后的、圖6所示的第2例和圖7所示的第3例是將各褶皺78的兩端連結(jié)于外擋圈74的形態(tài)。另外，圖8是將各褶皺78的兩端設(shè)定在不到達(dá)外擋圈74的部位的形態(tài)。
[0052]以上，說明了將本發(fā)明應(yīng)用于多軸假腿的情況，但本發(fā)明也能夠應(yīng)用于單軸假腿。圖9表示本發(fā)明的單軸假腿100的一個(gè)例子。在單軸假腿100中，不僅將作為缸裝置的氣壓缸500的缸主體520內(nèi)置于殼構(gòu)造體300的內(nèi)部空間內(nèi)，還將用于進(jìn)行電子控制的電池400、控制基板420等內(nèi)置于殼構(gòu)造體300的內(nèi)部空間內(nèi)。
[0053]氣壓缸500的桿構(gòu)件540自缸主體520伸出而延伸到上部構(gòu)件120。在此，為了將殼構(gòu)造體300的上部開口的部分密閉而使用蛇腹?fàn)蠲芊獠考?00。由于蛇腹?fàn)蠲芊獠考?00的所需變形量大于蛇腹?fàn)蠲芊獠考?0的所需變形量，因而，褶皺780的數(shù)量倍增。但是，在蛇腹?fàn)蠲芊獠考?00包括內(nèi)擋圈720、外擋圈740、以及將兩個(gè)擋圈720、740連結(jié)起來的蛇腹?fàn)蠲芊庵黧w部760這點(diǎn)和所述各擋圈720、740的安裝方式等方面與以上所述的蛇腹?fàn)蠲芊獠考?0相同。
[0054]此外，用于向假腿10、100供電的電源是內(nèi)置于殼構(gòu)造體30、300的內(nèi)部的電池40、400。該電池能夠充電，為了能夠自殼構(gòu)造體30、300的外部供給用于充電的電力而設(shè)有充電用連接器。另外，為了能夠簡(jiǎn)化殼構(gòu)造體30、300的構(gòu)造并進(jìn)行可靠的密閉，使用者無法更換該電池。在這種情況下，為了穩(wěn)定地控制假腿，要將電池的剩余電量維持在恒定電量以上。電池的消耗能夠分為用于使缸裝置的節(jié)流閥的開度變化的馬達(dá)系統(tǒng)的消耗和用于控制該馬達(dá)系統(tǒng)的控制用微型計(jì)算機(jī)的消耗。微型計(jì)算機(jī)的耗電較小，而馬達(dá)系統(tǒng)的耗電較大。
[0055]對(duì)于假腿而言最重要的是，在正常的狀態(tài)下，使假腿能在盡可能長(zhǎng)的時(shí)間內(nèi)進(jìn)行動(dòng)作。因此，作為用于假腿的電源，除了內(nèi)置的電池之外，還能夠靈活使用來自外部的輔助電源(例如，可攜帶的電池等)。在該情況下，從作為主電源的內(nèi)置電池和輔助電源也能夠同樣地向微型計(jì)算機(jī)和馬達(dá)系統(tǒng)這兩者供給電力，但在利用輔助電源時(shí)(也就是說，在經(jīng)由連接器連接輔助電源時(shí))，優(yōu)選使電力消耗較大的馬達(dá)系統(tǒng)僅利用輔助電源的電力。其原因在于，由此，能夠抑制作為主電源的內(nèi)置電池的消耗而確保該電池本身具有規(guī)定以上的剩余電量。進(jìn)而，還能夠消除微型計(jì)算機(jī)的工作不良，該工作不良是由于在電池的剩余電量減少時(shí)仍使馬達(dá)系統(tǒng)工作而導(dǎo)致的暫時(shí)的電壓下降所引起的。另外，對(duì)于密閉型的假腿而言，從密閉方面考慮，優(yōu)選的是，在殼構(gòu)造體上將用于連接輔助電源的連接器和充電用連接器作為一個(gè)連接器而配置于使用者能夠進(jìn)行開閉的密閉罩150(圖3)的內(nèi)側(cè)。
[0056]附圖標(biāo)記說曰月
[0057]10、多軸假腿；12、上部構(gòu)件；14、下部構(gòu)件；20、膝部連結(jié)器；30、殼構(gòu)造體；50、液壓缸(缸裝置)；52、缸主體；54、桿構(gòu)件；70、蛇腹?fàn)蠲芊獠考?2、內(nèi)擋圈；74、外擋圈；76、蛇腹?fàn)蠲芊庵黧w部；78、褶皺；80、桿引導(dǎo)件；100、單軸假腿；120、上部構(gòu)件；300、殼構(gòu)造體；500、氣壓缸；520、缸主體；540、桿構(gòu)件；700、蛇腹?fàn)蠲芊獠考?20、內(nèi)擋圈；740、外擋圈；760、蛇腹?fàn)蠲芊庵黧w部；780、褶皺。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種密閉型假腿，該假腿包括:上部構(gòu)件，其在上端支承承窩；下部構(gòu)件，其在下端支承足部；膝部連結(jié)器，其以能夠使所述上部構(gòu)件和下部構(gòu)件彎曲的方式將所述上部構(gòu)件和下部構(gòu)件連結(jié)起來；缸裝置，其用于輔助或限制該膝部連結(jié)器的動(dòng)作；以及殼構(gòu)造體，其包圍缸裝置的外側(cè)，所述缸裝置具有帶軸線的缸主體和自該缸主體沿所述軸線方向延伸的桿構(gòu)件，該桿構(gòu)件自所述殼構(gòu)造體的內(nèi)側(cè)延伸到外側(cè)，其中， 所述假腿包括用于將所述桿構(gòu)件的周圍密閉的蛇腹?fàn)蠲芊獠考?，并且，該蛇腹?fàn)蠲芊獠考哂腥缦碌慕Y(jié)構(gòu)和/或滿足如下的條件， 該蛇腹?fàn)蠲芊獠考哂? 內(nèi)擋圈，其劃分出用于接收所述桿構(gòu)件的孔，該內(nèi)擋圈成為內(nèi)周密封部分； 外擋圈，其是向所述殼構(gòu)造體安裝的安裝部且成為相對(duì)于該殼構(gòu)造體密封的密封部分；以及 蛇腹?fàn)蠲芊庵黧w部，其是位于所述外擋圈與內(nèi)擋圈之間的主體部分，構(gòu)成凹凸的多個(gè)褶皺相互排列，該多個(gè)褶皺能夠改變所述外擋圈與內(nèi)擋圈之間的距離， 該蛇腹?fàn)蠲芊獠考M足如下條件: 所述多個(gè)褶皺的曲率小于所述外擋圈與內(nèi)擋圈之間的假想圓的曲率，且各褶皺的兩端到達(dá)外擋圈或位于比內(nèi)擋圈靠近外擋圈的部位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的密閉型假腿，其中， 所述殼構(gòu)造體和蛇腹?fàn)蠲芊獠考@兩者相互協(xié)作而在所述殼構(gòu)造體的內(nèi)側(cè)形成密閉空間。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的密閉型假腿，其中， 所述假腿是電子控制型假腿，在所述密閉空間的內(nèi)部容納有用于進(jìn)行電子控制的組成部件。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的密閉型假腿，其中， 以使所述上部構(gòu)件和所述下部構(gòu)件彎曲的方式動(dòng)作時(shí)，所述桿構(gòu)件在缸主體的軸線方向上伸縮并同時(shí)在與軸線交叉的方向上擺動(dòng)而使所述蛇腹?fàn)蠲芊庵黧w部變形。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的密閉型假腿，其中， 所述缸主體具有用于引導(dǎo)所述桿構(gòu)件的桿引導(dǎo)件，該桿引導(dǎo)件支承所述內(nèi)擋圈。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的密閉型假腿，其中， 所述桿引導(dǎo)件為筒狀，在所述桿引導(dǎo)件的內(nèi)周側(cè)設(shè)有用于對(duì)所述桿構(gòu)件的外周進(jìn)行引導(dǎo)的引導(dǎo)面，并且，在所述桿引導(dǎo)件的外周側(cè)設(shè)有供所述內(nèi)擋圈嵌入的環(huán)狀槽。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的密閉型假腿，其中， 在所述環(huán)狀槽的開口部分設(shè)有用于防止所述內(nèi)擋圈脫出的止擋件。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的密閉型假腿，其中， 以使所述上部構(gòu)件和下部構(gòu)件彎曲的方式動(dòng)作時(shí)，所述內(nèi)擋圈根據(jù)所述蛇腹?fàn)蠲芊庵黧w部的變形而在所述外擋圈的徑向上移動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的密閉型假腿，其中， 所述缸裝置的桿構(gòu)件的桿端位于所述上部構(gòu)件側(cè)，并且，所述缸裝置的缸主體的缸蓋位于所述下部構(gòu)件側(cè)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的密閉型假腿，其中， 對(duì)于將所述桿構(gòu)件的周圍密閉的蛇腹?fàn)蠲芊獠考?，在觀察沿所述桿構(gòu)件的長(zhǎng)度方向剖切假腿而得到的截面形態(tài)時(shí)，所述內(nèi)擋圈和外擋圈位于相同的高度位置或者內(nèi)擋圈位于比外擋圈靠所述桿構(gòu)件的桿端的位置。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的密閉型假腿，其中， 所述蛇腹?fàn)蠲芊庵黧w部的多個(gè)褶皺在自所述內(nèi)擋圈到外擋圈的范圍內(nèi)具有相同的高度位置。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的密閉型假腿，其中， 各褶皺的凹凸高度小于所述蛇腹?fàn)蠲芊庵黧w部未發(fā)生變形的狀態(tài)下的、自內(nèi)擋圈起到外擋圈為止的距離。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的密閉型假腿，其中， 所述膝部連結(jié)器既能夠使用單軸進(jìn)行連結(jié)，也能夠使用多軸即多節(jié)連桿進(jìn)行連結(jié)。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的密閉型假腿，其中， 所述缸裝置是液壓缸、彈簧缸、氣壓缸、線性運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器中的任意一種。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種將具有缸裝置的假腿設(shè)成密閉型的技術(shù)。殼構(gòu)造體包圍缸裝置的外側(cè)。缸裝置并沒有整個(gè)都容納在殼構(gòu)造體的內(nèi)部，桿構(gòu)件自殼構(gòu)造體的內(nèi)部的缸主體延伸到殼構(gòu)造體的外側(cè)，從而桿構(gòu)件的一部分位于殼構(gòu)造體的外部。因此，在本發(fā)明中，利用蛇腹?fàn)蠲芊獠考⒆詺?gòu)造體的內(nèi)側(cè)延伸到外側(cè)的桿構(gòu)件的周圍密閉(密封)。該蛇腹?fàn)蠲芊獠考▋?nèi)擋圈、呈同心圓狀包圍內(nèi)擋圈的外側(cè)的外擋圈、以及將所述內(nèi)外兩個(gè)擋圈連結(jié)起來的蛇腹?fàn)蠲芊庵黧w部。該蛇腹?fàn)蠲芊庵黧w部具有多個(gè)褶皺，所述各褶皺的曲率小于外擋圈與內(nèi)擋圈之間的假想圓的曲率，且各褶皺的兩端到達(dá)外擋圈或者位于比內(nèi)擋圈靠近外擋圈的部位。
【IPC分類】A61F2-64
【公開號(hào)】CN104582640
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201280075565
【發(fā)明人】中矢賀章, 三竿太志郎, 橋本浩明, 中村宣幸, 多田佳弘
【申請(qǐng)人】納博特斯克有限公司
【公開日】2015年4月29日
【申請(qǐng)日】2012年8月30日
【公告號(hào)】EP2891473A1, US20150250622, WO2014033876A1