專利名稱：擦窗機(jī)器人機(jī)械腿的真空系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種擦窗機(jī)器人，具體的說是在高危場合應(yīng)用的擦窗機(jī)器人機(jī)械腿 的真空控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在高危場合應(yīng)用的機(jī)器人基本還處于起步階段，研制一種擦窗機(jī)器人，可大幅 度促進(jìn)高空作業(yè)設(shè)備技術(shù)的發(fā)展。本發(fā)明主要解決擦窗機(jī)器人在玻璃幕墻表面或大理 石表面的全方位移動(dòng)的技術(shù)問題選取一種4自由度的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)作為擦窗機(jī)器人的機(jī)械 腿，擦窗機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)由6條安裝在擦窗機(jī)器人本體支架上的機(jī)械腿構(gòu)成，6機(jī)械腿 協(xié)調(diào)動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人在吸附面上移動(dòng)，機(jī)械腿由安裝在各機(jī)械腿關(guān)節(jié)處的交流伺服電 機(jī)提供動(dòng)力。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種高危場合應(yīng)用的擦窗機(jī)器人機(jī)械腿的真空系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng) 帶有吸盤的四自由度機(jī)械腿工作。本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)擦窗機(jī)器人機(jī)械腿的真空系統(tǒng)，包括六個(gè)安裝在四自由度機(jī)械腿前端的吸盤、 直通過濾器、電磁閥組件、分流器和四個(gè)真空泵，每個(gè)吸盤通過真空管與直通過濾器連 接，直通過濾器通過真空管與電磁閥組件連接，電磁閥組件通過分流器與真空泵連接。 驅(qū)動(dòng)真空泵進(jìn)行抽真空，真空泵通過分流器將電子閥組件處于打開狀態(tài)的真空管支路內(nèi) 的空氣抽真空，進(jìn)而達(dá)到將吸盤內(nèi)的空氣吸走的目的，而每個(gè)吸盤均連接有直通過濾 器，可以使吸盤內(nèi)的空氣雜質(zhì)、灰塵等顆粒物被過濾掉，保證電磁閥、真空泵的使用壽 命。本發(fā)明主要解決擦窗機(jī)器人在玻璃幕墻表面或大理石表面的全方位移動(dòng)的技術(shù) 問題選取一種4自由度的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)作為擦窗機(jī)器人的機(jī)械腿，擦窗機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu) 由6條安裝在擦窗機(jī)器人本體支架上的機(jī)械腿構(gòu)成，6機(jī)械腿協(xié)調(diào)動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人在吸 附面上移動(dòng)，機(jī)械腿由安裝在各機(jī)械腿關(guān)節(jié)處的交流伺服電機(jī)提供動(dòng)力。


下面根據(jù)附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。圖1是本發(fā)明所述的擦窗機(jī)器人機(jī)械腿的真空系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
具體實(shí)施例方式如圖1所示，擦窗機(jī)器人機(jī)械腿的真空系統(tǒng)，包括六個(gè)安裝在四自由度機(jī)械腿 前端的吸盤5、直通過濾器4、電磁閥組件3、分流器2和四個(gè)真空泵1，每個(gè)吸盤5通過 真空管6與直通過濾器4連接，直通過濾器4通過真空管6與電磁閥組件3連接，電磁閥組件3通過分流器2與真空泵1連接。驅(qū)動(dòng)真空泵1進(jìn)行抽真空，真空泵1通過分流器 2將電子閥組件3處于打開狀態(tài)的真空管6支路內(nèi)的空氣抽真空，進(jìn)而達(dá)到將吸盤5內(nèi)的 空氣吸走的目的，而每個(gè)吸盤5均連接有直通過濾器4，可以使吸盤內(nèi)的空氣雜質(zhì)、灰塵 等顆粒物被過濾掉，保證電磁閥、真空泵的使用壽命。擦窗機(jī)器人真空系統(tǒng)的抽真空裝置由四個(gè)真空泵提供動(dòng)力，在吸盤抽真空時(shí)， 吸盤內(nèi)的氣體，經(jīng)過直通過濾器，同時(shí)所對應(yīng)的管路上的電磁閥打開，氣體經(jīng)過電磁閥 后，以反方向進(jìn)入1-3分流器(3-1方向)，再以反方向進(jìn)入4-2分流器(2-4方向)，經(jīng) 過真空泵將空氣排入大氣中，這樣就可實(shí)現(xiàn)吸盤的吸附功能。當(dāng)吸盤需脫離附著面時(shí)， 將真空泵電機(jī)換向。本發(fā)明主要解決擦窗機(jī)器人在玻璃幕墻表面或大理石表面的全方位移動(dòng)的技術(shù) 問題選取一種4自由度的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)作為擦窗機(jī)器人的機(jī)械腿，擦窗機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu) 由6條安裝在擦窗機(jī)器人本體支架上的機(jī)械腿構(gòu)成，6機(jī)械腿協(xié)調(diào)動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人在吸 附面上移動(dòng)，機(jī)械腿由安裝在各機(jī)械腿關(guān)節(jié)處的交流伺服電機(jī)提供動(dòng)力。
權(quán)利要求
1.擦窗機(jī)器人機(jī)械腿的真空系統(tǒng)，包括六個(gè)安裝在四自由度機(jī)械腿前端的吸盤、直 通過濾器、電磁閥組件、分流器和四個(gè)真空泵，其特征在于，每個(gè)吸盤通過真空管與直 通過濾器連接，直通過濾器通過真空管與電磁閥組件連接，電磁閥組件通過分流器與真 空泵連接。
全文摘要
擦窗機(jī)器人機(jī)械腿的真空系統(tǒng)，包括六個(gè)安裝在四自由度機(jī)械腿前端的吸盤、直通過濾器、電磁閥組件、分流器和四個(gè)真空泵，每個(gè)吸盤通過真空管與直通過濾器連接，直通過濾器通過真空管與電磁閥組件連接，電磁閥組件通過分流器與真空泵連接。驅(qū)動(dòng)真空泵進(jìn)行抽真空，真空泵通過分流器將電子閥組件處于打開狀態(tài)的真空管支路內(nèi)的空氣抽真空，進(jìn)而達(dá)到將吸盤內(nèi)的空氣吸走的目的，而每個(gè)吸盤均連接有直通過濾器，可以使吸盤內(nèi)的空氣雜質(zhì)、灰塵等顆粒物被過濾掉，保證電磁閥、真空泵的使用壽命。
文檔編號(hào)A47L11/38GK102009707SQ201010553118
公開日2011年4月13日 申請日期2010年11月22日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月22日
發(fā)明者吳杰, 章偉 申請人:江蘇申錫建筑機(jī)械有限公司