專利名稱：高仿真表演機器人用眨眼傳動機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種機器人用活動組件，尤其是涉及一種高仿真表演機器人用眨
眼傳動機構(gòu)。
背景技術(shù)：
國內(nèi)現(xiàn)有仿真機器人技術(shù)尚不滿足使機器人與真人一樣完成眨眼動作，例如北理 工的"匯童"機器人。國外現(xiàn)有仿真機器人技術(shù)多是以人工肌肉或者電機直接驅(qū)動眼部完
成眨眼動作，例如日本大阪大學研制的雷普莉Q1號。其中，用人工肌肉作為驅(qū)動件和傳動
件屬于柔性傳動，傳動線性差，系統(tǒng)很不穩(wěn)定。另外，人工肌肉屬于氣壓系統(tǒng)，難于實現(xiàn)比例 控制，所以機器人眼部動作與真人動作相差較遠。同時，上述眨眼傳動裝置需要空壓機，這 就帶來了機器人體積大、噪音大、安裝維修十分繁雜等問題。 現(xiàn)如今通常使用較復(fù)雜的機電驅(qū)動機構(gòu)來驅(qū)動眼睛眨動，如直流電機，但是采用 直流電機驅(qū)動時，不僅直流電機安裝精度要求很高，同時所用機電設(shè)備多、雜且技術(shù)復(fù)雜， 制造成本高，同時體積也較大，最重要的是直流電機傳動定位需要傳感器，使得高仿真機器 人頭部體積較大，因而此種驅(qū)動方式需要改進。

實用新型內(nèi)容本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種高仿
真表演機器人用眨眼傳動機構(gòu)，其結(jié)構(gòu)簡單、加工制作方便、安裝及使用操作簡便且傳動效
果好、動作可靠，能有效解決現(xiàn)有機器人眨眼傳動機構(gòu)所存在的多種實際問題。
為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用的技術(shù)方案是一種高仿真表演機器人用
眨眼傳動機構(gòu)，其特征在于包括驅(qū)動機器人眼瞼動作的驅(qū)動機構(gòu)和安裝在所述驅(qū)動機構(gòu)
與機器人眼瞼之間的傳動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)為比例伺服舵機。 所述傳動機構(gòu)包括用于傳遞所述驅(qū)動機構(gòu)輸出力矩的復(fù)合連桿傳動機構(gòu)和帶動
機器人眼球轉(zhuǎn)動的凸輪轉(zhuǎn)動機構(gòu)，復(fù)合連桿傳動機構(gòu)與所述驅(qū)動機構(gòu)和凸輪轉(zhuǎn)動機構(gòu)之間
均通過長度和連接角度均可調(diào)的調(diào)節(jié)連桿一進行連接，所述凸輪轉(zhuǎn)動機構(gòu)的凸輪轉(zhuǎn)動球心
與機器人眼球的球心相重合，凸輪轉(zhuǎn)動機構(gòu)與機器人眼瞼之間通過調(diào)節(jié)連桿二進行連接。 所述復(fù)合連桿傳動機構(gòu)與調(diào)節(jié)連桿一之間、調(diào)節(jié)連桿一與所述驅(qū)動機構(gòu)和凸輪轉(zhuǎn)
動機構(gòu)之間以及凸輪轉(zhuǎn)動機構(gòu)與調(diào)節(jié)連桿二之間的連接方式均為鉸接。 本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點 1、結(jié)構(gòu)簡單，體積小，重量輕且便于在高仿真表演機器人頭部進行安裝。 2、結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動功率小，因而在節(jié)約能源的同時，也無需附加的
其它機構(gòu)和設(shè)備，并且調(diào)試方便，性能穩(wěn)定可靠。 3、加工制作簡便且成本低廉，便于批量化生產(chǎn)，社會經(jīng)濟效率顯著。 4、使用操作簡便且實用性強，拆裝及部件調(diào)整方便。 5、傳動效果好，傳動效率高且動作可靠，與人體生理結(jié)構(gòu)、生理動作相似度高。[0014] 綜上所述，本實用新型結(jié)構(gòu)簡單、加工制作方便、安裝及使用操作簡便且傳動效果 好、動作可靠，能有效解決現(xiàn)有機器人眨眼傳動機構(gòu)所存在的體積大、制造成本高、不易安 裝、噪音大、安裝維修麻煩、傳動效果差等實際問題。 下面通過附圖和實施例，對本實用新型的技術(shù)方案做進一步的詳細描述。
圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
附圖標記說明 1-機器人眼瞼； 2_機器人眼球； 4_復(fù)合連桿傳動機構(gòu)；5_比例伺服舵機 7-調(diào)節(jié)連桿一。
具體實施方式如圖1所示，本實用新型包括驅(qū)動機器人眼瞼1動作的驅(qū)動機構(gòu)和安裝在所述驅(qū) 動機構(gòu)與機器人眼瞼1之間的傳動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)為比例伺服舵機5。 本實施例中，所述傳動機構(gòu)包括用于傳遞所述驅(qū)動機構(gòu)輸出力矩的復(fù)合連桿傳動 機構(gòu)4和帶動機器人眼球2轉(zhuǎn)動的凸輪轉(zhuǎn)動機構(gòu)3，復(fù)合連桿傳動機構(gòu)4與所述驅(qū)動機構(gòu)和 凸輪轉(zhuǎn)動機構(gòu)3之間均通過長度和連接角度均可調(diào)的調(diào)節(jié)連桿一 7進行連接，所述凸輪轉(zhuǎn) 動機構(gòu)3的凸輪轉(zhuǎn)動球心與機器人眼球2的球心相重合，凸輪轉(zhuǎn)動機構(gòu)3與機器人眼瞼1 之間通過調(diào)節(jié)連桿二 6進行連接。所述復(fù)合連桿傳動機構(gòu)4與調(diào)節(jié)連桿一 7之間、調(diào)節(jié)連 桿一 7與所述驅(qū)動機構(gòu)和凸輪轉(zhuǎn)動機構(gòu)3之間以及凸輪轉(zhuǎn)動機構(gòu)3與調(diào)節(jié)連桿二 6之間的 連接方式均為鉸接。 綜上，本實用新型采用比例伺服舵機5作為驅(qū)動機器人眼瞼1動作的施力單元，并 且實際操作過程中，比例伺服舵機5具體通過由復(fù)合連桿傳動機構(gòu)4與所述驅(qū)動機構(gòu)和凸 輪轉(zhuǎn)動機構(gòu)3以及相配套使用的調(diào)節(jié)連桿一 7和調(diào)節(jié)連桿二 6組成的傳動機構(gòu)，來調(diào)節(jié)、帶 動由機器人眼瞼1和機器人眼球2組成的整套眨眼結(jié)構(gòu)動作，以達到使高仿真表演機器人 的眨眼結(jié)構(gòu)和動作符合人體生理結(jié)構(gòu)和生理動作的目的。 以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例，并非對本實用新型作任何限制，凡是根 據(jù)本實用新型技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、變更以及等效結(jié)構(gòu)變化，均仍 屬于本實用新型技術(shù)方案的保護范圍內(nèi)。
權(quán)利要求一種高仿真表演機器人用眨眼傳動機構(gòu)，其特征在于包括驅(qū)動機器人眼瞼(1)動作的驅(qū)動機構(gòu)和安裝在所述驅(qū)動機構(gòu)與機器人眼瞼(1)之間的傳動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)為比例伺服舵機(5)。
2. 按照權(quán)利要求1所述的高仿真表演機器人用眨眼傳動機構(gòu)，其特征在于所述傳動 機構(gòu)包括用于傳遞所述驅(qū)動機構(gòu)輸出力矩的復(fù)合連桿傳動機構(gòu)(4)和帶動機器人眼球(2)轉(zhuǎn)動的凸輪轉(zhuǎn)動機構(gòu)(3)，復(fù)合連桿傳動機構(gòu)(4)與所述驅(qū)動機構(gòu)和凸輪轉(zhuǎn)動機構(gòu)(3)之間 均通過長度和連接角度均可調(diào)的調(diào)節(jié)連桿一 (7)進行連接，所述凸輪轉(zhuǎn)動機構(gòu)(3)的凸輪 轉(zhuǎn)動球心與機器人眼球(2)的球心相重合，凸輪轉(zhuǎn)動機構(gòu)(3)與機器人眼瞼(1)之間通過 調(diào)節(jié)連桿二 (6)進行連接。
3. 按照權(quán)利要求1或2所述的高仿真表演機器人用眨眼傳動機構(gòu)，其特征在于所述 復(fù)合連桿傳動機構(gòu)(4)與調(diào)節(jié)連桿一 (7)之間、調(diào)節(jié)連桿一 (7)與所述驅(qū)動機構(gòu)和凸輪轉(zhuǎn) 動機構(gòu)(3)之間以及凸輪轉(zhuǎn)動機構(gòu)(3)與調(diào)節(jié)連桿二 (6)之間的連接方式均為鉸接。
專利摘要本實用新型公開了一種高仿真表演機器人用眨眼傳動機構(gòu)，包括驅(qū)動機器人眼瞼動作的驅(qū)動機構(gòu)和安裝在所述驅(qū)動機構(gòu)和機器人眼瞼之間的傳動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)為比例伺服舵機。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單、加工制作方便、安裝及使用操作簡便且使用效果好、動作可靠，能有效解決現(xiàn)有機器人眨眼傳動機構(gòu)所存在的體積大、制造成本高、不易安裝、噪音大、安裝維修麻煩、傳動效果差等實際問題。
文檔編號A63H3/40GK201445789SQ20092003445
公開日2010年5月5日 申請日期2009年9月4日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月4日
發(fā)明者鄒子挺 申請人:西安超人機器人科技有限公司