通過(guò)反射式光電傳感器7測(cè)量增量式編碼圈8與絕對(duì)式編碼圈9的相位關(guān)系獲得基本運(yùn)動(dòng)曲軸1的絕對(duì)角位；通過(guò)基本轉(zhuǎn)角采集器測(cè)量每?jī)蓚€(gè)絕對(duì)角位之間的時(shí)差獲得基本運(yùn)動(dòng)曲軸1的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度。
[0064]基本驅(qū)動(dòng)電機(jī)3帶動(dòng)皮帶盤(pán)5旋轉(zhuǎn)，增量式編碼圈8和絕對(duì)式編碼圈9的黑白兩色通過(guò)分別對(duì)應(yīng)的兩個(gè)反射式光電傳感器7，把轉(zhuǎn)換后的電信號(hào)送到主板，測(cè)得兩個(gè)絕對(duì)角位的時(shí)差，從而得到轉(zhuǎn)動(dòng)角速度。
[0065]電刺激控制模塊輸出刺激電流的順序、時(shí)間和大小，電刺激控制模塊輸出刺激電流的順序與肢體圓周運(yùn)動(dòng)時(shí)的肌肉運(yùn)動(dòng)順序一致，電刺激控制模塊輸出刺激電流的時(shí)間與肢體圓周運(yùn)動(dòng)時(shí)的肌肉運(yùn)動(dòng)時(shí)間同步，電刺激控制模塊輸出刺激電流的大小與基本運(yùn)動(dòng)曲軸1的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度負(fù)相關(guān)。
[0066]實(shí)施例二:上肢型康復(fù)踏車(chē)
[0067]如圖5所示，本實(shí)施例大致與實(shí)施例一相同，不同之處在于所采用的運(yùn)動(dòng)附件為手握器11，手握器11為兩個(gè)，通過(guò)設(shè)置在基本運(yùn)動(dòng)曲軸1兩端的基本運(yùn)動(dòng)曲柄2與基本運(yùn)動(dòng)曲軸1連接，并且基本運(yùn)動(dòng)曲軸1的一端部與基本轉(zhuǎn)角采集器連接，手握器11還設(shè)有上肢護(hù)手板12，上肢護(hù)手板12為左右兩個(gè)，用于保護(hù)手部。
[0068]實(shí)施例三:上下肢型康復(fù)踏車(chē)
[0069]如圖6所示，本實(shí)施例包括實(shí)施例一的所有結(jié)構(gòu)，并且還包括以下結(jié)構(gòu)，采用的運(yùn)動(dòng)附件還包括手握器11和上肢專用運(yùn)動(dòng)部件，上肢專用運(yùn)動(dòng)部件包括上肢專用電機(jī)13與上肢專用運(yùn)動(dòng)曲軸14，上肢專用電機(jī)13通過(guò)渦輪箱驅(qū)動(dòng)上肢專用運(yùn)動(dòng)曲軸14 ;上肢專用運(yùn)動(dòng)曲軸14的兩端均連接有上肢曲柄15，上肢曲柄15端部與手握器11連接，上肢專用運(yùn)動(dòng)部件的下部設(shè)有高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)16，高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)16上端與上肢專用電機(jī)13安裝架固定連接，下端與基本運(yùn)動(dòng)部件的皮帶盤(pán)5固定連接；
[0070]上下肢型康復(fù)踏車(chē)不僅要對(duì)下肢的肌肉群組進(jìn)行電刺激還要對(duì)上肢的肌肉群組進(jìn)行電刺激，因此，運(yùn)動(dòng)參數(shù)采集器還包括一與上肢專用運(yùn)動(dòng)曲軸14的一端部連接的上肢轉(zhuǎn)角采集器，上肢轉(zhuǎn)角采集器采集上肢專用運(yùn)動(dòng)曲軸14的絕對(duì)角位與角速度，上肢專用運(yùn)動(dòng)曲軸14 一端設(shè)有上肢刻度盤(pán)17，上肢轉(zhuǎn)角采集器安裝在上肢刻度盤(pán)17上；
[0071]如圖7-10所示，上肢轉(zhuǎn)角采集器包含兩個(gè)雙面安裝式一維編碼盤(pán)18、兩個(gè)反射式光電傳感器7，通過(guò)反射式光電傳感器7測(cè)量?jī)蓚€(gè)一維編碼盤(pán)18的相位關(guān)系得到上肢專用運(yùn)動(dòng)曲軸14的絕對(duì)角位，通過(guò)上肢轉(zhuǎn)角采集器測(cè)量每?jī)蓚€(gè)絕對(duì)角位之間的時(shí)差得到上肢專用運(yùn)動(dòng)曲軸14的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度，反射式光電傳感器7通過(guò)銅柱10和螺釘19固定在光感固定片20上。
[0072]兩個(gè)一維編碼盤(pán)18分別為增量式一維編碼盤(pán)與絕對(duì)式一維編碼盤(pán)，反射式光電傳感器7測(cè)量增量式一維編碼盤(pán)與絕對(duì)式一維編碼盤(pán)的相位關(guān)系得到上肢專用運(yùn)動(dòng)曲軸14的絕對(duì)角位。
[0073]上肢專用電機(jī)13帶動(dòng)上肢刻度盤(pán)17旋轉(zhuǎn)，兩個(gè)上肢專用運(yùn)動(dòng)參數(shù)采集器的一維編碼盤(pán)18的黑白兩色通過(guò)分別對(duì)應(yīng)的兩個(gè)反射式光電傳感器7，把轉(zhuǎn)換后的電信號(hào)送到主板，測(cè)得兩個(gè)絕對(duì)角位的時(shí)差，從而得到轉(zhuǎn)動(dòng)角速度。
[0074]電刺激控制模塊輸出刺激電流的大小與上肢專用運(yùn)動(dòng)曲軸14的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度負(fù)相關(guān)。
[0075]如圖11所示，上肢專用運(yùn)動(dòng)曲軸14上設(shè)有鎖定機(jī)構(gòu)，鎖定機(jī)構(gòu)包括一與上肢專用運(yùn)動(dòng)曲軸14同軸固定的上肢旋轉(zhuǎn)卡件21和一能夠上下移動(dòng)并鎖緊的頂升部件，具體的頂升部件采用分度銷(xiāo)22，上肢旋轉(zhuǎn)卡件21側(cè)面設(shè)有上肢旋轉(zhuǎn)卡件卡槽23，分度銷(xiāo)22與上肢旋轉(zhuǎn)卡件21側(cè)面接觸，分度銷(xiāo)22頂部具有凸起狀鎖頭，鎖頭與上肢旋轉(zhuǎn)卡件卡槽23形狀相配。
[0076]分度銷(xiāo)22帶有壓簧39，其鎖頭在壓簧39作用下，壓入上肢旋轉(zhuǎn)卡件卡槽23中時(shí)，左右兩個(gè)上肢曲柄15即被卡死，左右兩個(gè)上肢護(hù)手板12同時(shí)被鎖死不能旋轉(zhuǎn)，當(dāng)拉出分度銷(xiāo)22到一定位置，其鎖頭離開(kāi)上肢旋轉(zhuǎn)卡件卡槽23后，左右兩個(gè)上肢曲柄15又可旋轉(zhuǎn)，該結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，無(wú)需借助任何工具。
[0077]實(shí)施例四:床旁型康復(fù)踏車(chē)
[0078]如圖12所示，本實(shí)施例包括實(shí)施例一的所有結(jié)構(gòu)，且運(yùn)動(dòng)附件還包括移動(dòng)升降臺(tái)24，基本運(yùn)動(dòng)部件固定在移動(dòng)升降臺(tái)24上。
[0079]實(shí)施例五:康復(fù)機(jī)器人
[0080]本實(shí)施例包括實(shí)施例一的所有結(jié)構(gòu)，且運(yùn)動(dòng)附件還包括行走機(jī)構(gòu)，基本運(yùn)動(dòng)部件與行走機(jī)構(gòu)固定連接。
[0081]如圖13和圖14所示，基本運(yùn)動(dòng)部件還包括調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，腳踏板6或手握器11通過(guò)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與設(shè)置在基本運(yùn)動(dòng)曲軸1兩端的基本運(yùn)動(dòng)曲柄2固定。
[0082]如圖13所示，腳踏板6調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在基本運(yùn)動(dòng)曲柄2端部的固定桿25和固定套26，固定套26設(shè)在固定桿25上，旋松螺釘19后，按圖中箭頭所示的長(zhǎng)短方向滑動(dòng)腳踏板6，即可調(diào)節(jié)腳踏板6的距基本運(yùn)動(dòng)曲軸1中軸的距離，調(diào)節(jié)至合適的位置，再旋緊螺釘19即可。
[0083]如圖14所示，手握器11調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在基本運(yùn)動(dòng)曲柄2端部的手臂墊扶手27，手臂墊扶手27上設(shè)有腰圓形調(diào)節(jié)槽28，螺釘19穿過(guò)調(diào)節(jié)槽28將手臂墊扶手27固定在上肢護(hù)手板12的下方，旋松螺釘19后，按圖中箭頭所示的長(zhǎng)短方向調(diào)節(jié)手臂墊扶手27，即可調(diào)節(jié)手臂墊扶手27的長(zhǎng)度至合適的位置，再旋緊螺釘19即可。
[0084]如圖15所示，機(jī)械部分還包括底座29，底座29 —側(cè)具有用于固定輪椅的固定機(jī)構(gòu)，輪椅固定機(jī)構(gòu)包括輪椅固定器30以及用于連接輪椅固定器30和底座29的抽桿31，輪椅固定器30上設(shè)有兩個(gè)掛鉤32和兩個(gè)按鈕33，按住輪椅固定器30的紅色按鈕33后，按圖中方向拉長(zhǎng)掛鉤32至輪椅合適固定位置，松開(kāi)紅色按鈕33，輪椅不會(huì)后移即固定，坐在輪椅中即可進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。訓(xùn)練完畢后，再按住輪椅固定器30的紅色按鈕33，用手拿住掛鉤32，從輪椅中拉下，勿松手，掛鉤32在輪椅固定器30內(nèi)的帶簧作用下，收回到原來(lái)長(zhǎng)度，再松開(kāi)雙手即可。
[0085]如圖16和圖17所示，機(jī)械部分還包括支架和顯示屏35，顯示屏35為平板電腦，支架包括支架底座34和萬(wàn)向節(jié)桿44，萬(wàn)向節(jié)桿44為兩端開(kāi)口的空心管，萬(wàn)向節(jié)桿44上下兩端開(kāi)口處設(shè)有萬(wàn)向節(jié)球頭36，上端的萬(wàn)向節(jié)球頭36通過(guò)萬(wàn)向節(jié)球頭支架37固定在顯示屏35的后部，下端的萬(wàn)向節(jié)球頭36通過(guò)萬(wàn)向節(jié)球頭支架37固定在支架底座34的上部，萬(wàn)向節(jié)桿44內(nèi)部設(shè)有壓簧39，壓簧39與萬(wàn)向節(jié)球頭36接觸，空心管具有沿軸向的狹縫40和用于調(diào)節(jié)狹縫40大小的鎖緊部件，本實(shí)施例中鎖緊部件為一字旋鈕38，一字旋鈕38沿空心管徑向穿設(shè)在空心管內(nèi)。
[0086]顯示屏35背面設(shè)有平板支撐板41，平板支撐板41為向后張開(kāi)的U形結(jié)構(gòu)，顯示屏35與平板支撐板41上端連接處設(shè)有兩個(gè)平板直卡扣42，平板直卡扣42采用塑料PC制成，顯示屏35與平板支撐板41下端兩角連接處設(shè)有平板彎卡扣43。
[0087]順時(shí)針旋松一字旋鈕38，兩個(gè)萬(wàn)向節(jié)桿44在壓簧39作用下向兩邊松開(kāi)，平板支撐板41就可以繞上上端的萬(wàn)向節(jié)球頭36轉(zhuǎn)動(dòng)，萬(wàn)向節(jié)桿44可以繞下面的萬(wàn)向節(jié)球頭36轉(zhuǎn)動(dòng)，都到合適位置后逆時(shí)針旋緊一字旋鈕38即可。
[0088]把平板電腦先插到左右兩個(gè)平板彎卡扣43中，然后向平板支撐板41方向用力壓，利用平板直卡扣42的變形，把平板電腦壓入到平板直卡扣42的槽中，在三個(gè)方向上固定住平板電腦。取下時(shí)，用兩手向上推平板直卡扣42，使之變形，即可取下平板。
[0089]電刺激控制模塊包