使得在僅進(jìn)行下肢訓(xùn)練時(shí)，上肢可以舒適地放于被鎖緊的上肢曲柄上，以此當(dāng)作扶手。
[0024]床旁型康復(fù)踏車具體為基本運(yùn)動(dòng)部件與腳踏板再加上移動(dòng)升降臺(tái)組合，所述運(yùn)動(dòng)附件還包括移動(dòng)升降臺(tái)，所述基本運(yùn)動(dòng)部件固定在所述移動(dòng)升降臺(tái)上。
[0025]康復(fù)機(jī)器人具體為基本運(yùn)動(dòng)部件與腳踏板再加上行走機(jī)構(gòu)組合，所述運(yùn)動(dòng)附件還包括行走機(jī)構(gòu)，所述基本運(yùn)動(dòng)部件與所述行走機(jī)構(gòu)固定連接。
[0026]具體的，基本運(yùn)動(dòng)曲軸的絕對(duì)角位和轉(zhuǎn)動(dòng)角速度是通過基本轉(zhuǎn)角采集器采集獲得的，所述基本轉(zhuǎn)角采集器包含一個(gè)單面安裝式二維編碼盤、兩個(gè)反射式光電傳感器，所述二維編碼盤包含一個(gè)圓形固定盤，所述圓形固定盤上包含有一個(gè)黑白等分的增量式編碼圈與一個(gè)黑白不等分的絕對(duì)式編碼圈；
[0027]通過所述反射式光電傳感器測(cè)量所述增量式編碼圈與絕對(duì)式編碼圈的相位關(guān)系獲得所述基本運(yùn)動(dòng)曲軸的絕對(duì)角位；通過基本轉(zhuǎn)角采集器測(cè)量每?jī)蓚€(gè)絕對(duì)角位之間的時(shí)差獲得所述基本運(yùn)動(dòng)曲軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度。
[0028]進(jìn)一步，為了使康復(fù)踏車適用不同身高和體重康復(fù)者，所述基本運(yùn)動(dòng)部件還包括調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述運(yùn)動(dòng)附件包括腳踏板或手握器，所述腳踏板或手握器通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與設(shè)置在所述基本運(yùn)動(dòng)曲軸兩端的基本運(yùn)動(dòng)曲柄固定。調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可以調(diào)節(jié)腳踏板或手握器的高度和前后位置，以便適應(yīng)不同的康復(fù)者，適用范圍更加廣泛。
[0029]進(jìn)一步，所述機(jī)械部分還包括底座，所述底座一側(cè)具有用于固定輪椅的固定機(jī)構(gòu)，所述固定機(jī)構(gòu)包括輪椅固定器以及用于連接輪椅固定器和底座的抽桿，輪椅固定器上設(shè)有掛鉤和按鈕。
[0030]進(jìn)一步，為了便于康復(fù)人員或者陪護(hù)人員實(shí)時(shí)觀察康復(fù)情況，所述機(jī)械部分還包括支架和顯示屏，所述支架上設(shè)有一至少一端開口的萬向節(jié)桿，所述萬向節(jié)桿為一空心管，所述顯示屏通過一萬向節(jié)球頭固定在萬向節(jié)桿一開口端部，所述萬向節(jié)桿具有沿軸向的狹縫和用于調(diào)節(jié)所述狹縫大小的鎖緊部件，且所述狹縫與靠近萬向節(jié)球頭的一端開口連通，所述鎖緊部件沿空心管徑向穿設(shè)在萬向節(jié)桿內(nèi)；
[0031]顯示屏背面設(shè)有平板支撐板，平板支撐板為向后張開的U形結(jié)構(gòu)，顯示屏與平板支撐板上端連接處設(shè)有若干個(gè)平板直卡扣，顯示屏與平板支撐板下端兩角連接處設(shè)有平板彎卡扣。
[0032]電刺激控制模塊輸出刺激電流的大小與上肢專用運(yùn)動(dòng)曲軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度和基本運(yùn)動(dòng)曲軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度均負(fù)相關(guān)，即轉(zhuǎn)動(dòng)越快刺激強(qiáng)度越小，反之則轉(zhuǎn)的越慢刺激強(qiáng)度越大。電刺激的電流的強(qiáng)度可以根據(jù)康復(fù)者的運(yùn)動(dòng)情況自動(dòng)進(jìn)行調(diào)整，運(yùn)動(dòng)曲軸的角速度越高，電刺激電流的大小和時(shí)長(zhǎng)越小，即刺激強(qiáng)度越??；運(yùn)動(dòng)曲軸的角速度越低，電刺激電流的大小和時(shí)長(zhǎng)越大，即刺激強(qiáng)度越大。
[0033]本發(fā)明的基于運(yùn)動(dòng)參數(shù)的電刺激康復(fù)踏車的有益效果是:
[0034]1、適應(yīng)性廣:能適合各種不同肌張力的患者使用本設(shè)備，且能滿足更多樣的康復(fù)要求；
[0035]2、訓(xùn)練效果好:電刺激的作用不僅能夠組織腿部各個(gè)肌肉群的協(xié)同運(yùn)動(dòng)，還起到使肌肉輸出力最大、減少肌肉疲勞，刺激能夠產(chǎn)生有規(guī)律的運(yùn)動(dòng)，延長(zhǎng)訓(xùn)練時(shí)間；
[0036]3、電刺激強(qiáng)度可變，肌張力大的患者能得到較小的電刺激量，肌張力小的患者能得到較大的刺激量，有利于增強(qiáng)患者的主動(dòng)意識(shí)，加快患者的康復(fù)進(jìn)度，這將進(jìn)一步減輕患者家庭負(fù)擔(dān)。
[0037]4、應(yīng)用價(jià)值高:能達(dá)到肢體康復(fù)訓(xùn)練和運(yùn)動(dòng)功能重建的需求，具有重要的應(yīng)用價(jià)值和巨大的社會(huì)效益；
[0038]5、在患者主動(dòng)能力不足時(shí)提供更大的輔助，而在患者有能力完成動(dòng)作時(shí)，適當(dāng)減小輔助甚至施加阻力，以便充分發(fā)揮患者殘存的功能。
【附圖說明】
[0039]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0040]圖1是本發(fā)明的基于運(yùn)動(dòng)參數(shù)的電刺激康復(fù)踏車的基本運(yùn)動(dòng)部件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041]圖2是下肢型康復(fù)踏車的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0042]圖3是圖2中基本轉(zhuǎn)角采集器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0043]圖4是圖3中二維編碼盤的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0044]圖5是上肢型康復(fù)踏車的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0045]圖6是上下肢型康復(fù)踏車的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0046]圖7是圖6中絕對(duì)式一維編碼盤的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0047]圖8是圖6中絕對(duì)式一維編碼盤的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0048]圖9是圖6中增量式一維編碼盤的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0049]圖10是圖6中增量式一維編碼盤的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0050]圖11是鎖定機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0051]圖12是床旁型康復(fù)踏車的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0052]圖13是調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0053]圖14是調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0054]圖15是底座的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0055]圖16是支架和顯示屏的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0056]圖17是支架和顯示屏的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0057]圖中:1、基本運(yùn)動(dòng)曲軸，2、基本運(yùn)動(dòng)曲柄，3、基本驅(qū)動(dòng)電機(jī)，4、皮帶，5、皮帶盤，6、腳踏板，7、反射式光電傳感器，8、增量式編碼圈，9、絕對(duì)式編碼圈，10、銅柱，11、手握器，12、上肢護(hù)手板，13、上肢專用電機(jī)，14、上肢專用運(yùn)動(dòng)曲軸，15、上肢曲柄，16、高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，17、上肢刻度盤，18、一維編碼盤，19、螺釘，20、光感固定片，21、上肢旋轉(zhuǎn)卡件，22、分度銷，23、上肢旋轉(zhuǎn)卡件卡槽，24、移動(dòng)升降臺(tái)，25、固定桿，26、固定套，27、手臂墊扶手，28、調(diào)節(jié)槽，29、底座，30、輪椅固定器，31、抽桿，32、掛鉤，33、按鈕，34、支架底座，35、顯示屏，36、萬向節(jié)球頭，37、萬向節(jié)球頭支架，38、一字旋鈕，39、壓簧，40、狹縫，41、平板支撐板，42、平板直卡扣，43、平板彎卡扣，44、萬向節(jié)桿。
【具體實(shí)施方式】
[0058]現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。
[0059]實(shí)施例一:下肢型康復(fù)踏車
[0060]如圖1-4所示，本發(fā)明的一種基于運(yùn)動(dòng)參數(shù)的電刺激康復(fù)踏車，包括機(jī)械部分和控制部分，機(jī)械部分包括基本運(yùn)動(dòng)部件和運(yùn)動(dòng)附件，控制部分包括動(dòng)力控制模塊和電刺激控制模塊，動(dòng)力控制模塊包括運(yùn)動(dòng)參數(shù)采集器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，運(yùn)動(dòng)參數(shù)采集器包括基本轉(zhuǎn)角采集器和采集切換電路。
[0061]如圖1所示，基本運(yùn)動(dòng)部件包括基本運(yùn)動(dòng)曲軸1、基本運(yùn)動(dòng)曲柄2、基本驅(qū)動(dòng)電機(jī)3和皮帶4，基本運(yùn)動(dòng)曲軸1兩端固定連接基本運(yùn)動(dòng)曲柄2，且基本運(yùn)動(dòng)曲軸1的中部設(shè)有皮帶盤5，皮帶4 一端與基本驅(qū)動(dòng)電機(jī)3連接，另一端與皮帶盤5連接，基本驅(qū)動(dòng)電機(jī)3通過皮帶4驅(qū)動(dòng)基本運(yùn)動(dòng)曲軸1。
[0062]如圖2所示，下肢型康復(fù)踏車包括基本運(yùn)動(dòng)部件和運(yùn)動(dòng)附件腳踏板6，腳踏板6為兩個(gè)，通過設(shè)置在基本運(yùn)動(dòng)曲軸1兩端的基本運(yùn)動(dòng)曲柄2與基本運(yùn)動(dòng)曲軸1連接，并且基本運(yùn)動(dòng)曲軸1的一端部與基本轉(zhuǎn)角采集器連接，基本轉(zhuǎn)角采集器采集基本運(yùn)動(dòng)曲軸1的絕對(duì)角位與角速度，基本轉(zhuǎn)角采集器安裝在皮帶盤5的一側(cè)。
[0063]如圖3-4所示，基本轉(zhuǎn)角采集器包含一個(gè)單面安裝式二維編碼盤、兩個(gè)反射式光電傳感器7，二維編碼盤包含一個(gè)圓形固定盤，圓形固定盤上包含有一個(gè)黑白等分的增量式編碼圈8與一個(gè)黑白不等分的絕對(duì)式編碼圈9，兩個(gè)反射式光電傳感器7通過銅柱10固定在圓形固定盤上；