本申請涉及醫(yī)療圖像處理，特別是涉及一種穿刺針位置的驗證方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、ct圖像引導經(jīng)皮穿刺是常見的介入手術(shù)，用于進行經(jīng)皮活檢、膿腫引流、腫瘤消融治療。由于其創(chuàng)傷小，微創(chuàng)穿刺的手術(shù)需求越來越大。其中，腫瘤和重要器官的相對位置確實對穿刺路徑的規(guī)劃與檢測是極其重要的。為了提高穿刺操作的質(zhì)量和增加患者安全性，術(shù)中對穿刺針針尖進行實時定位是關(guān)鍵環(huán)節(jié)。

2、因此，如何對穿刺針進行準確定位成為當下實時針尖定位和實時計算穿刺方向，對術(shù)中穿刺準確性以及手術(shù)成功率都有著非常重要的意義。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種能夠?qū)Υ┐虉D像中穿刺針的位置進行有效驗證的穿刺針位置的驗證方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N穿刺針位置的驗證方法。所述方法包括：

3、獲取穿刺圖像和機器人所定位的穿刺針的第一位置信息；

4、根據(jù)所述第一位置信息對所述穿刺圖像中的針尖位置進行識別，得到所述穿刺圖像中穿刺針的第二位置信息；

5、根據(jù)所述第二位置信息對所述第一位置信息進行驗證，得到驗證結(jié)果，并根據(jù)所述驗證結(jié)果確定目標位置信息。

6、在其中一個實施例中，所述根據(jù)所述第一位置信息對所述穿刺圖像中的針尖位置進行識別，得到所述穿刺圖像中穿刺針的第二位置信息，包括：

7、根據(jù)所述第一位置信息對所述穿刺圖像進行裁剪，得到裁剪后的圖像；

8、將所述裁剪后的圖像輸入至分割網(wǎng)絡進行分割，得到分割圖像；

9、對所述分割圖像中的針尖位置進行識別，得到所述穿刺圖像中穿刺針的第二位置信息。

10、在其中一個實施例中，獲取所述機器人所定位的穿刺針的第一位置信息，包括：

11、根據(jù)所述機器人中各節(jié)機械臂的長度和轉(zhuǎn)動角度，確定所述機器人中最后一節(jié)的機械臂的末端坐標；

12、根據(jù)所述最后一節(jié)的機械臂的末端坐標和所述穿刺針的尺寸，確定所述穿刺針在機器人坐標系下的位置坐標；

13、根據(jù)所述穿刺針在機器人坐標系下的位置坐標和坐標系配準信息，確定所述穿刺針在圖像坐標系下的第一位置信息；所述第一位置信息包括所述穿刺針的針尖位置和針尾位置。

14、在其中一個實施例中，所述根據(jù)所述第二位置信息對所述第一位置信息進行驗證，得到驗證結(jié)果，包括：

15、根據(jù)所述第一位置信息和所述第二位置信息，確定所述機器人操作的穿刺針和所述穿刺圖像中的穿刺針之間的距離；

16、根據(jù)所述距離對所述第一位置信息進行驗證，得到驗證結(jié)果。

17、在其中一個實施例中，所述根據(jù)所述距離對所述第一位置信息進行驗證，得到驗證結(jié)果，包括：

18、若所述距離大于預設(shè)距離閾值，則確定所述驗證結(jié)果表示所述第一位置信息不準確；

19、若所述距離不大于預設(shè)距離閾值，則確定所述驗證結(jié)果表示所述第一位置信息準確。

20、在其中一個實施例中，所述根據(jù)所述驗證結(jié)果確定目標位置信息，包括：

21、在所述驗證結(jié)果表示所述第一位置信息準確的情況下，將所述第二位置信息確定為所述目標位置信息。

22、在其中一個實施例中，在所述距離大于預設(shè)距離閾值的情況下，所述方法還包括：

23、確定導致所述第一位置信息不準確的原因，并根據(jù)所述原因確定所述機器人的下一動作。

24、在其中一個實施例中，所述根據(jù)所述原因確定所述機器人的下一動作，包括：

25、若所述原因包括機器人操作的累計誤差，則指示所述機器人進行重新標定，得到新的坐標系配準信息，以使所述機器人根據(jù)所述新的坐標系配準信息獲取下一第一位置信息。

26、在其中一個實施例中，所述根據(jù)所述原因確定所述機器人的下一動作，包括：

27、若所述原因包括穿刺針的形變，則展示退針提示信息，以指示所述機器人進行退針操作。

28、第二方面，本申請還提供了一種穿刺針位置的驗證裝置。所述裝置包括：

29、獲取模塊，用于獲取穿刺圖像和機器人所定位的穿刺針的第一位置信息；

30、識別模塊，用于根據(jù)所述第一位置信息對所述穿刺圖像中的針尖位置進行識別，得到所述穿刺圖像中穿刺針的第二位置信息；

31、驗證模塊，用于根據(jù)所述第二位置信息對所述第一位置信息進行驗證，得到驗證結(jié)果，并根據(jù)所述驗證結(jié)果確定目標位置信息。

32、第三方面，本申請還提供了一種計算機設(shè)備。所述計算機設(shè)備包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)以下步驟：

33、獲取穿刺圖像和機器人所定位的穿刺針的第一位置信息；

34、根據(jù)所述第一位置信息對所述穿刺圖像中的針尖位置進行識別，得到所述穿刺圖像中穿刺針的第二位置信息；

35、根據(jù)所述第二位置信息對所述第一位置信息進行驗證，得到驗證結(jié)果，并根據(jù)所述驗證結(jié)果確定目標位置信息。

36、第四方面，本申請還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)。所述計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

37、獲取穿刺圖像和機器人所定位的穿刺針的第一位置信息；

38、根據(jù)所述第一位置信息對所述穿刺圖像中的針尖位置進行識別，得到所述穿刺圖像中穿刺針的第二位置信息；

39、根據(jù)所述第二位置信息對所述第一位置信息進行驗證，得到驗證結(jié)果，并根據(jù)所述驗證結(jié)果確定目標位置信息。

40、第五方面，本申請還提供了一種計算機程序產(chǎn)品。所述計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

41、獲取穿刺圖像和機器人所定位的穿刺針的第一位置信息；

42、根據(jù)所述第一位置信息對所述穿刺圖像中的針尖位置進行識別，得到所述穿刺圖像中穿刺針的第二位置信息；

43、根據(jù)所述第二位置信息對所述第一位置信息進行驗證，得到驗證結(jié)果，并根據(jù)所述驗證結(jié)果確定目標位置信息。

44、上述穿刺針位置的驗證方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)，通過獲取機器人所定位的穿刺針的第一位置信息，以及獲取穿刺圖像，并根據(jù)第一位置信息對穿刺圖像中的針尖位置進行識別，得到穿刺圖像中穿刺針的第二位置信息，再根據(jù)第二位置信息對第一位置信息進行驗證，得到驗證結(jié)果，并根據(jù)驗證結(jié)果確定目標位置信息。上述驗證方法通過機器人提供的穿刺針信息對穿刺圖像的針尖定位進行驗證，實現(xiàn)了介入機器人硬件系統(tǒng)的針尖定位和圖像算法的針尖定位相結(jié)合，極大的提升了針尖定位的精度和準確度。另外，由于機器人可以實時的提供針尖定位，即實現(xiàn)了對穿刺圖像中針尖位置進行實時驗證，可以滿足實時要求的臨床場景，以提高了穿刺手術(shù)效率。

技術(shù)特征：

1.一種穿刺針位置的驗證方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一位置信息對所述穿刺圖像中的針尖位置進行識別，得到所述穿刺圖像中穿刺針的第二位置信息，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述機器人所定位的穿刺針的第一位置信息，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二位置信息對所述第一位置信息進行驗證，得到驗證結(jié)果，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述距離對所述第一位置信息進行驗證，得到驗證結(jié)果，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述驗證結(jié)果確定目標位置信息，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的方法，其特征在于，在所述距離大于預設(shè)距離閾值的情況下，所述方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述原因確定所述機器人的下一動作，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述原因確定所述機器人的下一動作，包括：

10.一種穿刺針位置的驗證裝置，其特征在于，所述裝置包括：

11.一種計算機設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)權(quán)利要求1至9中任一項所述的方法的步驟。

12.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至9中任一項所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及一種穿刺針位置的驗證方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。所述方法通過獲取機器人所定位的穿刺針的第一位置信息，以及獲取穿刺圖像，并根據(jù)第一位置信息對穿刺圖像中的針尖位置進行識別，得到穿刺圖像中穿刺針的第二位置信息，再根據(jù)第二位置信息對第一位置信息進行驗證，得到驗證結(jié)果，并根據(jù)驗證結(jié)果確定目標位置信息。上述驗證方法通過機器人提供的穿刺針信息對穿刺圖像的針尖定位進行驗證，實現(xiàn)了介入機器人硬件系統(tǒng)的針尖定位和圖像算法的針尖定位相結(jié)合，極大的提升了針尖定位的精度和準確度。

技術(shù)研發(fā)人員：楊杰,何少文,張璟
受保護的技術(shù)使用者：武漢聯(lián)影智融醫(yī)療科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19