專利名稱：吊籃式自動(dòng)擦窗機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型設(shè)計(jì)一種用于清洗高層建筑外墻表面的吊籃式自動(dòng)擦窗機(jī)。
隨著高層建筑的不斷增加，由于采光或美觀，大多數(shù)建筑多采用玻璃幕墻或彩色幕墻，隨著時(shí)間的增加和環(huán)境污染造成玻璃幕墻的外表面積有大量的灰塵和污垢。這些幕墻的清洗已經(jīng)成為這些城市的重要問(wèn)題。目前，普遍采用吊籃承載清潔工人進(jìn)行清洗的方式，這種方式勞動(dòng)效率低，作業(yè)環(huán)境危險(xiǎn)，清洗成本高。
本實(shí)用新型的目的是，制造一種能夠利用現(xiàn)有的樓頂臺(tái)車系統(tǒng)的吊籃式自動(dòng)擦窗機(jī)，取代人工進(jìn)行清洗，提高擦洗效率和降低清洗成本。
本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案是，由機(jī)器人本體、吸附機(jī)構(gòu)、水處理裝置和吊籃框架組成，機(jī)器人本體、吸附機(jī)構(gòu)和水處理裝置固定在吊籃框架上。機(jī)器人本體由X導(dǎo)軌、Y導(dǎo)軌、四連桿擺動(dòng)機(jī)構(gòu)和刷子組成，刷子上裝有力傳感器，可以控制刷子對(duì)玻璃的壓力，四連桿是平行四邊形機(jī)構(gòu)，通過(guò)它的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)Z向的位移。
本實(shí)用新型采用全電動(dòng)方案，電纜由樓頂臺(tái)車吊掛的鋼絲繩中穿過(guò)，電控柜、水處理裝置、吸附裝置全部裝在吊籃內(nèi)部，外部無(wú)管纜拖帶，無(wú)須任何地面支援系統(tǒng)。在樓頂臺(tái)車的配合下，該擦窗機(jī)能適應(yīng)多種窗框尺寸的幕墻。


圖1為吊籃式自動(dòng)擦窗機(jī)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖圖2為四連桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖圖3為吸附機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖圖4為吸附機(jī)構(gòu)收納在吊籃內(nèi)的狀態(tài)簡(jiǎn)圖根據(jù)
圖1所示，吊籃式自動(dòng)擦窗機(jī)主要由機(jī)器人本體4、吸附機(jī)構(gòu)8、水處理裝置3和吊籃框架11組成，其擦洗動(dòng)作主要由機(jī)器人本體4完成。機(jī)器人本體4由通過(guò)四個(gè)交流伺服電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)的X向、Y向、四連桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)和刷子旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)四個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，X向?qū)к?固定在吊籃框架11上，Y向?qū)к?固定在X導(dǎo)軌7的滑動(dòng)動(dòng)力橋上，四連桿機(jī)構(gòu)5固定在Y向?qū)к?的滑動(dòng)動(dòng)力橋上，刷子6裝在四連桿5的末端，刷子6可以繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，四個(gè)自由度的位移均可以精確控制。
根據(jù)圖2可以看出，四連桿機(jī)構(gòu)5是一個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)，四根相互平行的連桿21通過(guò)鉸鏈15與基座16相連，連桿另一側(cè)與刷子基座19相連，刷子6固定在刷子基座19上，四連桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)17通過(guò)減速機(jī)構(gòu)20驅(qū)動(dòng)主動(dòng)軸18，主動(dòng)軸18與四根連桿中的相鄰兩根固連在一起，四連桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)17可以驅(qū)動(dòng)連桿21繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)外展至窗面位置，使得刷子6壓在玻璃表面上，安裝在刷子6上的力傳感機(jī)構(gòu)(圖中沒(méi)有標(biāo)明)可以控制刷子6與玻璃面的接觸力。擦洗結(jié)束時(shí)，四連桿電機(jī)17可以驅(qū)動(dòng)連桿21轉(zhuǎn)回收納到吊籃框架11內(nèi)。
吸附機(jī)構(gòu)8可以折疊，它可以繞鉸鏈10和鉸鏈13轉(zhuǎn)動(dòng)。工作時(shí)可以將吸附機(jī)構(gòu)8翻到吊籃框架11上下側(cè)，用銷釘固定在吊籃框架11上，如
圖1所示，不工作時(shí)可以將吸附機(jī)構(gòu)8折疊起來(lái)收放在吊籃框架11內(nèi)，如圖4所示。圖3表示，吸附機(jī)構(gòu)8由支撐前支架29和可滑動(dòng)的后支架25，與后支架25相固聯(lián)的吸盤組件22、絲杠24和導(dǎo)柱28構(gòu)成。吸附機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)23驅(qū)動(dòng)絲杠24帶動(dòng)滑動(dòng)后支架25，并帶動(dòng)吸盤組件22來(lái)回滑動(dòng)，導(dǎo)柱28起導(dǎo)向作用。
當(dāng)自動(dòng)擦窗機(jī)的工作時(shí)，吸附機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)23驅(qū)動(dòng)吸盤31前伸到墻面并與墻面貼緊，吸附電機(jī)12開(kāi)始工作使得吸盤31空腔內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓，由負(fù)壓使得吸盤31牢固的吸附在墻面上，吸附機(jī)構(gòu)通過(guò)前固定支架30和后固定支架27與吊籃框架11固聯(lián)，吊籃框架11通過(guò)吸附機(jī)構(gòu)牢固地吸附在墻面上。刷子6由四連桿5擺動(dòng)、X向?qū)к?、Y向?qū)к?的移動(dòng)和刷子6自身的轉(zhuǎn)動(dòng)等的組合運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)刷子6對(duì)整個(gè)玻璃表面的擦洗。
權(quán)利要求1.由機(jī)器人本體、吸附機(jī)構(gòu)、水處理裝置和吊籃框架組成的吊籃式自動(dòng)擦窗機(jī)，其特征是，四連桿機(jī)構(gòu)整體連接在Y導(dǎo)軌的滑動(dòng)動(dòng)力橋上，Y導(dǎo)軌安裝在X導(dǎo)軌的滑動(dòng)動(dòng)力橋上，整個(gè)機(jī)構(gòu)與吊籃框架連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊籃式自動(dòng)擦窗機(jī)，其特征在于平行四邊形機(jī)構(gòu)是由四根相互平行的連桿通過(guò)鉸鏈與基座相連，連桿另一側(cè)也通過(guò)鉸鏈與刷子基座相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊籃式自動(dòng)擦窗機(jī)，其特征在于吸附機(jī)構(gòu)由支撐前支架和可滑動(dòng)的后支架、與后支架相固聯(lián)的吸盤組件、絲杠和導(dǎo)柱構(gòu)成。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種用于清洗高層建筑外墻的吊籃式自動(dòng)擦窗機(jī)。它是由機(jī)器人本體、吸附機(jī)構(gòu)、水處理裝置和吊籃框架組成，機(jī)器人本體、吸附機(jī)構(gòu)和水處理裝置固定在吊籃框架上。機(jī)器人本體由X導(dǎo)軌、Y導(dǎo)軌、四連桿擺動(dòng)機(jī)構(gòu)和刷子組成，四連桿是平行四邊形機(jī)構(gòu)，通過(guò)它的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)Z向的位移。吸附機(jī)構(gòu)可以折疊，工作時(shí)翻到吊籃框架的上下兩側(cè)，不工作時(shí)收回吊籃框架內(nèi)，可以縮小自動(dòng)擦窗機(jī)的外形尺寸。
文檔編號(hào)A47L1/02GK2475366SQ0120233
公開(kāi)日2002年2月6日 申請(qǐng)日期2001年2月23日 優(yōu)先權(quán)日2001年2月23日
發(fā)明者宗光華, 孫杏初, 張兆君, 汪勇, 張厚祥, 周延武, 黃玉濤, 歐陽(yáng)守新, 那源泉 申請(qǐng)人:北京科林藍(lán)寶機(jī)器人科技有限公司