機器人裝置、控制程序以及記錄有控制程序的計算機可讀取的記錄媒體的制作方法
【專利摘要】機器人裝置具備：聲音輸出單元(9)，其輸出聲音；檢測單元(110)，其基于檢測信息檢測事件的發(fā)生；以及聲音信息存儲單元(220)，其存儲作為從聲音輸出單元(9)輸出的聲音的信號的聲音信息，聲音信息存儲單元(220)存儲與第1事件對應的單一的第1聲音信息和與第2事件對應的多個第2聲音信息，聲音輸出單元(9)輸出與第1聲音信息和第2聲音信息對應的聲音，第2聲音信息根據事件從多個第2聲音信息中選擇。由此，即使所輸出的聲音的變化多，使用者也能正確識別其內容，能正確地把握機器人裝置的狀態(tài)。
【專利說明】機器人裝置、控制程序以及記錄有控制程序的計算機可讀取的記錄媒體
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及機器人裝置等，將信息輸出到外部，特別是涉及輸出作為信息的聲音的機器人裝置、將作為信息的字符、圖像等信息發(fā)送到機器人的外部的機器人裝置等。
【背景技術】
[0002]以往，在模仿寵物的寵物機器人等機器人裝置中，已知對使用者說話或者與使用者進行會話的裝置。另外，也已知規(guī)定機器人裝置的模擬的情感狀態(tài)、根據情感對使用者作出不同應對的機器人裝置。
[0003]例如，在專利文獻I中記載有如下機器人，其具備麥克風、觸摸傳感器等各種傳感器，由來自傳感器的輸入信息決定機器人的情感，基于所決定的情感變更機器人發(fā)出的聲音的語匯、單詞列的順序、合成音的停頓位置、語調并從揚聲器輸出。由此，設為能輸出情感豐富的合成音。
[0004]另外，以往在取代人進行特定的工作的機器人裝置中，也已知將與機器人裝置的工作狀態(tài)相關的信息、與機器人裝置發(fā)生的異常相關的信息發(fā)送到外部的裝置。
[0005]例如，在專利文獻2中記載有如下，在內部具備無線LAN單元的吸塵器機器人中，將吸塵器機器人是工作中或者待機中、翻倒、或者電池剩余量少等信息用電子郵件發(fā)送到使用者的便攜式電話機。
[0006]現有技術文獻
[0007]專利文獻
[0008]專利文獻1:日本國公開特許公報“特開2002 - 304188號公報”
[0009]專利文獻2:日本國公開特許公報“特開2005 - 118354號公報”

【發(fā)明內容】

[0010]發(fā)明要解決的問題
[0011]但是，在專利文獻I記載的機器人中，雖然輸出的聲音的變化多，但是在判斷為情感高漲的情況下，機器人輸出的聲音的全部被變更。其結果是，機器人輸出的聲音的全部與通常輸出不同地被輸出，因此有時使用者無法正確識別出聲音的內容，存在無法把握機器人的狀態(tài)的問題。
[0012]另外，在專利文獻2記載的吸塵器機器人中，僅僅發(fā)送與吸塵器機器人的工作狀態(tài)相關的信息、與吸塵器機器人發(fā)生的異常相關的信息，發(fā)送的信息的變化少。因此，使用者從吸塵器機器人僅接收特定的信息，存在使用者難以感到吸塵器機器人的親近感的問題。
[0013]本申請發(fā)明是鑒于上述的問題完成的，第I目的在于提供即使輸出的聲音的變化多，使用者也能正確識別其內容、能正確把握機器人裝置的狀態(tài)的機器人裝置、控制程序、以及記錄有控制程序的計算機可讀取的記錄媒體。[0014]本申請發(fā)明是鑒于上述的問題完成的，第2目的在于提供能增多輸出的信息的變化的機器人裝置、控制程序、以及記錄有控制程序的計算機可讀取的記錄裝置。
[0015]用于解決問題的方案
[0016]本發(fā)明的機器人裝置的特征在于，具備:輸出信息的輸出單元；基于檢測信息檢測事件的發(fā)生的檢測單元；存儲從上述輸出單元輸出的信息的信息存儲單元；以及使用與該機器人裝置的狀態(tài)對應起來預先確定的運算值進行運算的運算單元，上述信息存儲單元存儲與事件單一對應起來的第I信息、以及與事件和上述運算單元的運算結果對應起來的第2信息，
[0017]當由上述檢測單元檢測出事件的發(fā)生時，上述輸出單元根據發(fā)生的事件輸出第I信息或者第2信息，該輸出的第2信息與上述運算單元的運算結果對應起來。
[0018]本發(fā)明的機器人裝置的特征在于，具備:輸出聲音的聲音輸出單兀；基于檢測信息檢測事件的發(fā)生的檢測單元；以及存儲作為從聲音輸出單元輸出的聲音的信號的聲音信息的聲音信息存儲單元，聲音信息存儲單元存儲與第I事件對應的單一的第I聲音信息、以及與第2事件對應的多個第2聲音信息，聲音輸出單兀輸出與第I聲音信息和第2聲音信息對應的聲音，第2聲音信息根據事件從多個第2聲音信息中選擇。
[0019]本發(fā)明的機器人裝置的特征在于，具備:發(fā)送信息的信息發(fā)送單元；基于檢測信息檢測事件的發(fā)生的檢測單元；以及存儲從信息發(fā)送單元發(fā)送的信息的信息存儲單元，信息存儲單元存儲與第I事件對應的單一的第I信息、以及與第2事件對應的多個第2信息，信息發(fā)送單元發(fā)送第I信息和第2信息，第2信息根據事件從多個第2信息中選擇。
[0020]發(fā)明效果
[0021]根據本發(fā)明，能提供即使所輸出的聲音的變化多，使用者也能正確識別其內容、能正確把握機器人裝置的狀態(tài)的機器人裝置、控制程序、以及記錄有控制程序的計算機可讀取的記錄裝置。
[0022]根據本發(fā)明，能提供增多輸出的信息的變化的機器人裝置、控制程序、以及記錄有控制程序的計算機可讀取的記錄裝置。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]圖1是本發(fā)明的一實施方式的機器人吸塵器I的立體圖。
[0024]圖2是本發(fā)明的一實施方式的操作面板5的示意圖。
[0025]圖3是本發(fā)明的一實施方式的機器人吸塵器I的仰視圖。
[0026]圖4涉及本發(fā)明的一實施方式，(a)是圖3的機器人吸塵器I的A— A線截面的示意圖。(b)是從機器人吸塵器I取出的集塵部30的截面圖。
[0027]圖5是本發(fā)明的一實施方式的充電座40的立體圖。
[0028]圖6是表示本發(fā)明的一實施方式的機器人吸塵器I的構成的框圖。
[0029]圖7涉及本發(fā)明的一實施方式，是表示圖6的機器人吸塵器I的存儲部200和控制部100的構成的框圖。
[0030]圖8是表示本發(fā)明的實施例1中的處理流程的流程圖。
[0031]圖9是表示本發(fā)明的實施例2中的處理流程的流程圖。
[0032]圖10是本發(fā)明的其它的實施方式的與通信網連接的機器人吸塵器I的示意圖。[0033]圖11是表示本發(fā)明的其它的實施方式的機器人吸塵器I的構成的框圖。
[0034]圖12涉及本發(fā)明的其它的實施方式，是表示圖11的機器人吸塵器I的存儲部200和控制部100的構成的框圖。
[0035]圖13是表示本發(fā)明的實施例3中的處理流程的流程圖。
[0036]圖14是表示本發(fā)明的實施例4中的處理流程的流程圖。
【具體實施方式】
[0037]〔第I實施方式〕
[0038]以下作為本發(fā)明的機器人裝置的一實施方式，參照附圖對機器人吸塵器進行說明。
[0039]作為實施方式，后述的情感決定部基于與機器人吸塵器有關的發(fā)生事件，從“好心情”、“普通”、“壞心情”3個階段中決定機器人吸塵器的情感(相當于運算結果)，基于該情感選擇聲音信息(所輸出的信息)，以從機器人吸塵器輸出聲音作為一例進行說明。
[0040]此外，以下所謂事件，是能由機器人吸塵器的控制部檢測的機器人吸塵器的內部和外部的狀態(tài)。例如，事件是電池剩余量等與機器人吸塵器相關的參數的值、參數的值的變化、針對機器人吸塵器的動作指示、動作的開始或者結束、外部的氣溫、特定的時間等。
[0041]另外，所謂聲音信息，是從聲音的輸出單元輸出的與語匯、音樂相關的聲音的信號。
[0042](機器人裝置的結構)
[0043]圖1是機人吸塵器的立體圖。如圖1所示，機器人吸塵器I具備俯視為圓形的主體箱體2和用于自動行走的驅動輪12 (參照圖3)，是一邊自動行走一邊進行集塵的裝置。在主體箱體2的上表面設有:蓋部3，其在將集塵部30 (參照圖4)在上方取出放入時打開關閉；操作面板5，其對機器人吸塵器I進行指示輸入；信號接收部6，其接收來自后述的充電座40的返回信號和來自未圖示的遙控裝置的信號；以及排氣口 7，其排出由集塵部30除去了塵埃的空氣。另外，在主體箱體2的側面設有聲音輸入部8和聲音輸出部9，在主體箱體2的底面端部設有一對側刷10。
[0044]圖2表示操作面板5的一例。操作面板5具備:指示吸塵的開始和停止的開始和停止按鈕51 ;能選擇吸塵的模式的模式選擇按鈕52 ;能設定地設置當前時刻、使機器人吸塵器I工作的預約時刻的計時器設置按鈕53 ;顯示當前時刻、預約時刻的時刻顯示部54 ；當檢測到后述的集塵容器31裝滿時點亮的垃圾丟棄燈55 ;以及表示后述的電池16的充電量的電池標識56。
[0045]圖3是機器人吸塵器I的仰視圖。如圖3所示，在主體箱體2的底面以從底面突出的方式設有一對驅動輪12。通過驅動輪12的兩輪向同一方向旋轉，從而機器人吸塵器I進退，通過兩輪向反方向旋轉，從而機器人吸塵器I轉換方向。在此，將機器人吸塵器I自動行走進行吸塵時的行進方向設為前方，圖3中如箭頭(從紙面看為上方)所示。另外，將與行進方向相反的方向設為后方。
[0046]在主體箱體2的底面前方設有塵埃的吸入口 33、繞與地面垂直的旋轉軸旋轉的一對側刷10、以及前輪13，在底面后方設有后輪14。吸入口 33以使開放面與地面相對的方式凹設于吸塵器底面。在吸入口的內部配置有旋轉刷11，旋轉刷11繞與地面平行地軸支的旋轉軸旋轉。
[0047]圖4(a)表示圖3的機器人吸塵器I的A —A線截面的示意圖。在圖4(a)中，機器人吸塵器I是充電狀態(tài)。如圖所示，機器人吸塵器I在主體箱體2的內部具備集塵部30、電動送風機15、電池16以及控制基板17。集塵部30具有有底的集塵容器31和設于集塵容器31的上部的過濾器32。在此，在丟棄集塵容器的塵埃時，打開蓋部3，能從主體箱體2取出集塵部30。圖4(b)表示從機器人吸塵器I取出的集塵部30的截面圖。
[0048]此外，在本實施方式中，例示了集塵部30包括有底的集塵容器31的情況，但是本發(fā)明的集塵部不僅限于集塵容器。當然作為本發(fā)明的集塵部可以僅包括例如袋子狀的集塵袋子、集塵用的過濾器。
[0049]集塵部30與第I吸氣路34以及第2吸氣路35連通。從吸入口 33吸入的氣流如箭頭BI所示，在第I吸氣路34中向后方流通，流入到集塵部30。流入到集塵部30的氣流由過濾器32捕獲收集塵埃，從集塵部30流出。然后，如箭頭B2所示，在第2吸氣路35中向前方流通，流入到電動送風機15。接著，從設于主體箱體2的上表面的排氣口 7如箭頭B3所示，向上方后方排放。此外，在電動送風機15的附近可以具備離子發(fā)生裝置(未圖示)，在該情況下，包含離子的氣流從排氣口 7被排放。
[0050]電池16是機器人吸塵器I的電力供給源，當被指示吸塵運行時，從電池16供電，電動送風機15、驅動輪12、旋轉刷11、以及側刷10驅動。由此，機器人吸塵器I在規(guī)定的吸塵區(qū)域自動行走，地面F的塵埃從吸入口 31被吸入。電池16期望能重復充放電的大容量的充電池。例如可使用鉛電池、鎳氫電池、鋰離子電池。另外，在主體箱體2的周面的后端設有進行電池16的充電的充電端子4。在控制基板17設有控制機器人吸塵器I的各部的控制電路。
[0051]圖5表示充電座40的立體圖。如圖4、5所示，充電座40是用于對機器人吸塵器I的電池(電力供給單元)16充電的裝置。在充電座40中，在主體箱體2的周面相對的面、且能與機器人吸塵器I的充電端子4接觸的位置設有供電端子41。當機器人吸塵器I的充電端子4與充電座40的供電端子41電連接時，來自充電座40連接的商用電源的電流流過自走式吸塵器I，能使電池16充電。
[0052]另外，在充電座40設有信號發(fā)送部(無線發(fā)送部)42，信號發(fā)送部(無線發(fā)送部)42發(fā)送表示充電座40的設置場所和供電端子41的位置的返回信號。機器人吸塵器I在檢測到吸塵結束的情況下或者在電池16的充電量低于規(guī)定值的情況下，檢測從充電座40發(fā)出的返回信號，自動地返回充電座40所設置的場所。在此，吸塵結束的檢測例如可以通過檢測機器人吸塵器I移動一定距離或者經過一定時間而進行?；蛘呖梢酝ㄟ^操作面板5或者遙控裝置接收吸塵結束指示、中斷指示等催促向充電座40返回的指示而進行。返回信號例如可發(fā)送紅外線信號，如果機器人吸塵器I從充電座40離開，則從信號發(fā)送部42始終發(fā)送。
[0053]作為返回信號，例如可從信號發(fā)送部42發(fā)送紅外線信號。在此，能廣泛使用紅外線的通信方法，例如能使用IrDA(Infrared Data Association:紅外數據協(xié)會)等。此夕卜，通信方法可以用紅外線以外的方法進行通信。例如可以是使用IEEE802.11等的無線LAN (Local Area Network:局域網)、Bluetooth (注冊商標)等的短距離無線的通信方法。
[0054](機器人裝置的構成)[0055]圖6中表示本發(fā)明的機器人裝置的一實施方式的機器人吸塵器I的構成。如圖所示，機器人吸塵器I具備控制部100、操作面板5、聲音輸入部8、集塵部30、電池16、存儲部200、信號接收部6、聲音輸出部9、行走驅動部101、驅動輪12、旋轉刷驅動部102、旋轉刷
11、側刷驅動部103、側刷10、電動送風機15以及離子發(fā)生裝置18。
[0056]控制部100設于上述的控制基板17，基于存儲于存儲部200的程序、數據、以及從操作面板5、遙控裝置輸入的指示進行機器人吸塵器I的各種動作的控制。
[0057]行走驅動部101具備驅動輪電機等及其電機的驅動部，基于來自控制部100的控制信號決定旋轉方向、旋轉角度等，使驅動輪12驅動。
[0058]旋轉刷驅動部102具備旋轉刷電機等及其電機的驅動部，基于來自控制部100的控制信號決定轉速等，使旋轉刷11驅動。
[0059]側刷驅動部103具備側刷電機等及其驅動部，基于來自控制部100的控制信號決定轉速等，使側刷10驅動。
[0060]另外，對與上述的說明標注相同的附圖標記的構成要素，設為具有相同功能，省略說明。
[0061]接著，對存儲部200和控制部100的構成詳細說明。
[0062]圖7表示圖6中的機器人吸塵器I的存儲部200和控制部100的詳細構成。此外，在圖7中，對圖6的一部分構成省略記載。
[0063](存儲部的構成)
[0064]存儲部200具備吸塵次數存儲部201、運算值存儲部210以及聲音信息存儲部(信息存儲單元)220。
[0065]吸塵次數存儲部201將機器人吸塵器I實施吸塵的次數作為吸塵次數，每天存儲。此外，記錄于吸塵次數存儲部201的吸塵次數一旦存儲于控制部100后就被更新。
[0066]運算值存儲部210存儲作為用于后述的情感運算部122進行的運算的參數的情感運算值M1，具有吸塵次數運算值存儲部211、塵埃量運算值存儲部212、電池剩余量運算值存儲部213以及事件運算值存儲部214。
[0067]吸塵次數運算值存儲部211與吸塵次數對應起來存儲情感運算值Ml。表1中表示與吸塵次數對應起來存儲的情感運算值Ml的一例。在表1中，吸塵次數表示最近一周的吸塵次數，類型I~3表示機器人吸塵器的性格類型。如表1所示，吸塵次數被分為“不足4次”、“4次以上且不足7次”、“7次以上”3個階段，針對各階段，每種性格類型的情感運算值Ml對應起來。將在后面詳述，但是基于使用情感運算值Ml運算的情感值M決定機器人吸塵器I的情感，基于所決定的情感選擇語匯、音樂，從機器人吸塵器輸出聲音。
[0068][表 1]
[0069]
【權利要求】
1.一種機器人裝置，其特征在于，具備: 輸出單兀，其輸出信息； 檢測單元，其基于檢測信息檢測事件的發(fā)生； 信息存儲單元，其存儲從上述輸出單元輸出的信息；以及運算單元，其使用與該機器人裝置的狀態(tài)對應起來預先確定的運算值進行運算，上述信息存儲單元存儲與事件單一對應起來的第I信息、以及與事件和上述運算單元的運算結果對應起來的第2信息， 當由上述檢測單元檢測出事件的發(fā)生時，上述輸出單元根據發(fā)生的事件輸出第I信息或者第2信息，該輸出的第2信息與上述運算單元的運算結果對應起來。
2.根據權利要求1所述的機器人裝置，其特征在于，上述輸出單元在根據發(fā)生的事件輸出第I信息時，將與上述運算單元的運算結果對應起來的第2信息中的至少一個信息與第I信息連接并輸出，而和與第2信息對應起來的事件無關。
3.根據權利要求1或2所述的機器人裝置，其特征在于， 還具備進行吸塵的吸塵單元， 上述運算值預先確定的上述機器人裝置的狀態(tài)，是該機器人裝置中的電池剩余量、在規(guī)定期間實施的吸塵的次數、或者吸塵單元所回收的集塵的量中的任一種狀態(tài)。
4.根據權利要求1至3中的任一項所述的機器人裝置，其特征在于， 上述輸出單兀是輸出作為信息的聲音的聲音輸出單兀， 上述信息存儲單元是存儲作為從上述聲音輸出單元輸出的聲音的信號的聲音信息的聲音信息存儲單元。
5.根據權利要求1至3中的任一項所述的機器人裝置，其特征在于， 上述輸出單元是發(fā)送輸出信息的信息發(fā)送單元， 上述信息存儲單元存儲從上述信息發(fā)送單元發(fā)送的信息。
6.—種機器人裝置,具備: 聲音輸出單兀，其輸出聲音； 檢測單元，其基于檢測信息檢測事件的發(fā)生；以及 聲音信息存儲單兀，其存儲作為從上述聲音輸出單兀輸出的聲音的信號的聲音信息，上述聲音信息存儲單元存儲與第I事件對應的單一的第I聲音信息和與第2事件對應的多個第2聲音信息， 上述聲音輸出單兀輸出與上述第I聲音信息和上述第2聲音信息對應的聲音， 上述第2聲音信息根據上述事件從多個上述第2聲音信息中選擇。
7.根據權利要求6所述的機器人裝置，上述聲音輸出單元將上述第I信息和上述第2信息連接并輸出。
8.一種機器人裝置，其特征在于，具備: 信息發(fā)送單元，其發(fā)送信息； 檢測單元，其基于檢測信息檢測事件的發(fā)生；以及 信息存儲單元，其存儲從上述信息發(fā)送單元發(fā)送的信息， 上述信息存儲單元存儲與第I事件對應的單一的第I信息、以及與第2事件對應的多個第2信息，上述信息發(fā)送單元發(fā)送上述第I信息和上述第2信息， 上述第2信息根據上述事件從多個上述第2信息中選擇。
9.根據權利要求8所述的機器人裝置，上述信息發(fā)送單元將上述第I信息和上述第2信息連接而發(fā)送。
10.根據權利要求1至9中的任一項所述的機器人裝置，其特征在于， 還具備對機器人裝置供給電力的電力供給單元， 上述檢測單元檢測來自上述電力供給單元的電力供給狀態(tài)作為上述事件。
11.根據權利要求1至10中的任一項所述的機器人裝置， 還具備進行吸塵的吸塵單元， 上述檢測單元檢測與吸塵有關的信息作為上述事件。
12.根據權利要求1至11中的任一項所述的機器人裝置，其特征在于， 還具備存儲執(zhí)行吸塵的次數的吸塵次數存儲單元， 上述檢測單元檢測上述次數作為上述事件。
13.根據權利要求 11或12所述的機器人裝置，其特征在于， 還具備對利用上述吸塵單元除去的塵埃集塵的集塵部， 上述檢測單元檢測上述集塵部的塵埃量作為上述事件。
14.一種控制程序，其是使權利要求1至13中的任一項所述的機器人裝置所具備的計算機工作的控制程序，用于使上述計算機作為上述的各單元發(fā)揮功能。
15.一種計算機可讀取的記錄媒體，其記錄有權利要求14所述的控制程序。
【文檔編號】A47L9/28GK104039210SQ201280067117
【公開日】2014年9月10日 申請日期:2012年12月18日 優(yōu)先權日:2012年1月17日
【發(fā)明者】阪本實雄 申請人:夏普株式會社