旋轉(zhuǎn)輔助端口的制作方法
【專利說明】旋轉(zhuǎn)輔助端口
[0001]相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用
[0002]本申請(qǐng)要求2013年3月15日提交的美國臨時(shí)申請(qǐng)N0.61/792 218和2014年3月14日提交的美國非臨時(shí)申請(qǐng)N0.14/211 433的優(yōu)先權(quán)，所述申請(qǐng)全文通過引用被并入本文。
技術(shù)領(lǐng)域
[0003]本發(fā)明的實(shí)施例涉及機(jī)器人手術(shù)，并且具體涉及能夠與機(jī)器人手術(shù)連用的旋轉(zhuǎn)輔助端口。
【背景技術(shù)】
[0004]微創(chuàng)手術(shù)(MIS)(例如，內(nèi)窺鏡檢查、腹腔鏡檢查、胸腔鏡檢查、膀胱鏡檢查，等等)允許患者經(jīng)使用導(dǎo)入到內(nèi)部手術(shù)部位的攝像機(jī)和細(xì)長(zhǎng)的手術(shù)器械，通過小切口動(dòng)手術(shù)。手術(shù)部位通常包括體腔，諸如患者的腹腔。體腔可以可選地使用諸如吹入氣體的清流質(zhì)(clear fluid)被擴(kuò)張。在傳統(tǒng)的微創(chuàng)手術(shù)中，當(dāng)外科醫(yī)生在視頻監(jiān)視器上觀看手術(shù)部位時(shí)，其通過使用細(xì)長(zhǎng)的手術(shù)器械的手致動(dòng)的端部執(zhí)行器來操縱組織。
[0005]一個(gè)或多個(gè)插管可以穿過小的(一般為I英寸或更小)切口或自然體孔來為微創(chuàng)(例如，內(nèi)窺鏡式、腹腔鏡式，等等)手術(shù)器械提供入口，所述微創(chuàng)手術(shù)器械包括攝像機(jī)器械(例如，內(nèi)窺鏡、腹腔鏡，等等)。在由攝像機(jī)器械提供的視圖下，外科醫(yī)生能夠通過操縱手術(shù)部位外部的手術(shù)器械執(zhí)行手術(shù)。
[0006]典型的是為微創(chuàng)外科手術(shù)過程提供若干插管。這樣的系統(tǒng)是由直觀外科手術(shù)(Intuitive Surgical)出售的達(dá)芬奇(da Vinci)系統(tǒng)。一般地，每個(gè)插管將為單個(gè)手術(shù)器械或攝像機(jī)器械提供至手術(shù)部位的接入。例如，可以提供四個(gè)插管，其中的一個(gè)插管被用于導(dǎo)入攝像機(jī)器械，而剩余的三個(gè)插管被用于導(dǎo)入手術(shù)器械。雖然放置插管所必須的小切口比開放手術(shù)所必須的切口創(chuàng)傷小，但是每個(gè)切口仍然代表對(duì)患者的創(chuàng)傷。
[0007]為了努力進(jìn)一步減少微創(chuàng)手術(shù)的創(chuàng)傷，正在開發(fā)的技術(shù)允許微創(chuàng)手術(shù)只使用單個(gè)插管。這可以通過使用能夠容納手術(shù)所需的所有的器械的在某種程度上稍大的插管來完成。通過單個(gè)插管執(zhí)行的微創(chuàng)手術(shù)可以被稱為單端口接入(SPA)手術(shù)。單個(gè)插管可以通過體孔或通過切口被導(dǎo)入。
[0008]如果多個(gè)手術(shù)器械和/或攝像機(jī)器械通過單個(gè)插管被導(dǎo)入到手術(shù)部位，那么管理在插管內(nèi)的器械會(huì)變得困難。使用與有待穿過該插管的器械的尺寸一致的盡可能小的插管是可取的。這可以使導(dǎo)入額外的器械并且維持器械必要的移動(dòng)性很困難。
[0009]在任一種情況下，穿過插管的器械可以是機(jī)器人受控的。然而，在這種情況下，提供另外的手控的器械以輔助機(jī)器人受控的手術(shù)更加困難。
[0010]因此，需要開發(fā)系統(tǒng)以更好地接入手術(shù)區(qū)域。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]根據(jù)本發(fā)明的方面，旋轉(zhuǎn)輔助端口設(shè)備包括圓形彈性體元件；耦合到所述圓形彈性體元件的套筒；耦合到與所述圓形彈性體元件相對(duì)的所述套筒的套筒座；可拆卸地附接到所述套筒座的外部輪轂；以及在所述套筒座和所述外部輪轂之間捕獲的內(nèi)部輪轂，所述內(nèi)部輪轂包括插管端口。在一些實(shí)施例中，所述內(nèi)部輪轂進(jìn)一步包括至少一個(gè)輔助插管端
□ O
[0012]根據(jù)一些實(shí)施例的可旋轉(zhuǎn)輔助端口套件能夠包括一個(gè)或多個(gè)傷口保護(hù)器，每個(gè)傷口保護(hù)器包括圓形彈性體元件、耦合到所述圓形彈性體元件的套筒、以及耦合到與所述圓形彈性體元件相對(duì)的所述套筒的套筒座；可附接到所述傷口保護(hù)器中的一個(gè)的所述套筒座的外部輪轂；以及在所述外部輪轂和所述套筒座之間可捕獲的內(nèi)部輪轂，其中所述一個(gè)或多個(gè)傷口保護(hù)器允許體壁厚度的改變。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例的機(jī)器人單端口手術(shù)的方法包括在身體的體壁中形成切口 ；插入傷口保護(hù)器，所述傷口保護(hù)器包括圓形彈性體元件、耦合到所述圓形彈性體元件的套筒以及耦合到與所述圓形彈性體元件相對(duì)的所述套筒的套筒座，所述傷口保護(hù)器被插入使得所述圓形彈性體元件在體內(nèi)且所述套筒座在體外；放置插管通過內(nèi)部輪轂的插管端口 ；放置所述內(nèi)部輪轂使得所述插管插入穿過所述切口且所述內(nèi)部輪轂抵靠所述套筒座被定位；安裝外部輪轂以保持所述內(nèi)部輪轂抵靠所述套筒座被定位；將遙控機(jī)器人與所述插管對(duì)接；以及通過所述插管插入遙控器械。
[0014]關(guān)于以下附圖在下面進(jìn)一步討論這些和另一些實(shí)施例。
【附圖說明】
[0015]圖1圖示說明單端口遙控機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)。
[0016]圖2圖示說明單端口插管。
[0017]圖3圖示說明圖2所示的單端口插管的導(dǎo)向插入件。
[0018]圖4A和圖4B圖示說明能夠與圖2所示的單端口插管連用的旋轉(zhuǎn)輔助端口設(shè)備。
[0019]圖5圖示說明圖4A和圖4B所示的旋轉(zhuǎn)輔助端口設(shè)備的利用。
[0020]圖6A、圖6B、圖6C、圖6D和圖6E圖示說明在旋轉(zhuǎn)輔助端口設(shè)備中的端口的布置的示例。
[0021]圖7A和圖7B圖示說明旋轉(zhuǎn)輔助端口設(shè)備的進(jìn)一步利用。
【具體實(shí)施方式】
[0022]在以下描述中，闡明的具體細(xì)節(jié)描述本發(fā)明的一些實(shí)施例。然而，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說明顯的是，在沒有一些或所有這些具體細(xì)節(jié)的情況下，可以實(shí)踐一些實(shí)施例。本文公開的具體實(shí)施例旨在是例示性的而不是限制性的。本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以實(shí)現(xiàn)其他要素，所述其他要素雖未在此具體描述但在本公開的范圍和精神內(nèi)。
[0023]進(jìn)一步地，本說明的術(shù)語不旨在限制本發(fā)明的范圍。例如，空間相對(duì)術(shù)語一如“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”、“近側(cè)”、“遠(yuǎn)側(cè)”、“水平”、“豎直”等等一可以被用于描述如圖中所示的一個(gè)要素或特征與另一個(gè)要素或特征的關(guān)系。這些空間相對(duì)術(shù)語旨在涵蓋除在圖中所示的位置和取向之外，在使用或操作中設(shè)備的不同的位置和取向。例如，如果圖中的設(shè)備被翻轉(zhuǎn)，則描述為在其他要素或特征“下方”或“下面”的要素將是在其他元素或特征的“上方”或“上面”。因此，示例性術(shù)語“下方”能夠涵蓋上方和下方的位置和取向兩者。該設(shè)備可以另外進(jìn)行取向(旋轉(zhuǎn)90度或者在其他取向)，而且本文所使用的空間相對(duì)描述符據(jù)此進(jìn)行解釋。同樣地，沿和圍繞各種軸線移動(dòng)的描述包括各種特殊設(shè)備位置和取向。此外，單數(shù)形式“一種/個(gè)(a/an)”、以及“該”也旨在包括復(fù)數(shù)形式，除非上下文另有說明。而且，術(shù)語“包括”、“包括的”、“包含”，等等限定了所述特征、步驟、操作、要素和/或部件的存在，但不排除一個(gè)或多個(gè)其他特征、步驟、操作、要素、部件和/或集合的存在或添加。描述為耦合的部件可以電氣或機(jī)械地直接耦合，或者它們可以經(jīng)由一個(gè)或多個(gè)中間部件間接耦合。
[0024]圖1示出使用用于機(jī)器人手術(shù)器械102、104、106的單端口接入在患者110上進(jìn)行微創(chuàng)手術(shù)的示圖。單端口接入涉及穿過單個(gè)切口 112插入的插管100。通常包括攝像機(jī)器械的三或四個(gè)手術(shù)器械被導(dǎo)入穿過插管100。此外，一般將規(guī)定在插管100處或者靠近插管100導(dǎo)入吹入氣體，如二氧化碳(CO2)。應(yīng)當(dāng)理解，單端口手術(shù)利用位于少量的空間中的大量裝備。
[0025]遙控機(jī)器人手術(shù)器械102、104和106被耦合到致動(dòng)器122、124、126和128，所述遙控機(jī)器人手術(shù)器械102、104