用戶在沒有連接部件的情況下使用拐杖，該連接部件，例如為在此所述的連接部件。馬達210可與處理單元連接，該處理單元例如為在此所述的處理單元。該處理單元為機動外骨骼系統(tǒng)的部件。該處理單元為拐杖20的部件。處理單元可位于機動外骨骼系統(tǒng)的外部。該處理單元可為該機動外骨骼裝置的部件。
[0122]輪子系統(tǒng)225包括制動器220。制動器220可為制動機構和/或制動系統(tǒng)的一部分。該機構可為電氣制動機構，機械制動機構，電磁制動機構，氣動制動機構，或機械啟動和/或由其它能量源來啟動。制動器22足以停止并限制輪子40的轉動。
[0123]圖4A簡要地展示了根據(jù)本發(fā)明實施例的與拐杖連接的限制器，其位于包括外骨骼步態(tài)裝置和拐杖的系統(tǒng)之內。
[0124]限制器80，如上所述地與拐杖20連接。限制器80具有多個螺栓85。所述螺栓85被配置，且/或經(jīng)過校正來設置拐杖20的運動角度。限制器80與處理單元通信，例如，處理單元180。該處理單元可被配置為電氣，磁性，電磁或其它設置，并保持限制器80上的角度運動的極限。在本發(fā)明的一些實施例中，開關，例如機械，光學或磁性開關，可被配置為感應拐杖20碰到角度運動的極限，如限制器80所保持的一樣，并與制動系統(tǒng)和/或制動器通信，以停止或限制與拐杖20連接的輪子的運動。
[0125]圖4B簡要地展示了根據(jù)本發(fā)明實施例的與拐杖連接的限制器，其位于包括外骨骼步態(tài)裝置和拐杖的系統(tǒng)內。
[0126]拐杖20通過連接部件230相互連接。連接部件230可為管，并可從與拐杖20類似或不同的材料構成。
[0127]連接部件230可為剛性的，連接部件230可由單一管構成。連接部件可能由多個部件所構成，所述多個部件將連接拐杖20進行相互連接。連接部件可擴展，收縮，或在其它情況下改變其形狀和配置，以適應不同的環(huán)境。在本發(fā)明的一些實施例中，連接部件可在用戶坐下或當用戶起來時改變形狀，以用于調節(jié)坐下和站立位置之間的舒適性的差異。連接部件230可包括至少兩個部件，所述兩個部件可分開和結合，使得用戶可在使用連接在一起的拐杖20時容易地開始或結束。連接部件230可為單一管或類似這種結構的管。
[0128]連接部件230可提供足夠的剛性，以防止第一拐杖20大致在第二拐杖20之前進行移動。
[0129]連接部件230與限制器單元270進行直接或非直接的連接。限制器單元270包括螺栓250。螺栓250可由橡膠和/或其它材料制成。螺栓250可被配置為限制拐杖20的角度運動。
[0130]當拐杖20達到最大角度運動時，傳感器260可配置為與處理單元180或其它處理單元，例如拐杖20內的處理單元進行通信。最大角度運動可根據(jù)環(huán)境條件或用戶條件來進行改變。最大角度運動可被改變，控制或自動，半自動和/或人工進行優(yōu)化。
[0131]在給定的第一 /或第二拐杖20的角度運動時，傳感器與輪子40制動系統(tǒng)205和/或制動器進行通信來停止，改變或抑制輪子40的運動。
[0132]在本發(fā)明的一些實施例中，傳感器240可與微型開關連接。該開關可通過機械，光學和/或磁性裝置來進行操作。該微型開關可被配置為與在此所述的制動器交互。
[0133]限制器單元270包括馬達單元240。馬達單元240可被配置為向上和/或向下方向移動拐杖。馬達單元240可被配置為以向前和/或向后方向移動拐杖。馬達單元240可與和輪子40連接的馬達單元相交互。馬達單元可自動或半自動地控制，抑制或提供拐杖20的角度運動。
[0134]把手70可被配置為提供與馬達單元240，限制器單元270，傳感器單元260，制動系統(tǒng)205和拐杖20的其它部件交互的界面。把手70可被配置為與處理單元180和/或其它處理單元相交互。
[0135]圖5A簡要地展示了根據(jù)本發(fā)明實施例的，與機動外骨骼單元或其一部分連接的拐杖。
[0136]在本發(fā)明的一些實施例中，拐杖20與連接裝置230連接。限制器270與連接裝置230進行連接。限制器270與機動外骨骼裝置10或其部件連接。機動外骨骼裝置10的連接或其部件以及限制器270可被配置為允許用戶在沒有拐杖20跌落時放開拐杖20。
[0137]機動外骨骼裝置10的連接，或其部分，以及限制器270可被配置為允許該機動外骨骼裝置10和拐杖20及其部件之間的通信，其包括但非限制于輪子40，把手70，制動系統(tǒng)205，馬達單元240和/或拐杖20的其它部件。
[0138]機動外骨骼裝置10的連接，或其部件以及限制器270被配置為允許機動外骨骼裝置，以自由站立。機動外骨骼裝置20可促進機動外骨骼裝置10以及用戶的合并。馬達單元240和/或機動外骨骼系統(tǒng)5的其它部件可被配置為自動地，半自動地或人工地促進機動外骨骼裝置和用戶的合并。在本發(fā)明的一些實施例中，拐杖20可上和/或下伸縮，以促進機動外骨骼裝置10和用戶的合并。
[0139]在一些實施例中，把手70可沿著拐杖20，或其部件，以向上和/或向下的方向來移動。該在向上和/或向下方向的把手70的運動可被自動控制，半自動控制，或人工控制。把手70在向上和/或向下方向的運動可被馬達促使，或與拐杖20連接。該把手70向上和/或向下方向的運動可被用戶從坐立到站立位置的提升來促使。
[0140]圖5B簡要地展不了根據(jù)本發(fā)明實施例的，與機動外骨骼系統(tǒng)交互的用戶。
[0141]用戶300使用拐杖20和機動外骨骼裝置10，以支撐自己，并促進運動。
[0142]連接部件230被配置為提供用戶支撐，并在本發(fā)明的一些實施例中，保持并促進拐杖20之間的協(xié)調性。
[0143]圖5C簡要地展示了根據(jù)本發(fā)明實施例的，在機動外骨骼系統(tǒng)內用戶的拐杖。
[0144]拐杖20包括向上延伸的把手70。把手70具有上述的界面。拐杖20具有臂和/或手腕支撐件280。
[0145]連接單元230將拐杖20連接到一起，如上所述。連接單元230可提供界面，用于機動外骨骼系統(tǒng)的部件的連接。
[0146]圖6簡要地展示了根據(jù)本發(fā)明實施例的，利用機動外骨骼裝置和拐杖的方法。
[0147]在此涉及系統(tǒng)，裝置，單元以及部件，它們同樣在以上有所說明。
[0148]簡要的說明描述了用戶的行為以及這些行為的結果vs機動外骨骼系統(tǒng)。在本發(fā)明的一些實施例中，使用拐杖20和機動外骨骼裝置10和/或該機動外骨骼系統(tǒng)5的其它部件的用戶利用把手70，和/或把手70的部件，如界面90來向前推動該拐杖20。
[0149]在本發(fā)明的一些實施例中，用戶可同時向上或在一個或多個其它方向上推動一個或多個把手70，該方法的一部分在方框400中描述。
[0150]作為用戶操縱一個或多個拐杖20的直接或非直接結果，一個或多個輪子40可為非鎖緊，并可轉動，如方框410所示。
[0151]作為一個或多個輪子變得非鎖緊，并允許其轉動的直接或非直接的結果，拐杖20向前移動，如方框420所示。在本發(fā)明的一些實施例中，拐杖20向前移動的程度被限制器80所限制。
[0152]作為一個或多個輪子變得非鎖緊，并允許其轉動以及拐杖20向前移動的直接或非直接的結果，機動外骨骼裝置10向前傾斜，如方框430所示。
[0153]在本發(fā)明的一些實施例中，用戶可通過對把手70或其部件施加力且/或通過與界面90停止相互作用來防止拐杖進一步向前移動，如方框440所示。
[0154]作為用戶停止拐杖通過不對把手70，或其部件施加力來防止拐杖進一步向前移動的直接或非直接結果，一個或多個輪子40可被鎖緊且被限制和/或防止進一步轉動，如方框450所示。
[0155]同時，或緊隨著方框450的步驟，作為機動外骨骼裝置10向前傾斜的直接合/或非直接結果，傳感器，例如傾斜傳感器可示意該機動外骨骼裝置10，或其部件，以進行如方框460所示的步驟。
[0156]用戶可通過與把手70的交互來向后踏步。在本發(fā)明的一些實施例中，與把手70的相互作用可通過界面90來實現(xiàn)。通過以向后方向來按壓一個或多個把手70與把手70交互。
[0157]用戶使用的方法以及機動外骨骼系統(tǒng)的結果作用如箭頭470所示來迭代地重復著。
[0158]圖7A簡要地展示了使用機動外骨骼裝置，用于在樓梯，障礙物中上升或下降的，或用戶在非水平表面上的方法
上述還例如提及到在此的系統(tǒng)，裝置，單元和部件。
[0159]在本發(fā)明的一些實施例中，拐杖20可在長度上伸展，例如，可伸縮，以允許該外骨骼系統(tǒng)5上或下階梯、障礙物和其他非水平表面。拐杖20可包括一個或多個伸縮部件。
[0160]用戶可遭遇到障礙物，如方框500所示。為了克服障礙物的意愿需要人通過縮短一個或多個拐杖20來上升該障礙物，該拐杖被促使來通過伸縮設計來縮短。該拐杖20的縮短可通過馬達190或類似的裝置，例如，上述的裝置。在本發(fā)明的一些實施例中，用戶可通過不需要伸縮設計拐杖20的方法學來縮短一個或多個拐杖20。
[0161]用戶可通