本發(fā)明屬于機械腳技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種大小可變機械腳。

背景技術(shù)：

目前，隨著康復(fù)醫(yī)療領(lǐng)域的發(fā)展，下肢康復(fù)機器人已成為如今研究的熱點，下肢康復(fù)機器人所具備的外骨骼機械腿在結(jié)構(gòu)上滿足正常人腿對應(yīng)自由度、結(jié)構(gòu)及人腿固定裝置外，還需有與腳部對應(yīng)的機械腳及固定裝置，方便與患者腳部固定，輔助腳部運動，目前，市面上的下肢康復(fù)機器人的腳部多采用一固定大小的足形平板，上安裝綁帶，用于固定患者腳部，足形平板的足面大小無法調(diào)節(jié)，所以為適應(yīng)不同尺碼，將足形平板做的足夠大，外形笨重，無法更好配合患者腳底運動，且無法與各種尺碼的患者腳部更好的吻合。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有需求及已有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供一種大小可變機械腳，主要包括足前端件，足中間件、足后端件、足底滾子、折頁、伸縮桿、綁帶、外部安裝板。

所述足前端件通過折頁與足中間件連接，兩者能夠在一定角度范圍內(nèi)相對擺動，適應(yīng)腳掌前端的擺動；所述伸縮桿的一端與足中間件固定，另一端帶有限位件，伸縮桿中間伸縮部分與足后端件和外部安裝板組成的滑道配合安裝，伸縮桿能在滑道內(nèi)自由伸縮滑動，并能夠通過限位件限定其伸縮行程；所述外部安裝板與足后端件固定，外部安裝板上有安裝孔，方便與機械腿和外骨骼等結(jié)構(gòu)的腳底板連接結(jié)構(gòu)安裝；所述足前端件、足中間件、足后端件的底面分布安裝有足底滾子，方便在足下活動平板上滾動接觸；所述足中間件、足后端件上有固定患者腳部結(jié)構(gòu)及綁帶安裝結(jié)構(gòu)，用于安裝綁帶，固定患者腳部。

本發(fā)明的有益效果：

1、本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，利用折頁，使得機械腳的足前端件和足后端件互相擺動，能夠更好的貼合患者腳部前腳掌和腳趾關(guān)節(jié)處動作；

2、本發(fā)明采用機械腳大小可調(diào)結(jié)構(gòu)，通過伸縮桿在足后端件和外部安裝板配合組成的滑道內(nèi)滑動，來適應(yīng)不同患者腳部大??；

3、本發(fā)明機械腳板底部分布有足底滾子，可以與步行接觸的平面滾動接觸，減少內(nèi)耗，提高容錯率。

附圖說明

圖1為大小可變機械腳結(jié)構(gòu)立體圖；

圖2為大小可變機械腳底部結(jié)構(gòu)圖；

圖3為足下滾子結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為伸縮結(jié)構(gòu)示意圖；

其中，1-足前端件；2-折頁；3-足中間件；4-足底滾子；5-外部安裝板；6-足后端件；7-滾子軸；8-墊圈；9-法蘭軸承；10-滾子；11-伸縮桿；12-限位件；13-綁帶。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明做進(jìn)一步的說明：

如圖1、圖2、圖3、圖4所示，為本發(fā)明大小可變機械左腳整體結(jié)構(gòu)圖和部分結(jié)構(gòu)圖，包括足前端件1,、折頁2、足中間件3、足底滾子4、外部安裝板5、足后端件6、滾子軸7、墊圈8、法蘭軸承9、滾子10、伸縮桿11及限位件12；所述足前端件1通過折頁2安裝在足中間件3上，使得足前端件1和足中間件2能夠在一定角度范圍內(nèi)相互擺動；所述外部安裝板5與足后端件6固定，外部安裝板5外伸部分帶有安裝孔，可方便與機械腿踝關(guān)節(jié)對應(yīng)安裝零件固定安裝；外部安裝板5與足后端件6組成滑道，伸縮桿安裝在滑道里，并可以自由滑動，伸縮桿后端固定有限位件12，限制其滑動行程，伸縮桿11前端伸入足中間件3內(nèi)并與之固定，因此前腳掌與足后端件6之間距離可調(diào)節(jié)；足底滾子4分布安裝在足前端件1、足中間件2、足后端件3底面，方便在機械腿運動時與步行接觸的平面滾動接觸，減少內(nèi)耗，提高容錯率；所述足底滾子4主要由滾子軸7、墊圈8、法蘭軸承9及滾子10組成，滾子10兩端安裝有法蘭軸承，滾子軸7安裝在法蘭軸承9上，墊圈8安裝在滾子軸7上，滾子軸7上有相應(yīng)安裝孔，方便與機械腳足底分布的足底滾子4安裝孔固定安裝；足中間件4、足后端件6上具有綁帶13安裝結(jié)構(gòu)，將綁帶13安裝在機械腳上，用于安裝固定患者腳部，綁帶13具有伸縮量可調(diào)節(jié)功能，松開卡扣，即可將綁帶抽出或調(diào)節(jié)長度，方便患者腳部放入及適應(yīng)不同患者腳部形狀。

本發(fā)明大小可變機械腳右腳結(jié)構(gòu)與上述左腳結(jié)構(gòu)對稱。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種大小可變機械腳，主要包括足前端件，足中間件、足后端件、足底滾子、折頁、伸縮桿、綁帶、外部安裝板，所述足前端件通過折頁與足中間件連接，兩者能夠在一定角度范圍內(nèi)相對擺動；所述伸縮桿的一端與足中間件固定，并與足后端件滑道配合安裝，前腳掌相對后腳部分距離在一定范圍內(nèi)可變；所述外部安裝板固定在足后端件上，并具有與外部安裝的安裝孔；所述足底分布安裝有足底滾子，方便在足下活動平板上滾動接觸；所述足中間件、足后端件上有固定患者腳部結(jié)構(gòu)及綁帶安裝結(jié)構(gòu)，用于安裝綁帶，固定患者腳部，該機械腳大小可變，適應(yīng)多種尺碼，且通過前腳掌擺動更能貼合人體腳型。

技術(shù)研發(fā)人員：叢德宏;王海洋;郝旭昶;王正;張志陽
受保護(hù)的技術(shù)使用者：沈陽艾克申機器人技術(shù)開發(fā)有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.01
技術(shù)公布日：2017.08.18