制開關(guān)，按鈕，或其它界面以撤銷輪子40的轉(zhuǎn)動的界限。該輪子40位于機(jī)動外骨骼系統(tǒng)5的部件中。該用于撤銷輪子40的轉(zhuǎn)動的界限的控制開關(guān)，按鈕，或其它界面可位于外骨骼系統(tǒng)5外部的部件內(nèi)。
[0087]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，拐杖20的內(nèi)部中空體25可包含輪子40的鎖緊機(jī)構(gòu)110。
[0088]如圖2A所示，鎖緊機(jī)構(gòu)110包括機(jī)構(gòu)配置，其中的銷130，例如主軸，可上下滑動，向上和向下的滑動被配置為制動系統(tǒng)的部件。
[0089]銷130可通過彈簧140和/或其它機(jī)構(gòu)來被向下推動，并通過切換把手70向上提起。該提起將釋放被銷130接合的鎖緊機(jī)構(gòu)。
[0090]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，把手70的提起將被人工地，機(jī)械地，以及或其它的輔助來完成，該輔助可為液壓，機(jī)械，電子或其它方法。
[0091]鎖緊機(jī)構(gòu)110可為動力鎖緊機(jī)構(gòu)；例如，其可包括機(jī)電配置，其可包括一個或多個電磁體。該電子機(jī)械配置可被配置為釋放以及/或銷130，或其它輪子制動機(jī)構(gòu)的部件，例如，鎖緊機(jī)構(gòu)110。在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，該機(jī)構(gòu)將輪子4拉動到一個或多個內(nèi)部中空體25內(nèi)，例如，縮回輪40，其中管30的底部在輪子40縮回時與地面交互，使得摩擦和/或其它力量將阻止拐杖在第一和/或額外方向移動。
[0092]處理單元180與機(jī)動外骨骼系統(tǒng)連接。處理單元180物理地與機(jī)動外骨骼系統(tǒng)連接。在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，處理單元180可通過無線通信與機(jī)動外骨骼系統(tǒng)連接。
[0093]處理單元180可響應(yīng)于來自傳感器170和/或其它傳感器或其它數(shù)據(jù)的輸入，來控制、操控、感應(yīng)或其它情況下地7與拐杖20內(nèi)的一個或多個機(jī)構(gòu)交互，包括:接合輪子制動機(jī)構(gòu)，例如鎖緊機(jī)構(gòu)110。處理單元180可用于修正拐杖在表面上的運(yùn)動，和/或與機(jī)動外骨骼系統(tǒng)的部件交互，來修正拐杖在表面上的運(yùn)動。
[0094]處理單元180可連接至拐杖20、機(jī)動外骨骼10和/或機(jī)動外骨骼系統(tǒng)5的其它部件。處理單元180可提供拐杖20和機(jī)動外骨骼10或機(jī)動外骨骼系統(tǒng)5的其它部件之間的界面。處理單元180可用于自動或半自動地配置限制器80。處理器180可配置與把手70以及一個或多個界面90交互。
[0095]圖2B簡要地展示了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的包含把手和機(jī)動外骨骼系統(tǒng)內(nèi)的動力制動/釋放機(jī)構(gòu)的拐杖。
[0096]機(jī)動外骨骼裝置可為外骨骼步態(tài)裝置。在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，一個或多個把手70可機(jī)械地，或在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，半自動地移動到向上和/或向下的位置處。
[0097]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，一個或多個把手70可機(jī)械地半自動移動到向前和/或向后的位置。
[0098]把手70包括界面90。界面90可為按鈕或觸碰傳感位置，其可控制機(jī)動外骨骼系統(tǒng)5內(nèi)的一個或多個部件。
[0099]拐杖20包括鎖緊機(jī)構(gòu)110。該鎖緊機(jī)構(gòu)110，例如輪鎖和/或釋放機(jī)構(gòu)可通過限制輪子40的轉(zhuǎn)動以防止拐杖移動到特定的位置之上，例如:在特定方向上的進(jìn)一步移動。在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，該鎖緊機(jī)構(gòu)110可防止被配置為與表面、例如輪子40交互的一個或多個裝置允許拐杖20進(jìn)行移動。
[0100]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，機(jī)動外骨骼系統(tǒng)之內(nèi)的其它部件可通過液壓和/或其它方法來控制鎖緊機(jī)構(gòu)110。該鎖緊機(jī)構(gòu)110可以借助液壓的和或其它方法而為機(jī)械的、電氣的。
[0101]該一個或多個輪子40在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，通過例如在輪子40的軸上的棘輪150或類似機(jī)構(gòu)而具有其轉(zhuǎn)動界限。輪子40的轉(zhuǎn)動的界限可限制輪子40在與用戶前進(jìn)和/或運(yùn)動的理想方向相反的方向上的轉(zhuǎn)動。該輪子40的轉(zhuǎn)動的界限可用于修正拐杖在表面上的運(yùn)動。
[0102]輪子40的轉(zhuǎn)動的界限可被用戶所撤銷。在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，輪子40的轉(zhuǎn)動的界限可被機(jī)械，電器，液壓或其它方法所撤銷。
[0103]控制開關(guān)、按鈕或撤銷輪子40轉(zhuǎn)動界限的其它界面可位于機(jī)動外骨骼系統(tǒng)5的部件之內(nèi)。用于撤銷輪子40的轉(zhuǎn)動界限的控制開關(guān)、按鈕或其它界面可位于在機(jī)動外骨骼系統(tǒng)5外部的部件中。用于撤銷輪子40轉(zhuǎn)動的界限的控制開關(guān)、按鈕或其它界面可位于拐杖20的部件之內(nèi)。用于撤銷輪子40轉(zhuǎn)動的界限的控制開關(guān)、按鈕或其它界面可位于把手70之內(nèi)。拐杖20的內(nèi)部中空體25可包括用于輪子40的鎖緊機(jī)構(gòu)110。
[0104]鎖緊機(jī)構(gòu)110包括基于力學(xué)的配置，其中的銷130，例如，主軸可上下滑動。該上下滑動被配置為制動系統(tǒng)的部件。
[0105]銷130可通過彈簧140和/或其它機(jī)構(gòu)來向下推動，并被移動把手70向上提升。該提升將釋放被銷130接合的鎖緊機(jī)構(gòu)。
[0106]把手70的提起可為人工、機(jī)械、以及或具有額外的輔助來完成，該輔助可為液壓、機(jī)械、電氣或其它方法。
[0107]鎖緊機(jī)構(gòu)110可包括機(jī)電配置，其包括一個或多個電磁體。該機(jī)電配置可被設(shè)置為釋放和/或銷130，或輪子制動機(jī)構(gòu)的其它部件，例如，鎖緊機(jī)構(gòu)110。
[0108]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，該機(jī)電系統(tǒng)可包括馬達(dá)190，該馬達(dá)上下地滑動所述銷130。
[0109]機(jī)構(gòu)可將輪子40向上拉動到一個或多個內(nèi)中空體25內(nèi)，例如:縮回輪子40，其中當(dāng)輪子40縮回時，管30的底部可與地面交互，使得摩擦和/或其它力量將防止該拐杖在第一和/或其它方向移動。
[0110]圖2C簡要地展示了系統(tǒng)內(nèi)的把手，該系統(tǒng)包括外骨骼步態(tài)裝置和拐杖。
[0111]把手70通過環(huán)100與拐杖20連接。環(huán)100在管30上。環(huán)100可包括感應(yīng)應(yīng)變計(jì)，或可與感應(yīng)應(yīng)變計(jì)連接。在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，該感應(yīng)應(yīng)變計(jì)使得用戶可使用小于足夠的壓力來將把手完全向前，向后，向上和/向下移動，并仍然控制該拐杖20。
[0112]把手70，或其上方的界面可被配置為控制鎖緊機(jī)構(gòu)110。
[0113]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，用戶可對把手施加力，該力可為向上，向下或其它方向。用戶可在一個或多個方向上施加力。用戶可結(jié)合一個或多個方向來施加力。用戶對力的使用可導(dǎo)致鎖緊機(jī)構(gòu)110或控制輪40的其它方法的控制。
[0114]在一些實(shí)施例中，用戶可在把手70上與界面90相互作用。把手70可機(jī)械地與鎖緊機(jī)構(gòu)或控制輪40的其它方法連接。該與界面的相互作用將與鎖緊機(jī)構(gòu)110和/或控制輪子40的其它方法接合或脫離。
[0115]在一些實(shí)施例中，可從機(jī)動外骨骼系統(tǒng)5內(nèi)的另一個部件處，或從該機(jī)動外骨骼系統(tǒng)5的外部處進(jìn)行無線或有線連接來發(fā)送信號。
[0116]圖3A簡要地展示了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的系統(tǒng)內(nèi)拐杖上的輪子，該系統(tǒng)包括外骨骼步態(tài)裝置和拐杖。
[0117]—個或多個輪子40，制動機(jī)構(gòu)和/或鎖緊機(jī)構(gòu)位于拐杖20的主體120的外部，例如，拐杖20的外表面。部件130與拐杖20的主體120連接。部件130被配置為折疊和/或展開輪40以及或其它的部件，其中該折疊和/或展開輪子40會導(dǎo)致和接合鎖緊機(jī)構(gòu)110相同的結(jié)果。在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，可使用其它部件來折疊和或在其它情況下操控輪子40。該制動機(jī)構(gòu)可用于修正在表面上拐杖的運(yùn)動。
[0118]圖3B簡要地展示了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的在系統(tǒng)內(nèi)拐杖上的輪子，該系統(tǒng)包括外骨骼步態(tài)裝置和拐杖。
[0119]一個或多個輪子40與拐杖20連接。制動系統(tǒng)205與輪子40連接。制動系統(tǒng)205通過機(jī)械、電氣或其它裝置來啟動。制動系統(tǒng)205可與把手或其它裝置(之前所述的把手)連接，其被配置為與機(jī)動外骨骼系統(tǒng)或其它系統(tǒng)的用戶相互作用。制動系統(tǒng)通過電纜200與把手連接。電纜200可提供銷130和把手之間的通信。銷130與棘輪150相互作用，以鎖緊或提供在輪子40的制動力。制動系統(tǒng)可用于修正拐杖在表面上的運(yùn)動。
[0120]圖3C簡要地展示了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的在系統(tǒng)內(nèi)拐杖上的輪子，該系統(tǒng)包括外骨骼步態(tài)裝置和拐杖。一個或多個輪子40與拐杖20連接。輪子40與拐杖20上的管30連接。在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，一個或多個輪子40可與拐杖20的其它部件連接。輪子40可為輪子系統(tǒng)225內(nèi)的部件。輪子系統(tǒng)225包括馬達(dá)210。馬達(dá)210可提供足夠的力矩，以促進(jìn)外骨骼裝置的轉(zhuǎn)變。在發(fā)明的一些實(shí)施例中，足夠的力矩可允許在第一拐杖20上的輪子40來更快移動或具有比第二拐杖20上的輪子40更大的能力。在一些實(shí)施例中，在第二拐杖20上的輪子在樞軸上完全沒有移動。如槽或類似物。其它機(jī)械還允許用戶轉(zhuǎn)變或樞轉(zhuǎn)，包括受控差速轉(zhuǎn)向、雙差速轉(zhuǎn)向、制動差速轉(zhuǎn)向或其它方法。
[0121]馬達(dá)210可被配置為響應(yīng)于來自用戶的信號來轉(zhuǎn)動輪子40。來自用戶的信號包括與和拐杖20連接的把手的相互作用。馬達(dá)210可為電動，電磁，氣動或供電和/或由其它能量源所啟動。馬達(dá)210可被配置為補(bǔ)充力量的不平衡性，其中用戶的右側(cè)具有與用戶左側(cè)不同的力量水平。該不平衡性導(dǎo)致了第一拐杖20相對于第二拐杖20有進(jìn)一步的推動。馬達(dá)210可補(bǔ)償這種不平衡性，例如，通過移動輪子40，使得該第一拐杖20移動了和第二拐杖20類似的距離。馬達(dá)210允許了