本發(fā)明涉及一種帶有減重機(jī)構(gòu)的肢體協(xié)同運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器，屬于康復(fù)醫(yī)療器械領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

我國的康復(fù)醫(yī)療事業(yè)在逐漸發(fā)展和完善，康復(fù)訓(xùn)練器械訓(xùn)練作為一種安全可靠的康復(fù)醫(yī)療手段逐漸被多數(shù)肢體功能障礙的患者所接受，而目前的肢體康復(fù)訓(xùn)練器械主要采用外屆動(dòng)力驅(qū)動(dòng)，存在一定的安全風(fēng)險(xiǎn)，或者無動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的康復(fù)訓(xùn)練器，無減重機(jī)構(gòu)，患者康復(fù)訓(xùn)練的過程中要克服康復(fù)器械的阻力，影響患者康復(fù)的舒適度。

本帶有減重機(jī)構(gòu)的肢體協(xié)同運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器正是基于這種背景下提出的，通過逆平行四連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)患者康復(fù)過程中的減重或增加康復(fù)阻力，安全性高，實(shí)現(xiàn)一側(cè)肢體的自主運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)另一側(cè)肢體近似步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于：為一側(cè)肢體運(yùn)動(dòng)功能障礙患者提供一種患者一側(cè)肢體自主康復(fù)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)另一側(cè)肢體聯(lián)合運(yùn)動(dòng)的康復(fù)訓(xùn)練器，雙側(cè)肢體的康復(fù)訓(xùn)練裝置上安裝有逆平行四連桿式減重機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種帶有減重機(jī)構(gòu)的肢體協(xié)同運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器包括底座1、座椅2、傳動(dòng)橫梁5、左側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)3與右側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)4，所述的底座1呈左右對稱結(jié)構(gòu)，所述的傳動(dòng)橫梁5左端連接左側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)3，右端連接右側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)4，左側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)3和右側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)4關(guān)于底座1左右方向的對稱平面左右對稱，所述的座椅2固定在底座1上，所述的傳動(dòng)橫梁5中間位置與滑套7滑動(dòng)連接沿，傳動(dòng)橫梁5沿著左右方向水平設(shè)置，滑套7通過銷軸6與支撐架8上端鉸鏈連接，支撐架8固定在底座1上；

所述的傳動(dòng)橫梁5右端開設(shè)有沿水平方向的右槽一501，右銷軸一401可在右槽一501內(nèi)滑動(dòng)和滾動(dòng)，右銷軸一401沿前后方向水平設(shè)置，右銷軸一401固定在右升降桿一402下端，右升降桿一402中間位置固定右橫梁一403的左端，右橫梁一403的右端固定右升降桿二409的上端，右升降桿二409的下端通過右銷軸二410與右連桿一405的后端鉸鏈連接，右升降桿一402上部固定有右連接塊406，右連接塊406固定在右滑塊408上，右滑塊408安裝在右直線導(dǎo)軌407上，右直線導(dǎo)軌407固定在右支撐柱404的上，右支撐住404的下端固定在底座1上，所述的右支撐住404、右升降桿一402、右升降桿二409均沿豎直方向設(shè)置；

所述的右連桿一405的前端通過右銷軸三426與右連桿二418的后端、右連桿三425的上端鉸鏈連接，右連桿三425下端通過右銷軸四424與右支撐座一423的上端鉸鏈連接，右支撐座一423下端固定在底座1上，右連桿二418的前端通過右銷軸五419與右連桿四422的上端鉸鏈連接，右連桿四422下端固定右腳轉(zhuǎn)軸一420，右腳轉(zhuǎn)軸一420與右支承座二421轉(zhuǎn)動(dòng)連接，右支承座二421下端固定在底座1上，所述的右升降桿一402上端固定右銷軸六411，右擺臂412的后端開設(shè)有沿前后方向水平的右槽二4121，右銷軸六411可在右槽二4121內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)和滑動(dòng)，右擺臂412的中部通過右銷軸七413與右立柱417的上端鉸鏈連接，所述的右立柱417呈上下方向豎直設(shè)置，右立柱417的下端固定在底座1上；

所述的右擺臂412前部安裝有右滑套一415，且右滑套一415在右擺臂412前部固定位置可調(diào)整；右滑套一415的右端面固定右銷軸八414的左端，右銷軸八414的右端與右連桿五427的上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，右擺臂412的靠近前端位置設(shè)置有右手固定裝置；

所述的右連桿五427下端通過右銷軸九434與右配重桿433的后端鉸鏈連接，右配重桿433的前部安裝有右配重塊436，右配重塊436在右配重桿433的固定位置可調(diào)整；

右滑套二440上固定的右銷軸十432與右立柱417下部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，右配重桿433在右滑套二440上的固定位置可調(diào)整，所述的右腳轉(zhuǎn)軸一420上安裝有右腳固定裝置；

所述的右擺臂412、右立柱417、右連桿五427、右配重桿433組成逆平行四連桿機(jī)構(gòu)；

所述的右側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)4包括右升降桿一402、右橫梁一403、右支撐柱404、右連桿一405、右連接塊406、右直線導(dǎo)軌407、右滑塊408、右升降桿二409、右擺臂412、右滑套一415、右手連接架416、右立柱417、右連桿二418、右腳轉(zhuǎn)軸一420、右連桿四422、右連桿三425、右連桿五427、右配重桿433、右配重塊436、右滑套二440、右手固定裝置、右腳固定裝置。

所述的右腳固定裝置的結(jié)構(gòu)為：所述的右腳轉(zhuǎn)軸一420的左端固定右腳部連接架439的下端，右腳部連接架439上端設(shè)置有沿左右方向水平設(shè)置的右腳轉(zhuǎn)軸二442，右腳轉(zhuǎn)軸二442的左端轉(zhuǎn)動(dòng)連接右腳掌托板438下表面設(shè)置的右凸臺(tái)4381，右腳掌托板438上安裝有右腳掌綁帶437。

所述的底座1、右連桿三425、右連桿二418、右連桿四422組成平行四連桿機(jī)構(gòu)，

右配重塊436在右配重桿433的固定位置可調(diào)整的結(jié)構(gòu)為：右配重桿433與右配重塊436的內(nèi)孔滑動(dòng)連接，右配重塊436上安裝有右緊定螺釘二435，用于固定或放松調(diào)整右配重塊436在右配重桿433的位置。

右滑套一415在右擺臂412前部固定位置可調(diào)整的結(jié)構(gòu)為：所述的右擺臂412前部與右滑套一415的內(nèi)孔滑動(dòng)連接，右滑套一415上設(shè)置有右緊定螺釘一428，用于實(shí)現(xiàn)右滑套一415的固定。

右配重桿433在右滑套二440上的固定位置可調(diào)整的結(jié)構(gòu)為：右滑套二440的內(nèi)孔與右配重桿433滑動(dòng)連接，右滑套二440上安裝有右緊定螺釘三441，用于固定或放松調(diào)整右滑套二440在右配重桿433的位置。

右擺臂412的靠近前端位置設(shè)置有右手固定裝置的結(jié)構(gòu)為：右擺臂412的前端與右手連接架416的右端設(shè)置的方向內(nèi)孔滑動(dòng)連接，右手連接架416的右端設(shè)置的方向內(nèi)孔下側(cè)邊開設(shè)有前后方向的貫穿切口，右手連接架416的有側(cè)表面下方安裝有右鎖緊螺栓429，通過擰緊右鎖緊螺栓429使貫穿切口變窄來固定右手連接架416。所述的右手連接架416的左端固定有右手掌桿430，右手掌桿430上安裝有右手掌綁帶431。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1.帶有減重機(jī)構(gòu)，提高患者康復(fù)訓(xùn)練的舒適度；

2.實(shí)現(xiàn)一側(cè)患者肢體帶動(dòng)另一次肢體協(xié)同運(yùn)動(dòng)，安全性高；

3.減重機(jī)構(gòu)的配重塊位置可調(diào)整，根據(jù)患者的病情需要可以增加患者康復(fù)運(yùn)動(dòng)的阻力。

附圖說明

圖1是帶有減重機(jī)構(gòu)的肢體協(xié)同運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器總體結(jié)構(gòu)圖。

圖2是連接右側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)練器傳動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是連接右側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)練器傳動(dòng)結(jié)構(gòu)局部放大示意圖。

圖4是右側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)機(jī)構(gòu)上肢和下肢連接機(jī)構(gòu)示意圖一。

圖5是右側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)機(jī)構(gòu)上肢和下肢連接機(jī)構(gòu)示意圖二。

圖6是右側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)機(jī)構(gòu)上肢運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖。

圖7是右側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)機(jī)構(gòu)中的減重機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖8是右側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)機(jī)構(gòu)中的減重機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖二。

圖9是右側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)機(jī)構(gòu)中的患者右腳固定機(jī)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

結(jié)合圖1～9，本發(fā)明的一種帶有減重機(jī)構(gòu)的肢體協(xié)同運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器包括底座1、座椅2、傳動(dòng)橫梁5、左側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)3與右側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)4。按照人坐于座椅時(shí)的方位定義左右方向，以便于描述本申請。所述的座椅2固定在底座1上，所述的底座1呈左右對稱結(jié)構(gòu)，所述的傳動(dòng)橫梁5左端連接左側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)3，右端連接右側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)4，左側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)3和右側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)4關(guān)于底座1左右方向的對稱平面左右對稱，即左側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)3和右側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)4關(guān)于患者左右對稱。

所述的傳動(dòng)橫梁5中間位置與滑套7的內(nèi)孔滑動(dòng)連接沿，傳動(dòng)橫梁5沿著左右方向水平設(shè)置，滑套7的后側(cè)表面固定沿前后方向水平設(shè)置的銷軸6的前端，銷軸6的后端固定在支撐架8上端，所述的支撐架8下端固定在底座1上表面上。

所述的傳動(dòng)橫梁5右端開設(shè)有沿水平方向的右槽一501，右銷軸一401中甲部位可在右槽一501內(nèi)滑動(dòng)和滾動(dòng)，右銷軸一401沿前后方向水平設(shè)置，右銷軸一401兩端固定在右升降桿一402下端設(shè)置的兩叉形的結(jié)構(gòu)的叉形邊上，右升降桿一402中間位置固定右橫梁一403的左端，右橫梁一403的右端固定，右升降桿二409的上端，右升降桿二409的下端通過右銷軸二410與右連桿一405的后端鉸鏈連接，所述的右升降桿一402中間上方固定有右連接塊406，右連接塊406后端固定在右滑塊408的前側(cè)表面，右滑塊408安裝在右直線導(dǎo)軌407上，右直線導(dǎo)軌407固定在右支撐柱404的上部，右支撐住404的下端固定在底座1的上表面上。所述的右支撐住404、右升降桿一402、右升降桿二409均沿豎直方向設(shè)置。

所述的右連桿一405的前端通過右銷軸三426與右連桿二418的后端、右連桿三425的上端鉸鏈連接，右連桿三425下端通過右銷軸四424的右支撐座一423的上端鉸鏈連接，右支撐座一423下端固定在底座1的上表面上，右連桿二418前端通過右銷軸五419與右連桿四422的上端鉸鏈連接，右連桿四422下端固定右腳轉(zhuǎn)軸一420的右端，右腳轉(zhuǎn)軸一420與右支承座二421上端設(shè)置的圓孔轉(zhuǎn)動(dòng)連接，右支承座二421下端固定在底座1的上表面上，所述的底座1、右連桿三425、右連桿二418、右連桿四422為平行四連桿機(jī)構(gòu)，所述的右升降桿一402上端設(shè)置的兩叉形邊固定右銷軸六411的左右兩端，右擺臂412的后端開設(shè)有沿前后方向水平的右槽二4121，右銷軸六411中部可在右槽二4121內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)和滑動(dòng)，右擺臂412的中部通過右銷軸七413與右立柱417的上端鉸鏈連接，所述的右立柱417呈上下方向豎直設(shè)置，右立柱417的下端固定在底座1上表面。

所述的右擺臂412前部與右滑套一415的內(nèi)孔滑動(dòng)連接，右滑套一415上設(shè)置有右緊定螺釘一428，用于實(shí)現(xiàn)右滑套一415的固定，右滑套一415的右端面固定右銷軸八414的左端，右銷軸八414的右端與右連桿五427的上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，右擺臂412的前端與右手連接架416的右端設(shè)置的方向內(nèi)孔滑動(dòng)連接，右手連接架416的右端設(shè)置的方向內(nèi)孔下側(cè)邊開設(shè)有前后方向的貫穿切口，右手連接架416的有側(cè)表面下方安裝有右鎖緊螺栓429，通過擰緊右鎖緊螺栓429使貫穿切口變窄來固定右手連接架416。所述的右手連接架416的左端固定有右手掌桿430，右手掌桿430上安裝有右手掌綁帶431。

所述的右連桿五427下端通過右銷軸九434與右配重桿433的后端鉸鏈連接，右配重桿433的前部與右配重塊436的內(nèi)孔滑動(dòng)連接，右配重塊436上安裝有右緊定螺釘二435，用于固定或放松調(diào)整右配重塊436在右配重桿433的位置。右銷軸十432的左端與右立柱417下部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，右銷軸十432右端固定在右滑套二440的左側(cè)表面，右滑套二440的內(nèi)孔與右配重桿433滑動(dòng)連接，右滑套二440上安裝有右緊定螺釘三441，用于固定或放松調(diào)整右滑套二440在右配重桿433的位置。

所述的右腳轉(zhuǎn)軸一420的左端固定右腳部連接架439的下端，右腳部連接架439上端設(shè)置有沿左右方向水平設(shè)置的右腳轉(zhuǎn)軸二442，右腳轉(zhuǎn)軸二442的左端轉(zhuǎn)動(dòng)連接右腳掌托板438下表面設(shè)置的右凸臺(tái)4381，右腳掌托板438上安裝有右腳掌綁帶437。

所述的右銷軸七413至右銷軸八414的距離與右銷軸九434至右銷軸十432距離相等，即所述的右擺臂412、右立柱417、右連桿五427、右配重桿433形成逆平行四連桿機(jī)構(gòu)，用以實(shí)現(xiàn)右側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)4的減重。

所述的右側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)4包括右銷軸一401、右升降桿一402、右橫梁一403、右支撐柱404、右連桿一405、右連接塊406、右直線導(dǎo)軌407、右滑塊408、右升降桿二409、右銷軸二410、右銷軸六411、右擺臂412、右銷軸七413、右銷軸八414、右滑套一415、右手連接架416、右立柱417、右連桿二418、右銷軸五419、右腳轉(zhuǎn)軸一420、右支承座二421、右連桿四422、右支撐座一423、右銷軸四424、右連桿三425、右銷軸三426、右連桿五427、右緊定螺釘一428、右鎖緊螺栓429、右手掌桿430、右手掌綁帶431、右銷軸十432、右配重桿433、右銷軸九434、右緊定螺釘二435、右配重塊436、右腳掌綁帶437、右腳掌托板438、右腳部連接架439、右滑套二440、右緊定螺釘三441、右腳轉(zhuǎn)軸二442。

康復(fù)患者坐在座椅2上，如果患者的右側(cè)肢體能夠自主運(yùn)動(dòng)，需要康復(fù)患者的左側(cè)上下肢時(shí)，將患者的右手掌心貼在右手掌桿430，旋松右鎖緊螺栓429，調(diào)整右手連接架416在右擺臂412上的位置，綁緊右手掌綁帶431，固定患者的右側(cè)手掌，上述同樣的方式固定患者的左側(cè)手掌，將患者的右腳放置在右腳掌托板438上，綁緊右腳掌綁帶437，同樣的方式固定患者的左腳，使右擺臂412、左擺臂呈水平位置，旋松右緊定螺釘一428、右緊定螺釘三441，如果患者病情較輕，將右滑套一415向后調(diào)整，右配重桿433向前調(diào)整，保持右擺臂412、右立柱417、右連桿五427、右配重桿433形成的逆平行四連桿機(jī)構(gòu)，同樣的方式調(diào)整左側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)3的將左滑套一向后調(diào)整與右滑套同樣的的移動(dòng)距離，左配重桿向前調(diào)整，保持左擺臂、左立柱、左連桿五、左配重桿形成的逆平行四連桿機(jī)構(gòu)，使患者的左右側(cè)肢體在無外力、僅自重力作用下，同時(shí)調(diào)整右配重塊436、左配重塊前后距離，通過右配重塊436、左配重塊克服患者雙側(cè)肢體和左側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)3、右側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)4的自重，由于上述的逆平行四連桿機(jī)構(gòu)作用，使患者肢體康復(fù)訓(xùn)練過程中始終減重，使患者康復(fù)運(yùn)動(dòng)不受機(jī)構(gòu)擺動(dòng)過程中重力變化的影響，提高患者的舒適度。如果需要增加康復(fù)訓(xùn)練阻力秩序?qū)⒂遗渲貕K436、左配重塊向前調(diào)整。

患者的右側(cè)上肢主動(dòng)運(yùn)動(dòng)，通過右升降桿一402帶動(dòng)傳動(dòng)橫梁5以銷軸6中心為支點(diǎn)帶動(dòng)左側(cè)上肢反向康復(fù)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)右升降桿二409通過右連桿一405帶動(dòng)底座1、右連桿三425、右連桿二418、右連桿四422的平行四連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，右腳轉(zhuǎn)軸一420轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)患者的右腳運(yùn)動(dòng)，由于左側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)3與右側(cè)上下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)4關(guān)于患者左右對稱，患者的左腳同時(shí)運(yùn)動(dòng)。

如果患者的將右滑套一415向前調(diào)整，右配重桿433向后調(diào)整，增加右配重桿后端至右滑套二440中心的距離，將右配重塊436、左配重塊移除，讓患者，左右側(cè)肢體在無外力作用下進(jìn)行四肢聯(lián)動(dòng)康復(fù)。

如果患者左側(cè)肢體能夠自主運(yùn)動(dòng)，右側(cè)肢體運(yùn)動(dòng)功能障礙，則帶有減重機(jī)構(gòu)的肢體協(xié)同運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器關(guān)于患者左右對稱，康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)路線相反。