處置器械的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及處置器械。
[0002]本申請根據(jù)2013年03月26日在美國臨時申請的美國專利申請第61/805，256號主張優(yōu)先權(quán)，將其內(nèi)容引用于此。
【背景技術(shù)】
[0003]以往，作為用于實施病變切除等外科處置的手術(shù)用設(shè)備，公知有在屈曲自如的長條的插入部的前端具有可動部的處置器械。并且，公知有通過伺服馬達等驅(qū)動源產(chǎn)生的驅(qū)動力使設(shè)置在插入部的前端的可動部進行動作的處置器械。在通過驅(qū)動源產(chǎn)生的驅(qū)動力使可動部進行動作的處置器械中，構(gòu)成為通過沿著插入部配設(shè)的線等動力傳遞部件將驅(qū)動力傳遞到可動部?？蓜硬勘豢刂瞥筛鶕?jù)檢測單元檢測的可動部的變位量進行期望的運動。
[0004]在專利文獻I中公開了以拆裝自如的方式連結(jié)處置器械側(cè)的單元和具有驅(qū)動源的驅(qū)動部側(cè)的單元的處置器械。在專利文獻I所記載的處置器械中，驅(qū)動源的輸出部和將驅(qū)動源的輸出輸入到所述動力傳遞部件的輸入部經(jīng)由聯(lián)軸節(jié)以拆裝自如的方式連結(jié)。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)文獻
[0006]專利文獻
[0007]專利文獻1:美國專利8105338號公報
[0008]專利文獻2:日本特開2010-220684號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]發(fā)明要解決的課題
[0010]在專利文獻I的處置器械中，當采用分割為處置器械側(cè)的單元和驅(qū)動部側(cè)的單元并且單元之間以拆裝自如的方式連結(jié)的結(jié)構(gòu)時，能夠進行處置器械側(cè)的單元的更換和丟棄。并且，與驅(qū)動部側(cè)的單元無關(guān)，處置器械側(cè)的單元的滅菌便利。
[0011]在該處置器械中，在利用驅(qū)動部側(cè)的單元檢測處置器械側(cè)的單元的可動部的變位量的情況下，檢測使可動部進行動作的驅(qū)動線的基端的變位量是簡易的。但是，在向可動部傳遞驅(qū)動力時，對驅(qū)動線施加較大的力。當對驅(qū)動線施加較大的力時，有時驅(qū)動線伸長。當驅(qū)動線伸長時，驅(qū)動線的基端的變位量未準確反映可動部的變位量。因此，未準確檢測可動部的變位量。
[0012]在專利文獻2中公開了獨立于驅(qū)動線而使用讀出用線的例子。由于讀出用線中未作用有驅(qū)動力，所以，能夠使用讀出用線準確地檢測可動部的變位量。
[0013]但是，當在處置器械側(cè)的單元和驅(qū)動部側(cè)的單元單獨構(gòu)成且兩個單元以拆裝自如的方式連結(jié)的處置器械中應(yīng)用讀出用線的情況下，產(chǎn)生以下課題。即，反映讀出用線的末端的變位量的被變位量檢測部和檢測該被變位量檢測部的變位量的變位量檢測單元的位置關(guān)系可能在單元彼此的結(jié)合時引起偏移。其結(jié)果，可動部的變位量的檢測精度可能降低。
[0014]本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于，提供能夠針對驅(qū)動單元拆裝處置器械單元而不會降低可動部的變位量的檢測精度的處置器械。
[0015]用于解決課題的手段
[0016]根據(jù)本發(fā)明的第I方式，處置器械具有:處置器械單元，其具有處置器械主體部和處置器械基礎(chǔ)部；以及驅(qū)動單元，其以拆裝自如的方式與所述處置器械單元的處置器械基礎(chǔ)部結(jié)合，所述處置器械主體部具有:可動部，其進行變位；插入部，其具有所述可動部；驅(qū)動力傳遞部件，其前端與所述可動部連結(jié)，基端沿著所述插入部被引導(dǎo)至所述插入部的基端側(cè)，通過從外部對所述基端輸入驅(qū)動力，將所述驅(qū)動力傳遞到所述可動部而使所述可動部變位；以及變位量傳遞部件，其前端與所述驅(qū)動力傳遞部件和所述可動部中的至少任意一方連結(jié)，基端沿著所述插入部被引導(dǎo)至所述插入部的基端側(cè)，在所述可動部變位時，將其變位量傳遞到所述基端，所述處置器械基礎(chǔ)部具有:處置器械單元側(cè)基礎(chǔ)部件，其與所述插入部的基端側(cè)結(jié)合；驅(qū)動力輸入部，其設(shè)置在所述處置器械單元側(cè)基礎(chǔ)部件上，對所述驅(qū)動力傳遞部件的基端輸入用于使所述可動部變位的來自外部的驅(qū)動力；以及被變位量檢測部，其設(shè)置在所述變位量傳遞部件的基端，以與傳遞到所述變位量傳遞部件的基端的變位量對應(yīng)的量沿著恒定方向進行變位，所述驅(qū)動單元具有:驅(qū)動源，其產(chǎn)生使所述可動部進行動作的驅(qū)動力；以及驅(qū)動單元側(cè)基礎(chǔ)部件，其支承所述驅(qū)動源，并且以拆裝自如的方式與所述處置器械基礎(chǔ)部的所述處置器械單元側(cè)基礎(chǔ)部件連結(jié)，在所述處置器械單元與所述驅(qū)動單元之間設(shè)有:動力傳遞接頭，其在所述處置器械單元側(cè)基礎(chǔ)部件與所述驅(qū)動單元側(cè)基礎(chǔ)部件連結(jié)時，在能夠從所述驅(qū)動源的輸出部向所述驅(qū)動力輸入部傳遞動力的狀態(tài)下，以拆裝自如的方式連結(jié)所述驅(qū)動源的輸出部和所述驅(qū)動力輸入部；以及變位量檢測單元，其在所述處置器械單元側(cè)基礎(chǔ)部件與所述驅(qū)動單元側(cè)基礎(chǔ)部件連結(jié)時，成為能夠檢測所述被變位量檢測部的變位量的狀態(tài)，并且成為能夠從所述驅(qū)動單元側(cè)輸出檢測信號的狀態(tài)。
[0017]根據(jù)本發(fā)明的第2方式，在上述第I方式中，也可以是，所述被變位量檢測部以沿著平行于所述處置器械單元側(cè)基礎(chǔ)部件的與所述驅(qū)動單元側(cè)基礎(chǔ)部件結(jié)合的結(jié)合面的方向移動自如的方式設(shè)置，所述變位量檢測單元作為以相對于所述被變位量檢測部非接觸的方式檢測所述被變位量檢測部的變位量的變位量檢測單元，設(shè)置在所述驅(qū)動單元側(cè)的、在所述處置器械單元側(cè)基礎(chǔ)部件和所述驅(qū)動單元側(cè)基礎(chǔ)部件連結(jié)時與所述被變位量檢測部對置的位置。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的第3方式，在上述第2方式中，也可以是，在所述處置器械單元上設(shè)置有相對于所述被變位量檢測部對所述變位量檢測單元進行定位的定位部，在所述驅(qū)動單元上設(shè)置有施力單元，在所述處置器械單元側(cè)基礎(chǔ)部件和所述驅(qū)動單元側(cè)基礎(chǔ)部件連結(jié)時，該施力單元將設(shè)置在所述驅(qū)動單元上的變位量檢測單元向設(shè)置在所述處置器械單元上的定位部進行施力并定位。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的第4方式，在上述第2方式中，也可以是，在所述處置器械單元上設(shè)置有定位部，在所述處置器械單元側(cè)基礎(chǔ)部件和所述驅(qū)動單元側(cè)基礎(chǔ)部件連結(jié)時，設(shè)置在所述驅(qū)動單元上的變位量檢測單元與該定位部嵌合，從而相對于所述被變位量檢測部對所述變位量檢測單元進行定位。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的第5方式，在上述第2方式中，也可以是，所述被變位量檢測部的大小被設(shè)定為，比所述處置器械單元側(cè)基礎(chǔ)部件和所述驅(qū)動單元側(cè)基礎(chǔ)部件連結(jié)時的沿著所述處置器械單元側(cè)基礎(chǔ)部件與所述驅(qū)動單元側(cè)基礎(chǔ)部件的結(jié)合面的方向的預(yù)想連結(jié)誤差大。
[0021]根據(jù)本發(fā)明的第6方式，在上述第I方式中，也可以是，所述變位量檢測單元被設(shè)置在所述處置器械單元的與所述被變位量檢測部對置的位置，所述變位量檢測單元的檢測信號的發(fā)送部被設(shè)置在所述處置器械單元上，能夠從所述發(fā)送部接收所述變位量檢測單元的檢測信號并向外部輸出的接收部被設(shè)置在所述驅(qū)動單元的、在所述處置器械單元側(cè)基礎(chǔ)部件和所述驅(qū)動單元側(cè)基礎(chǔ)部件連結(jié)時能夠在與所述發(fā)送部之間交換所述檢測信號的位置。
[0022]發(fā)明效果
[0023]根據(jù)上述各方式，能夠針對驅(qū)動單元拆裝處置器械單元而不會降低可動部的變位量的檢測精度。
【附圖說明】
[0024]圖1是示意性地示出本發(fā)明的第I實施方式的處置器械的整體概要的結(jié)構(gòu)圖。
[0025]圖2是示出本發(fā)明的第I實施方式的處置器械的被變位量檢測部和變位量檢測單元的關(guān)系的立體圖。
[0026]圖3是示意性地示出本發(fā)明的第I實施方式的處置器械的整體概要的結(jié)構(gòu)圖。
[0027]圖4是圖3的A-A向視剖視圖。
[0028]圖5是示出本發(fā)明的第I實施方式的處置器械的被變位量檢測部和變位量檢測單元的關(guān)系的立體圖。
[0029]圖6是圖5的B-B向視剖視圖。
[0030]圖7是本發(fā)明的第2實施方式的處置器械中的主要部分結(jié)構(gòu)圖。
[0031]圖8是本發(fā)明的第3實施方式的處置器械中的主要部分結(jié)構(gòu)圖。
[0032]圖9是本發(fā)明的第4實施方式的處置器械中的主要部分結(jié)構(gòu)圖。
[0033]圖10是本發(fā)明的第5實施方式的處置器械中的主要部分結(jié)構(gòu)圖。
[0034]圖11是示意性地示出本發(fā)明的第6實施方式的處置器械的整體概要的結(jié)構(gòu)圖。
[0035]圖12是示出本發(fā)明的第6實施方式的被變位量檢測部和變位量檢測單元的關(guān)系的立體圖。
【具體實施方式】
[0036](第I實施方式)
[0037]對本發(fā)明的第I實施方式的處置器械進行說明。
[0038]圖1是示意性地示出第I實施方式的處置器械的整體概要的結(jié)構(gòu)圖。圖2是示出該處置器械的被變位量檢測部和變位量檢測單元的關(guān)系的立體圖。圖3是示意性地示出該處置器械的整體概要的結(jié)構(gòu)圖。圖4是圖3的A-A向視剖視圖。
[0039]如圖1和圖3所示，本實施方式的處置器械Ml具有處置器械單元I和驅(qū)動單元50。處置器械單元I具有處置器械主體部10和處置器械基礎(chǔ)部20。處置器械單元I的處置器械基礎(chǔ)部20以拆裝自如的方式與驅(qū)動單元50結(jié)合。
[0040]處置器械主體部10具有屈曲自如的軟性構(gòu)造的插入部11。插入部11例如具有多個關(guān)節(jié)，通過在各關(guān)節(jié)處進行屈