且因此能夠相對于患者110被旋轉(zhuǎn)。為了有助于旋轉(zhuǎn)內(nèi)部輪轂422，能夠提供形成于內(nèi)部輪轂422內(nèi)的指狀夾持件410。結(jié)果，能夠通過旋轉(zhuǎn)內(nèi)部輪轂422，插管506圍繞插管100被旋轉(zhuǎn)。在該過程期間，圓形彈性體元件416、套筒414和套筒座406保持基本固定。套筒414可以定位以容納內(nèi)部輪轂422關(guān)于固定的插管100的取向。
[0037]輔助端口設(shè)備400也維持手術(shù)吹入氣體。如上面所討論的，吹入氣體通過插管100被導(dǎo)入以擴(kuò)張手術(shù)區(qū)域508。如圖4A和圖4B所示的，旋轉(zhuǎn)的唇緣密封件418在外部輪轂420和套筒座406之間以及在內(nèi)部輪轂422和插管端口 402中的插管100之間。另外，輔助插管端口 412包括密封件424以當(dāng)輔助器械被導(dǎo)入到手術(shù)部位時(shí)密封輔助器械。
[0038]在一些實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)的唇緣密封件418能夠被分離成在內(nèi)部輪轂422和套筒座406之間密封的O形環(huán)型密封件和圍繞插管端口 402的O形環(huán)型密封件。如圖4A所示，輔助插管端口 412能夠包括圍繞輔助插管506密封或者在不利用輔助插管506的情況下圍繞手術(shù)器械504密封的插入密封件424。在一些實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)的唇緣密封件418能夠由包括所有密封功能的單件形成，所述所有密封功能包括插入密封件424和旋轉(zhuǎn)的唇緣密封件418的功能。在一些實(shí)施例中，插入密封件424能夠類似于在美國專利N0.6123689中所描述的密封件，該專利全部以引用方式被并入本文。
[0039]如圖5所圖示說明的，旋轉(zhuǎn)輔助端口設(shè)備400能夠?qū)崿F(xiàn)單端口機(jī)器人手術(shù)。換句話說，所有手術(shù)任務(wù)能夠通過單個皮膚切口 112而實(shí)現(xiàn)。遙控手術(shù)機(jī)器人140通過被插入穿過插管端口 402的插管100操作器械102、104和106。在一些實(shí)施例中，輔助活動能夠利用被插入穿過插管端口 402的手術(shù)器械而進(jìn)行，其中所述手術(shù)器械具有限范圍的運(yùn)動、功能和實(shí)用性。然而，輔助活動能夠通過輔助端口 412進(jìn)行。如圖5所示，輔助插管506能夠被插入穿過輔助端口 412，而且手操作的器械504被插入穿過插管506。
[0040]在一些實(shí)施例中，手操作的器械504能夠被插入穿過輔助插管端口 412而不穿過插管506。在一些實(shí)施例中，輔助端口 412能夠包括引導(dǎo)件，如球，器械504能夠通過所述引導(dǎo)件被插入。該球可以充當(dāng)用于引導(dǎo)器械504到切口 112中的球形接頭。
[0041]如上面所討論的，密封件418和在輔助端口 412中的密封件連同在插管506和100中的插管密封件一起維持吹氣壓力。通過寬范圍的器械，例如，器械504能夠是5-13_器械，吹氣壓力能夠被維持。進(jìn)一步地，根據(jù)需要，整個手術(shù)過程中，器械504能夠被移除或調(diào)換。
[0042]內(nèi)部輪轂422由插管100附接和支撐，該插管允許輔助端口 412充當(dāng)用于用器械504執(zhí)行手術(shù)過程的支點(diǎn)。因?yàn)橛奢o助端口 412形成的支點(diǎn)也圍繞插管100且因此圍繞手術(shù)部位轉(zhuǎn)動，所以輔助端口 412向操作者提供大范圍的運(yùn)動和大的解剖接入?yún)^(qū)域。為了良好操作，指狀夾持件410允許使用者圍繞插管100容易扭轉(zhuǎn)內(nèi)部輪轂422。設(shè)備400的旋轉(zhuǎn)性質(zhì)允許輔助手術(shù)器械504在其工作時(shí)置于插管100旁邊。該布置允許切口 112相對小，只比需要容納插管100和插管506兩者稍大。
[0043]設(shè)備400的存在也允許插管100被插入到淺的深度，并且仍起作用。淺或短插管允許遙操作機(jī)器人器械102、104和106盡可能早地部署和操作，并靠近體壁508。因此，位于靠近體壁508的解剖結(jié)構(gòu)能夠通過遙控機(jī)器人140被更有效地接入而沒有使端口部位松弛的風(fēng)險(xiǎn)(即，插管100彈出體壁508和后續(xù)吹入氣體的損耗)。
[0044]在一些實(shí)施例中，設(shè)備400能夠被供應(yīng)作為包括內(nèi)部輪轂422、用于輔助容納各種尺寸的器械504或插管506的插管端口 412的多個密封插入件424、密封件418、外部輪轂420和多個傷口保護(hù)器(套筒座406、套筒414和圓形彈性體元件416)的套件。多個傷口保護(hù)器能夠被放置在所述套件中，每個傷口保護(hù)器通過套筒414的長度改變以容納不同厚度的體壁508，并且也可以通過圓形彈性體元件416的剛度來變化以容納來自機(jī)器人140的不同回縮壓力。在一些實(shí)施例中，套筒414在長度上是可調(diào)節(jié)的。在一些實(shí)施例中，如上面所討論的，密封件418和密封插入件424能夠被形成于單件中，在這種情況下，該套件可以包括多版本的單件密封件以容納不同的插管506或者如果不使用插管506時(shí)的不同器械504。
[0045]設(shè)備400被示出帶有單輔助端口 412。然而，本發(fā)明的實(shí)施例能夠包括任何數(shù)量的輔助端口 412或者無輔助端口 412。在圖6A、圖6B、圖6C、圖6D和圖6E中圖示說明端口的一些示例布置。圖6A圖示說明在圖4A和圖4B中所圖示說明的端口的布置。如圖6A所示，單輔助端口 412被定位成靠近在內(nèi)部輪轂422上的偏心插管端口 402。圖6B圖示說明具有被定位成靠近偏心插管端口 402的兩個輔助端口 602和604的布置。在一些示例中，輔助端口 602和604可以被定位在彼此的90度處。圖6C圖示說明被定位成靠近偏心插管端口402的三個輔助端口 606、608和610。如圖6D所示，在一些實(shí)施例中，插管端口 402能夠被定位成朝向內(nèi)部輪轂422的中心，并且圖示說明圍繞插管端口 402定位的兩個或更多個輔助端口，即端口 612、614、616和618。圖6E圖示說明不包括輔助端口 412的實(shí)施例。額外的輔助端口允許插入多個器械506，但是可以增加設(shè)備400和所得的所需切口 112的尺寸。
[0046]圖7A和圖7B圖示說明利用設(shè)備400用于回縮體壁508。圖7A圖示說明被夾持到插管100的設(shè)備400。如圖7A所示，插管100包括附接件702，所述附接件702將插管100附接到遙控機(jī)器人140。如圖7A所示，器械102、104和106具有有效工作區(qū)域706，在所述有效工作區(qū)域706中在目標(biāo)結(jié)構(gòu)704上進(jìn)行工作。
[0047]圖7B圖示說明通過在插管100上施加力F回縮體壁508。如上面所討論的，設(shè)備400能夠用插管夾404被鎖定到插管100。附加地，插管100用機(jī)器人附接件702被鎖定到遙控機(jī)器人140，機(jī)器人附接件702為插管100和因此為插管端口 402提供關(guān)于遙控機(jī)器人140的剛性固定位置。當(dāng)設(shè)備400被安裝和鎖定到插管100上時(shí)，遙控機(jī)器人140隨后能夠被向上提升，回縮體壁508。回縮力由插管100通過設(shè)備400來支撐，其中圓形彈性體元件416在施加力的方向拉體壁508，并且?guī)椭鸀槭中g(shù)器械提供操作和執(zhí)行手術(shù)的空間。在吹氣損耗的情況下，設(shè)備400的回縮也能夠被利用以在體壁508上放置張力。如圖7B所示，為了接入結(jié)構(gòu)704，有效工作區(qū)域706能夠隨著回縮基本上更大。例如，體壁508能夠利用遙控機(jī)器人140被回縮多達(dá)幾厘米。
[0048]如圖7B中所圖示說明的，因?yàn)樵O(shè)備400具有彈性體元件416 (該彈性體元件416被插入到體壁508內(nèi)部)并且用插管夾404被夾持到插管100 (該插管被附接到遙控機(jī)器人140)，所以外科醫(yī)生能夠移動遙控機(jī)器人140，使得在有利的方向上