或由其執(zhí)行。在一些方面，根據(jù)本文中的教導(dǎo)實現(xiàn)的無線節(jié)點可包括身佩式節(jié)點、駐定估計器節(jié)點、接入點、接入終端等。本文中所闡述的公開的某些方面可支持在體域網(wǎng)(BAN)中實現(xiàn)的方法。BAN表示用于運動捕捉、醫(yī)學(xué)診斷目的等的連續(xù)身體監(jiān)視的概念。
[0034]圖1解說了可被用于對滑板者和滑板進行位置確定和特技記錄的系統(tǒng)的一般化示例。該無線系統(tǒng)包括接收機控制臺100，接收機控制臺100使用無線接收機101接收無線提供的鄰近度數(shù)據(jù)。由無線發(fā)射機102向無線接收機101傳送的該鄰近度數(shù)據(jù)按無線協(xié)議103封裝，并由滑板150提供。
[0035]滑板150具有特殊的集成測距傳感器。如附圖中所示，滑板150包括多個鄰近度傳感器105到108。雖然在一方面包括了四個測距傳感器，每個角上一個傳感器，中間傳感器位于滑板者下方，但在其他實現(xiàn)中可有任何數(shù)目的鄰近度傳感器。這些鄰近度傳感器(也稱為節(jié)點)中的每一個可與另一節(jié)點進行測距?；?50還包括鄰近度傳感器104，鄰近度傳感器104擔當節(jié)點協(xié)調(diào)器，用于協(xié)調(diào)這多個鄰近度傳感器105到108之間的通信以及提供給無線發(fā)射機102的鄰近度數(shù)據(jù)。在本文中所闡述的本公開的另一方面，這多個鄰近度傳感器105到108中的任何一個可被用作中央節(jié)點協(xié)調(diào)器。此外，由無線發(fā)射機102和無線接收機101提供的功能性可由鄰近度傳感器提供。
[0036]在滑板150的一個方面，這多個鄰近度傳感器105到108、以及鄰近度傳感器104和無線發(fā)射機102被搭載到由適于在滑板構(gòu)造應(yīng)用中使用的材料(諸如塑料或木材)制成的基板。每個傳感器隨后將使用測距來確定它們相對于彼此的位置。這些傳感器中每個傳感器之間的距離也可被知曉，因為它們是在板上的預(yù)定位置上，并且可被間或更新或重新校準。
[0037]圖2解說了滑板150中被用來向移動電話200提供位置和特技信息的傳感器的使用，該移動電話200包括用于接收由滑板150的無線發(fā)射機102無線傳送的人的位置和特技信息的無線接收機201。在所公開辦法的一方面，滑板者202佩戴多個鄰近度傳感器203，諸如每只腳一個鄰近度傳感器203。在本文中所闡述的公開的一方面，佩戴在人體上的這些鄰近度傳感器可作為BAN的一部分互相通信。BAN分別與滑板150上的各鄰近度傳感器(諸如與圖1的傳感器105、107、和109相對應(yīng)的傳感器204、205、和206)通信以提供滑板者相對于滑板150的移動的準確鄰近度和位置數(shù)據(jù)。BAN以及滑板者150可被視作無線通信系統(tǒng)，其中各種無線節(jié)點使用或者正交復(fù)用方案或者單載波傳輸進行通信。因此，每個身佩式和滑板搭載式節(jié)點可包括無線傳感器，該無線傳感器感測(捕獲)與滑板者的身體的移動相關(guān)聯(lián)的一個或多個信號并將這些信號傳達給移動電話200?；?50上的傳感器被用于更好地估計滑板者相對于滑板150在3D空間中的移動和身體位置。為了達到該目的，可為滑板者202佩戴的每個鄰近度傳感器以及滑板150上的每個鄰近度傳感器執(zhí)行計算。這些計算也隨時間執(zhí)行。在一方面，本文中所描述的無線節(jié)點可根據(jù)壓縮感測(CS)來操作，其中捕獲速率可以小于正被捕獲的信號的奈奎斯特速率。
[0038]移動電話100將從無線發(fā)射機102接收數(shù)據(jù)并處理測距信息以確定滑板者202的身體相對于滑板150的移動信息。從無線發(fā)射機102接收的數(shù)據(jù)還可包含經(jīng)處理的信息，諸如從滑板者202的身體相對于滑板150的移動檢測到的信息，如本文中所述的。
[0039]在本文中所公開的系統(tǒng)的一個方面，由各種傳感器收集的信息可被用來創(chuàng)建滑板者202的運動學(xué)模型。根據(jù)該模型，可確定來自滑板者202的運動，并且可隨后從那些運動檢測滑板者202所執(zhí)行的特技。
[0040]現(xiàn)在參照圖3并且還參照圖4，其被用來描述滑板者400是活躍地與朋友在滑板場玩滑板的滑板愛好者的系統(tǒng)。該滑板者擁有若干滑板視頻游戲，并且喜歡與他的朋友們比賽和嘗試新的滑板特技。在本文中所提供的示例中，滑板者400從本地經(jīng)銷商購買了新滑板300?；?00在滑板300的前部和后部分別包含集成的鄰近度傳感器301和302。當滑板者400在佩戴著多個鄰近度傳感器401 (諸如多個鄰近度傳感器203)的同時滑行滑板300時，這些鄰近度傳感器301和302允許滑板者400跟蹤滑板者400的移動和絕技?；?00還包括節(jié)點303，節(jié)點303可包含諸如一個或多個陀螺傳感器、加速計、數(shù)據(jù)存儲、處理系統(tǒng)等的此類其他電子器件、和向這些電子器件供電的電源(諸如電池組)等。節(jié)點303可包含傳送信息的無線發(fā)射機?；?00上的各種節(jié)點和傳感器之間的距離是預(yù)設(shè)置的并且可被重新校準。
[0041 ] 在使用本文所闡述的系統(tǒng)的一方面，在滑行滑板300之前，滑板者400可快速地將新滑板與移動電話(諸如移動電話200)配對，以使得由節(jié)點303確定的信息可在該移動電話上存儲和察看或進一步傳送給另一設(shè)備或在web站點上張貼。移動電話使用節(jié)點303與滑板300進行通信。以滑板者400將滑板300帶到滑板場與朋友玩滑板的情形為例。在滑板者400開始之前，滑板者400將電話配對到滑板300。當滑板者400使用滑板300在滑板場中執(zhí)行技巧時，鄰近度傳感器301和302檢測到由滑板者300執(zhí)行的技巧，包括諸如高度、速度和距離之類的度量。
[0042]例如，滑板者300用滑板400在允許作出技巧的障礙物(諸如斜坡405)之上執(zhí)行技巧/跳躍404。由于滑板300上的傳感器，諸如節(jié)點303中包含的那些傳感器，滑板300能檢測到角度變化。當滑板者跳躍406時，鄰近度傳感器確定滑板者的鞋上的各鄰近度傳感器401與滑板300的各鄰近度傳感器402之間的距離407。鄰近度傳感器計算每只腳到每個滑板傳感器的距離變化407。還示出了在技巧/跳躍期間如何由板上的各傳感器收集每個鄰近度距離408的俯視圖。一旦滑板者400已從技巧/跳躍著陸，各腳部傳感器就開始靠近板409。示出了在著陸期間滑板者400身上的傳感器401與板上的傳感器402的距離410的俯視圖。
[0043]本文中所闡述的系統(tǒng)可檢測由滑板者400執(zhí)行的各式各樣的移動或技巧。例如，當滑板者400正滑行時，他在滑軌上執(zhí)行了 011 ie動作到50-50動作再到Nose-sI ide動作。他非常激動他完成了這個動作。由于滑板300上的傳感器，移動電話能夠檢測到他剛完成的移動并為他記錄這些移動。此外，滑板300可以促成對社交網(wǎng)站或游戲服務(wù)的設(shè)置，其允許滑板者400與朋友們分享成果、將為某些動作而獎勵的分數(shù)記入到在線排行榜，并且用分數(shù)兌換獎品。例如，滑板者400能夠走至他的手機，并在社交網(wǎng)站(諸如Facebook?)上張貼關(guān)于他剛執(zhí)行的移動的消息。他還能向游戲服務(wù)記入他的組合動作，這允許他從列表中查對他剛完成的三個滑板技巧。他現(xiàn)在能將他的成果的通知推送給排行榜并將他的成果和移動與他的朋友們作比較。
[0044]圖5解說了運動捕捉過程500，其中在502，提供配置成支撐物體的表面。在504，經(jīng)由至少一個傳感器獲得測距或慣性信息中的至少一者以供在估計該表面相對于該物體的運動時使用。在506，使用測距或慣性信息中的該至少一者來估計該表面相對于該物體的運動。
[0045]圖6解說了可在本文中所闡述的系統(tǒng)內(nèi)采用的無線設(shè)備(無線節(jié)點)600中使用的各種組件。無線設(shè)備600是可被配置成實現(xiàn)本文中所描述的各種方法的設(shè)備的示例。無線設(shè)備600可被用來實現(xiàn)本文中所提及的各鄰近度傳感器中的任何一個，這些鄰近度傳感器諸如是滑板中的多個鄰近度傳感器，或滑板者佩戴的多個接近度傳感器。
[0046]無線設(shè)備600可包括控制無線設(shè)備600的操作的處理器604。處理器604也可被稱為中央處理單元(CPU)?？砂ㄖ蛔x存儲器(ROM)和隨機存取存儲器(RAM)兩者的存儲器606向處理器604提供指令和數(shù)據(jù)。存儲器606的一部分還可包括非易失性隨機存取存儲器(NVRAM)。處理器604通?；诖鎯υ诖鎯ζ?06內(nèi)的程序指令來執(zhí)行邏輯和算術(shù)運算。存儲器606中的指令可以是能執(zhí)行的以實現(xiàn)本文所描述的方法。
[0047]無線設(shè)備600還可包括外殼608，外殼608可包括發(fā)射機610和接收機612以允許在無線設(shè)備600與遠程位置之間進行數(shù)據(jù)的傳送和接收。發(fā)射機610和接收機612可被組合成收發(fā)機614。天線616可被附連至外殼608且電耦合至收發(fā)機614。無線設(shè)備600還可包括(未示出)多個發(fā)射機、多個接收機、多個收發(fā)機、和/或多個天線。
[0048]無線設(shè)備600還可包括可用于力圖檢測和量化收發(fā)機614所接收的信號的電平的信號檢測器618。信號檢測器618可檢測諸如總能量、每副載波每碼元能量、功率譜密度之類的信號以及其它信號。無線設(shè)備600還可包括供處理信號使用的數(shù)字信號處理器(DSP)620。
[0049]無線設(shè)備600的各種組件可由總線系統(tǒng)622耦合在一起，除數(shù)據(jù)總線之外，總線系統(tǒng)622還可包括電源總線、控制信號總線和狀態(tài)信號總線。
[0050]在許多當前系統(tǒng)中，移動身體跟蹤可采用搭載到與BAN相關(guān)聯(lián)的身體的慣性傳感器。這些系統(tǒng)可能是受限的，因為它們遭受到受限動態(tài)范圍以及為慣性傳感器所常見的估計器漂移。同樣，可接受的身體運動估計可能需要大量的傳感器節(jié)點(例如，最少15個)，因為身體的每一關(guān)節(jié)部分可能需要完整的取向估計。此外，現(xiàn)有系統(tǒng)可能需要工業(yè)級慣性傳感器的性能，這增加了成本等等。對于許多應(yīng)用而言，使用方便以及成本通常是最重要的。因此，期望開發(fā)用于減少移動身體跟蹤所需節(jié)點的數(shù)量同時維持所需準確度的新方法。
[0051]在本文所闡述的公開的各方面，在各種實現(xiàn)中都提到了測距。如本文中所使用的，測距是確定兩個裝備了測距檢測的節(jié)點(諸如兩個鄰近度傳感器)之間的距離的感測機制。可將這些距離與來自諸如慣性傳感器等其他傳感器的測量相組合，以校正誤差并提供估計慣性傳感器中的漂移分量的能力。根據(jù)某些方面，一組身佩式節(jié)點可發(fā)出能用一個或多個駐定地面參考節(jié)點檢測的傳輸。這些參考節(jié)點可具有已知位置，并且可以被時間同步到幾分之一納秒內(nèi)。然而，對于許多應(yīng)用而言，必須依賴于利用駐定地面參考節(jié)點的解決方案因其復(fù)雜的建立要求而不切實際。因此，期望進一步的創(chuàng)新。
[0052]本文中所闡述的公開的某些方面支持允許系統(tǒng)克服先前辦法的局限性并實現(xiàn)具有各式各樣應(yīng)用所需的特性的產(chǎn)品的各種機制。
[0053]應(yīng)當注意，盡管本文中使用了術(shù)語“身體”，但本說明書也可應(yīng)用于捕捉諸如機器人等機器的姿勢。同樣，本技術(shù)可應(yīng)用于捕捉活動中道具的姿勢，這些道具諸如是劍/盾、滑板、球拍/高爾夫球棒/棒球球棒。
[0054]如本文所討論的，本文中所描述的慣性傳感器包括諸如加速計、陀螺儀或慣性測量單元(MU)之類的傳感器。MU是加速計和陀螺儀兩者的組合。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員熟悉這些傳感器的操作和運作。
[0055]測距是確定兩個經(jīng)裝備節(jié)點之間的距離的感測機制?？蓪⑦@些距離與慣性傳感器測量組合成身體運動估計量，以校正誤差并提供估計慣性傳感器中的漂移分量的能力。根據(jù)某些方面，一組身佩式節(jié)點可發(fā)出能用一個或多個駐定地面參考節(jié)點檢測的傳輸。參考節(jié)點可具有已知位置，并且可以被時間同步到幾分之一納秒內(nèi)。然而，如先前所提及的，對于消費者級產(chǎn)品而言，該系統(tǒng)因其復(fù)雜的建立要求而不切實際。因此，期望進一步的創(chuàng)新。
[0056]在所公開系統(tǒng)的一個方面，可基于信號往返時間而非到達時間來產(chǎn)生與身佩式節(jié)點相關(guān)聯(lián)的距離信息。這可從距離估計中消除兩個節(jié)點之間的任何時鐘不確定性，并且因此可移除對同步節(jié)點的需要，而這可顯著地簡化建立。此外，所提議的辦法使得所有節(jié)點本質(zhì)上相同，因為沒有“經(jīng)同步節(jié)點”對“未經(jīng)同步節(jié)點”的概念。
[0057]所提議的辦法可以利用任何兩個節(jié)點之間的距離，包括不同身佩式節(jié)點之間的距離。可將這些距離與慣性傳感器數(shù)據(jù)并與運動學(xué)身體模型所提供的約束進行組合以估計身體姿勢和運動。先前系統(tǒng)僅執(zhí)行從身體節(jié)點到固定節(jié)點的測距，而移除了時間同步要求可使得能夠執(zhí)行任何兩個節(jié)點之間的測距。由于有附加的距離數(shù)據(jù)可用，并且還由于對相對于身體的位置的直接感測，所以這些附加距離在運動跟蹤估計器中可以是非常有價值的。不同身體上的各節(jié)點之間的距離也可有助于確定這些身體之間的相對位置和姿勢。
[0058]借助于高準確度往返時間測距以及對各身體上節(jié)點和各身體外節(jié)點之間的測距，可減少慣性傳感器的數(shù)量和質(zhì)量。減少節(jié)點數(shù)量可使得使用簡單得多，并且降低慣性傳感器的所需準確度可降低成本。在生產(chǎn)適用于消費者產(chǎn)品的系統(tǒng)方面，這兩種改進都可能是極其重要的。
[0059]以上所描述的方法的各種操作可由能夠執(zhí)行相應(yīng)功能的任何合適的裝置來執(zhí)行。這些裝置可包括各種硬件和/或軟件組件和/或模塊，包括但不限于電路、專用集成電路(ASIC)、或處理器。一般而言，在附圖中解說了操作的場合，這些操作可具有帶相似編號的相應(yīng)配對裝置加功能組件。例如，圖7解說了用于運動捕捉的設(shè)備700的示例。設(shè)備700包括用于支撐物體的裝置702 ;隨同此用于支撐物體的裝置布置的至少一個傳感器裝置704，其中這至少一個傳感器裝置被配置成獲得測距信息以供在估計該表面相對于物體的運動時使用；以及用于使用測距或慣性信息中的至少一者來估計該表面相對于該物體的運動的裝置706。
[0060]此外，一般而言，用于感測的裝置可包括一個或多個鄰近度傳感器(諸如鄰近度傳感器105)、慣性傳感器、或其任何組合。用于傳送的裝置可包括圖6中所解說的發(fā)射機(例如，發(fā)射機單元610)和/或天線616。用于接收的裝置可包括圖6中示出的接收機(例如，接收機單元612)和/或天線616。用于處理的裝置、用于確定的裝置、或用于使用的裝置可包括處理系統(tǒng)，該處理系統(tǒng)可包括一個或多個處理器，如圖6中不出的處理器604。
[0061]圖8是解說采用處理系統(tǒng)814的移動電話100或移動電話200的硬件實現(xiàn)的示例的圖示。該裝置包括耦合到收發(fā)機810的處理系統(tǒng)814。收發(fā)機810耦合到一個或多個天線820。收發(fā)機810提供用于在傳輸介質(zhì)上與各種其他裝置通信的手段。例如，收發(fā)機810可以與多個鄰近度傳感器808a-808n通信，鄰近度傳感器808a_808n包括諸如參照圖1和圖2描述的由用戶202佩戴的那些鄰近度傳感器以及滑板150上的那些鄰近度傳感器。處理系統(tǒng)814包括耦合到計算機可讀介質(zhì)806的處理器804。處理器804負責一般處理，包括執(zhí)行存儲在計算機可讀介質(zhì)806上的軟件。該軟件在由處理器804執(zhí)行時使處理系統(tǒng)814執(zhí)行上文關(guān)于任何特定裝置描述的各種功能。計算機可讀介質(zhì)806還可被用于存儲由處理器804在執(zhí)行軟件時操縱的數(shù)據(jù)。
[0062]處理系統(tǒng)進一步包括用于經(jīng)由這多個鄰近度傳感器808a_808n中的至少一個傳感器來獲得測距信息以供在估計表面(諸如滑板150)相對于物體(諸如用戶202)的運動時使用的傳感器通信模塊832 ;以及用于估計該表面相對于該物體的運動的運動估計模塊834。所確定的該表面的估計運動可被存儲在處理系統(tǒng)814中，諸如計算機可讀介質(zhì)806中。各模塊可以是在處理器804中運行的軟件模塊、駐留/存儲在計算機可讀介質(zhì)806中的軟件模塊、耦合到處理器804的一個或多個硬件模塊、或其某一組合。
[0063]如本文中所使用的，術(shù)語“確定”廣泛涵蓋各種各樣的動作。例如，“確定”可包括演算、計算、處理、推導(dǎo)、研究、查找(例如，在表、數(shù)據(jù)庫或其他數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中查找)、查明、及類似動作。而且，“確定”可包括接收(例如，接收信息)、訪問(例如，訪問存儲器中的數(shù)據(jù))、及類似動作。而且，“確定”還可包括解析、選擇、選取、建立、及類似動作。
[0064]結(jié)合本文中所闡述的公開來描述的各種解說性邏輯塊、模塊和電路可以用通用處理器、數(shù)字信號處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)場可編程門陣列信號(FPGA)或其他可編程邏輯器件(PLD)、分立的門或晶體管邏輯、分立的硬件組件、或其設(shè)計成執(zhí)行本文中描述的功能的任何組合來實現(xiàn)或執(zhí)行。通用處理器可以是微處理器，但在替換方案中，處理器可以是任何市售的處理器、控制器、微控制器、或狀態(tài)機。處理器還可以被實現(xiàn)為計算設(shè)備的組合，例如DSP與微處理器的組合、多個微處理器、與DSP核心協(xié)作的一個或多個微處理器、或任何其他此類配置。
[0065]本文所公開的方法包括用于達成所描述的方法的一個或多個步驟或動作。這些方法步驟和/或動作可以彼此互換而不會脫離權(quán)利要求的范圍。換言之，除非指定了步驟或動作的特定次序，否則具體步驟和/或動作的次序和/或使用可以改動而不會脫離權(quán)利要求的范圍。結(jié)合本文所闡述的公開所描述的方法或算法的步驟可直接在硬件中、在由處理器執(zhí)行的軟件模塊中、或在這兩者的組合中實施。軟件模塊可駐留在本領(lǐng)域所知的任何形式的存儲介質(zhì)中?？墒褂玫拇鎯橘|(zhì)的一些示例包括隨機存取存儲器(RAM)、只讀存儲器(ROM)、閃存、EPROM存儲器、EEPROM存儲器、寄存器、硬盤、可移動盤、CD-ROM等。軟件模塊可包括單條指令、或許多條指令，且可分布在若干不同的代碼段上，分布在不同的程序間、以及跨多個存儲介質(zhì)分布。存儲介質(zhì)可被耦合到處理器以使得該處理器能從/向該存儲介質(zhì)讀寫信息。在替換方案中，存儲介質(zhì)可以被整合到處理器。
[0066]所描述的功能可在硬件、軟件、固件或其任何組合中實現(xiàn)。如果以硬件實現(xiàn)，則示例硬件配置可包括無線節(jié)點中的處理系統(tǒng)。該處理系統(tǒng)可以用總線架構(gòu)來實現(xiàn)。取決于該處理系統(tǒng)的具體應(yīng)用和整體設(shè)計約束，總線可包括任何數(shù)目的互連總線和橋接器?？偩€可將包括處理器、機器可讀介質(zhì)、以及總線接口的各種電路鏈接在一起?？偩€接口可用于尤其將網(wǎng)絡(luò)適配器經(jīng)由總線連接至處理系統(tǒng)。網(wǎng)絡(luò)適配器可用于實現(xiàn)PHY層的信號處理功能。在用戶終端的情形中，用戶接口(例如，按鍵板、顯示器、鼠標、游戲操縱桿等)也可被連接至總線。總線還可鏈接各種其他電路(諸如定時源、外圍設(shè)備、穩(wěn)壓器、電源管理電路等)，這些電路在本領(lǐng)域中是眾所周知的，因此將不再贅述。
[0067]處理器可負責管理總線和一般處理，包括執(zhí)行存儲在機器可讀介質(zhì)上的軟件。處理器可用一個或多個通用和/或?qū)Ｓ锰幚砥鱽韺崿F(xiàn)。示例包括微處理器、微控制器、DSP處理器、以及其他能執(zhí)行軟件的電路系統(tǒng)。軟件應(yīng)當被寬泛地解釋成表示指令、數(shù)據(jù)、或其任何組合，無論是被稱作軟件、固件、中間件、微代碼、硬件描述語言、或其他。作為示例，機器可讀介質(zhì)可以包括RAM (隨機存取存儲器)、閃存、ROM (只讀存儲器)、PROM (可編程只讀存儲器)、EPROM (可擦式可編程只讀存儲器)、EEPROM (電可擦式可編程只讀存儲器)、寄存器、磁盤、光盤、硬盤驅(qū)動器、或者任何其他合適的存儲介質(zhì)、或其任何組合。機器可讀介質(zhì)可被實施在計算機程序產(chǎn)品中。該計算機程序產(chǎn)品可以包括包裝材料。
[0068]在硬件實現(xiàn)中，機器可讀介質(zhì)可以是處理系統(tǒng)中的與處理器分開的一部分。然而，如本領(lǐng)域的技術(shù)人員將容易領(lǐng)會到的，機器可讀介質(zhì)、或其任何部分可在處理系統(tǒng)外部。作為示例，機器可讀介質(zhì)可包括傳輸線、由數(shù)據(jù)調(diào)制的載波、和/或與無線節(jié)點分開的計算機產(chǎn)品，所有這些都可由處理器通過總線接口來訪問。替換地或補充地，機器可讀介質(zhì)、或其任何部分可被集成到處理器中，諸如高速緩存和/或通用寄存器文件可能就是這種情形。
[0069]處理系統(tǒng)可以被配置為通用處理系統(tǒng)，該通用處理系統(tǒng)具有一個或多個提供處理器功能性的微處理器和提供機器可讀介質(zhì)中的至少一部分的外部存儲器，它們都通過外部總線架構(gòu)與其他支持電路系統(tǒng)鏈接在一起。替換地，處理系統(tǒng)可以用帶有集成在單塊芯片中的處理器、總線接口、用戶接口(在接入終端情形中)、支持電路系統(tǒng)、和至少一部分機器可讀介質(zhì)的ASIC (專用集成電路)來實現(xiàn)，或者用一個或多個FPGA (現(xiàn)場可編程門陣列)、PLD (可編程邏輯器件)、控制器、狀態(tài)機、門控邏輯、分立硬件組件、或者任何其他合適的電路系統(tǒng)、或者能執(zhí)行本公開通篇所描述的各種功能性的電路的任何組合來實現(xiàn)。取決于具體應(yīng)用和加諸于整體系統(tǒng)上的總設(shè)計約束，本領(lǐng)域技術(shù)人員將認識到如何最佳地實現(xiàn)關(guān)于處理系統(tǒng)所描述的功能。
[0070]機器可讀介質(zhì)可包括數(shù)個軟件模塊。這些軟件模塊包括當由處理器執(zhí)行時使處理系統(tǒng)執(zhí)行各種功能的指令。這些軟件模塊可包括傳送模塊和接收模塊。每個軟件模塊可以駐留在單個存儲設(shè)備中或者跨多個存儲設(shè)備分布。作為示例，當觸發(fā)事件發(fā)生時，可以從硬件驅(qū)動器中將軟件模塊加載到RAM中。在軟件模塊執(zhí)行期間，處理器可以將一些指令載入到高速緩存中以提高存取速度。隨后可將一個或多個高速緩存行加載到通用寄存器文件中以供處理器執(zhí)行。在以下談及軟件模塊的功能性時，將理解此類功能性是在處理器執(zhí)行來自該軟件模塊的指令時由該處理器來實現(xiàn)的。
[0071]如果在軟件中實現(xiàn)，則各功能可以作為一條或多條指令或代碼存儲在計算機可讀介質(zhì)上或藉其進行傳送。計算機可讀介質(zhì)包括計算機存儲介質(zhì)和通信介質(zhì)兩者，這些介質(zhì)包括促成計算機程序從一地向另一地轉(zhuǎn)移的任何介質(zhì)。存儲介質(zhì)可以是能被計算機訪問的任何可用介質(zhì)。作為示例而非限定，這樣的計算機可讀介質(zhì)可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盤存儲、磁盤存儲或其他磁存儲設(shè)備、或能被用來攜帶或存儲指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)形式的期望程序代碼且能被計算機訪問的任何其他介質(zhì)。任何連接也被正當?shù)胤Q為計算機可讀介質(zhì)。例如，如果軟件是使用同軸電纜、光纖電纜、雙絞線、數(shù)字訂戶線(DSL)、或無線技術(shù)(諸如紅外(IR)、無線電、以及微波)從web站點、服務(wù)器、或其他遠程源傳送而來，則該同軸電纜、光纖電纜、雙絞線、DSL、或無線技術(shù)(諸如紅外、無線電、以及微波)就被包括在介質(zhì)的定義之中。如本文中所使用的盤(disk)和碟(disc)包括壓縮碟(⑶)、激光碟、光碟、數(shù)字
多用碟(DVD)、軟盤、和藍光⑧碟,其中盤(disk)常常磁性地再現(xiàn)數(shù)據(jù)，而碟(disc)用激光
來光學(xué)地再現(xiàn)數(shù)據(jù)。因此，在一些方面，計算機可讀介質(zhì)可包括非瞬態(tài)計算機可讀介質(zhì)(例如，有形介質(zhì))。另外，對于其他方面，計算機可讀介質(zhì)可包括瞬態(tài)計算機可讀介質(zhì)(例如，信號)。上述的組合也應(yīng)被包括在計算機可讀介質(zhì)的范圍內(nèi)。
[0072]因而，某些方面可包括用于執(zhí)行本文中介紹的操作的計算機程序產(chǎn)品。例如，此類計算機程序產(chǎn)品可包括其上存儲(和/或編碼)有指令的計算機可讀介質(zhì)，這些指令能由一個或多個處理器執(zhí)行以執(zhí)行本文中所描述的操作。對于某些方面，計算機程序產(chǎn)品可包括包裝材料。
[0073]此外，應(yīng)當領(lǐng)會，用于執(zhí)行本文中所描述的方法和技術(shù)的模塊和/或其他恰適裝置能由用戶終端和/或基站在適用的場合下載和/或以其他方式獲得。例如，此類設(shè)備能被耦合至服務(wù)器以促成用于執(zhí)行本文中所描述的方法的裝置的轉(zhuǎn)移。替換地，本文中所描述的各種方法能經(jīng)由存儲裝置(例如，RAM、ROM、諸如壓縮碟(CD)或軟盤之類的物理存儲介質(zhì)等)來提供，以使得一旦將該存儲裝置耦合到或提供給用戶終端和/或基站，該設(shè)備就能獲得各種方法。此外，能利用適于向設(shè)備提供本文中所描述的方法和技術(shù)的任何其他合適的技術(shù)。
[0074]如本文所描述的，本文所闡述的公開中的無線設(shè)備/節(jié)點可包括基于由該無線設(shè)備傳送或在該無線設(shè)備處接收的信號執(zhí)行功能的各種組件。無線設(shè)備還可被稱為可佩戴式無線設(shè)備。在一些方面，可佩戴式無線設(shè)備可包括無線頭戴式送受話器或無線手表。例如，無線頭戴式送受話器可包括適配成基于經(jīng)由接收機接收到的數(shù)據(jù)提供音頻輸出的換能器。無線手表可包括適配成基于經(jīng)由接收機接收到的數(shù)據(jù)提供指示的用戶接口。無線感測設(shè)備可包括適配成提供要經(jīng)由發(fā)射機發(fā)射的數(shù)據(jù)的傳感器。
[0075]無線設(shè)備可經(jīng)由一條或多條無線通信鏈路通信，這些無線通信鏈路基于任何合適的無線通信技術(shù)或以其他方式支持任何合適的無線通信技術(shù)。例如，在一些方面，無線設(shè)備可與網(wǎng)絡(luò)相關(guān)聯(lián)。在一些方面，網(wǎng)絡(luò)可包括使用超寬帶技術(shù)或某種其他合適的技術(shù)實現(xiàn)的個域網(wǎng)(例如，支持30米數(shù)量級的無線覆蓋區(qū)域)或體域網(wǎng)(例如，支持70米數(shù)量級的無線覆蓋區(qū)域)。在一些方面，網(wǎng)絡(luò)可包括局域網(wǎng)或廣域網(wǎng)。無線設(shè)備可支持或以其他方式使用各種無線通信技術(shù)、協(xié)議、或標準(諸如舉例而言CDMA、TDMA, OFDM、OFDMA, WiMAX和W1-Fi)中的一種或多種。類似地，無線設(shè)備可支持或以其他方式使用各種相對應(yīng)的調(diào)制或復(fù)用方案中的一種或多種。無線設(shè)備由此可包括合適組件(例如，空中接口)來使用以上或其他無線通信技術(shù)建立一條或多條無線通信鏈路并經(jīng)由這一條或多條無線通信鏈路來通信。例如，設(shè)備可包括具有相關(guān)聯(lián)的發(fā)射機和接收機組件(例如，發(fā)射機610和接收機612)的無線收發(fā)機，這些發(fā)射機和接收機組件可包括促成無線介質(zhì)上的通信的各種組件(例如，信號發(fā)生器和信號處理器)。
[0076]本文中的教示可被納入各種裝置(例如，設(shè)備)中(例如，在裝置內(nèi)實現(xiàn)或由裝置執(zhí)行)。例如，本文中所教示的一個或多個方面可被納入到電話(例如，蜂窩電話)、個人數(shù)據(jù)助理(“PDA”)或所謂的智能電話、娛樂設(shè)備(例如，便攜式媒體設(shè)備，包括音樂和視頻播放器)、頭戴式送受話器(例如，頭戴式受話器、耳機等)、話筒、醫(yī)療感測設(shè)備(例如，生物測定傳感器、心率監(jiān)視器、計步器、EKG設(shè)備、智能繃帶等)、用戶I/O設(shè)備(例如，手表、遙控器、照明開關(guān)、鍵盤、鼠標等)、環(huán)境感測設(shè)備(例如，輪胎氣壓監(jiān)視器)、可接收來自醫(yī)療或環(huán)境感測設(shè)備的數(shù)據(jù)的監(jiān)視設(shè)備(例如，臺式計算機、移動計算機等)、護理點設(shè)備、助聽器、機頂盒、或任何其他合適設(shè)備中。監(jiān)視設(shè)備還可經(jīng)由與網(wǎng)絡(luò)的連接來訪問來自不同感測設(shè)備的數(shù)據(jù)。
[0077]這些設(shè)備可具有不同功率和數(shù)據(jù)需求。在一些方面中，本文中的教示可適配成用在低功率應(yīng)用中(例如，通過使用基于脈沖的信令方案和低占空比模式)，并且可支持各種數(shù)據(jù)率，包括相對高的數(shù)據(jù)率(例如，通過使用高帶寬脈沖)。[0078]在一些方面，無線設(shè)備可包括通信系統(tǒng)的接入設(shè)備(例如，接入點)。此類接入設(shè)備可提供例如經(jīng)由有線或無線通信鏈路至另一網(wǎng)絡(luò)(例如廣域網(wǎng)，諸如因特網(wǎng)或蜂窩網(wǎng)絡(luò))的連通性。因此，接入設(shè)備可使得另一設(shè)備(例如，無線站)能接入該其他網(wǎng)絡(luò)或?qū)崿F(xiàn)某一其他功能性。此外應(yīng)領(lǐng)會，這兩個設(shè)備中的一者或兩者可以是便攜式的，或者在一些情形中為相對非便攜式的。另外，應(yīng)當明白，無線設(shè)備還可以能夠按非無線的方式(例如，經(jīng)由有線連接)經(jīng)由恰適的通信接口傳送和/或接收信息。
[0079]提供之前的描述是為了使本領(lǐng)域中的任何技術(shù)人員均能夠?qū)嵺`本文中所描述的各種方面。對這些方面的各種改動將容易為本領(lǐng)域技術(shù)人員所明白，并且在本文中所定義的普適原理可被應(yīng)用于其他方面。因此，權(quán)利要求并非旨在被限定于本文中所示出的各方面，而是應(yīng)被授予與權(quán)利要求的語言相一致的全部范圍，其中對要素的單數(shù)形式的引述并非旨在表示“有且僅有一個”(除非特別如此聲明)而是“一個或多個”。除非特別另外聲明，否則術(shù)語“一些/某個”指的是一個或多個。引述一列項目中的“至少一個”的短語是指這些項目的任何組合，包括單個成員。作為示例，“a、b或c中的至少一個”旨在涵蓋:a ；b ；c ；a和b ;a和c ;b和c ;以及a、b和C。本公開通篇描述的各種方面的要素為本領(lǐng)域普通技術(shù)人員當前或今后所知的所有結(jié)構(gòu)上和功能上的等效方案通過引述被明確納入于此，且旨在被權(quán)利要求所涵蓋。此外，本文中所公開的任何內(nèi)容都并非旨在貢獻給公眾一無論這樣的公開是否在權(quán)利要求書中被顯式地敘述。權(quán)利要求的任何要素都不應(yīng)當在35U.S.C.§ 112第六款的規(guī)定下來解釋——除非該要素是使用措辭“用于……的裝置”來明確敘述的或者在方法權(quán)利要求情形中該要素是使用措辭“用于……的步驟”來敘述的。
【權(quán)利要求】
1.一種用于運動捕捉的裝置，包括: 表面，其配置成支撐物體；以及 隨同所述表面布置的至少一個傳感器，其中所述至少一個傳感器配置成獲得測距或慣性信息中的至少一者以供在估計所述表面相對于所述物體的運動時使用。
2.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，進一步包括處理系統(tǒng)，其配置成基于測距或慣性信息中的所述至少一者來估計所述表面的運動。
3.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述至少一個傳感器進一步配置成與隨同所述物體布置的一個或多個遠程傳感器通信以獲得測距或慣性信息中的所述至少一者。
4.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述至少一個傳感器包括陀螺傳感器、壓力傳感器、測距傳感器、磁力計、或加速計。
5.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述表面包括滑板。
6.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述物體包括人體的至少一部分。
7.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，測距或慣性信息中的所述至少一者包括在估計所述物體的運動以用于運動學(xué)模型中時使用的測距數(shù)據(jù)。
8.如權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述物體的運動學(xué)模型是相對于所述表面確定的。
9.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述至少一個傳感器之一包括配置成與遠程裝置進行測距或慣性信息中的所述至少一者的通信的收發(fā)機。
10.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，進一步包括，配置成與遠程裝置進行測距或慣性信息中的所述至少一者的通信的收發(fā)機。
11.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，進一步包括，用于存儲測距或慣性信息中的所述至少一者的存儲器。
12.一種用于運動捕捉的設(shè)備，包括: 用于支撐物體的裝置；以及 隨同所述用于支撐物體的裝置布置的至少一個傳感器裝置，其中所述至少一個傳感器裝置被配置成獲得測距或慣性信息中的至少一者以供在估計所述表面相對于所述物體的運動時使用。
13.如權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其特征在于，進一步包括，用于基于測距或慣性信息中的所述至少一者來估計所述表面的運動的裝置。
14.如權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其特征在于，所述至少一個傳感器裝置進一步配置成與隨同所述物體布置的一個或多個遠程傳感器裝置通信以獲得測距或慣性信息中的所述至少一者。
15.如權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其特征在于，所述至少一個傳感器裝置包括陀螺傳感器，壓力傳感器，測距傳感器，磁力計，或加速計。
16.如權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其特征在于，所述用于支撐物體的裝置包括滑板。
17.如權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其特征在于，所述物體包括人體的至少一部分。
18.如權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其特征在于，測距或慣性信息中的所述至少一者包括在估計所述物體的運動以用于運動學(xué)模型中時使用的測距數(shù)據(jù)。
19.如權(quán)利要求18所述的設(shè)備，其特征在于，所述物體的運動學(xué)模型是相對于所述表面確定的。
20.如權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其特征在于，所述至少一個傳感器裝置之一包括配置成與遠程裝置進行測距或慣性信息中的所述至少一者的通信的收發(fā)機。
21.如權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其特征在于，進一步包括，配置成與遠程裝置進行測距或慣性信息中的所述至少一者的通信的收發(fā)機。
22.如權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其特征在于，進一步包括，用于存儲測距或慣性信息中的所述至少一者的存儲器裝置。
23.一種用于運動捕捉的方法，包括: 提供配置成支撐物體的表面；以及 經(jīng)由至少一個傳感器獲得測距或慣性信息中的至少一者以供在估計所述表面相對于所述物體的運動時使用。
24.如權(quán)利要求23所述的方法，其特征在于，進一步包括，基于測距或慣性信息中的所述至少一者來估計所述表面的運動。
25.如權(quán)利要求23所述的方法，其特征在于，進一步包括，與隨同所述物體布置的一個或多個遠程傳感器通信以獲得測距或慣性信息中的所述至少一者。
26.如權(quán)利要求23所述的方法，其特征在于，所述至少一個傳感器包括陀螺傳感器，壓力傳感器，測距傳感器，磁力計，或加速計。
27.如權(quán)利要求23所述的方法，`其特征在于，所述表面包括滑板。
28.如權(quán)利要求23所述的方法，其特征在于，所述物體包括人體的至少一部分。
29.如權(quán)利要求23所述的方法，其特征在于，測距或慣性信息中的所述至少一者包括在估計所述物體的運動以用于運動學(xué)模型中時使用的測距數(shù)據(jù)。
30.如權(quán)利要求23所述的方法，其特征在于，所述物體的運動學(xué)模型是相對于所述表面確定的。
31.如權(quán)利要求23所述的方法，其特征在于，進一步包括，與遠程裝置進行測距或慣性信息中的所述至少一者的通信。
32.如權(quán)利要求23所述的方法，其特征在于，進一步包括，收發(fā)機被配置成與遠程裝置進行測距或慣性信息中的所述至少一者的通信。
33.如權(quán)利要求23所述的方法，其特征在于，進一步包括，存儲測距或慣性信息中的所述至少一者。
34.一種用于運動捕捉的計算機程序產(chǎn)品，包括: 包括指令的機器可讀介質(zhì)，所述指令能執(zhí)行以用于: 提供配置成支撐物體的表面；以及 經(jīng)由至少一個傳感器獲得測距或慣性信息中的至少一者以供在估計所述表面相對于所述物體的運動時使用。
35.如權(quán)利要求34所述的計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，所述機器可讀介質(zhì)進一步包括，能執(zhí)行以用于基于測距或慣性信息中的所述至少一者來估計所述表面的運動的指令。
36.如權(quán)利要求34所述的計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，所述機器可讀介質(zhì)進一步包括，能執(zhí)行以用于與隨同所述物體布置的一個或多個遠程傳感器通信以獲得測距或慣性信息中的所述至少一者的指令。
37.如權(quán)利要求34所述的計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，所述至少一個傳感器包括陀螺傳感器，壓力傳感器，測距傳感器，磁力計，或加速計。
38.如權(quán)利要求34所述的計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，所述表面包括滑板。
39.如權(quán)利要求34所述的計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，所述物體包括人體的至少一部分。
40.如權(quán)利要求34所述的計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，測距或慣性信息中的所述至少一者包括在估計所述物體的運動以用于運動學(xué)模型中時使用的測距數(shù)據(jù)。
41.如權(quán)利要求40所述的計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，所述物體的運動學(xué)模型是相對于所述表面確定的。
42.如權(quán)利要求34所述的計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，所述機器可讀介質(zhì)進一步包括，能執(zhí)行以用于與遠程裝置進行測距或慣性信息中的所述至少一者的通信的指令。
43.如權(quán)利要求34所述的計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，所述機器可讀介質(zhì)進一步包括，能執(zhí)行以用于與遠程裝置進行測距或慣性信息中的所述至少一者的通信的指令。
44.如權(quán)利要求34所述的計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，所述機器可讀介質(zhì)進一步包括，能執(zhí)行以用于存儲測距或慣性信息中的所述至少一者的指令。
45.一種用于運動捕捉的滑板，包括: 天線； 表面，其配置成支撐物體；以及 隨同所述表面布置的至少一 個傳感器，其中所述至少一個傳感器被配置成獲得并傳送測距或慣性信息中的至少一者以供在估計所述表面相對于所述物體的運動時使用。
【文檔編號】A63F13/21GK103501866SQ201280021695
【公開日】2014年1月8日 申請日期:2012年3月2日 優(yōu)先權(quán)日:2011年5月5日
【發(fā)明者】A·G·普薩德, A·J·普倫泰斯, G·約瑟夫, M·R·斯托奇 申請人:高通股份有限公司