本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種可快速行走的假肢機械足。

背景技術(shù)：

對于一些從大腿位置截肢的患者來說，不能像正常人一樣行走會給他們帶來很多苦惱，市場上現(xiàn)有的一些假肢腿大多為整體式的結(jié)構(gòu)，患者用起來走路會很不協(xié)調(diào)，走起路來也很慢，因此患者急需一種帶關(guān)節(jié)的、可以快速行走的假肢機械足。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供一種可快速行走的假肢機械足，本發(fā)明通過設(shè)置圓環(huán)架可以讓小腿錐形筒相對于大腿固定筒在兩個垂直方向上擺動，增加了機械足的靈活性；本發(fā)明通過設(shè)置電缸A、電磁鐵可以讓兩個機械足成為一個整體，通過設(shè)置支撐桿和輪子可以讓患者在地面上快速行走。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種可快速行走的假肢機械足，包括大腿固定筒、粘鏈、第一伺服電機、圓環(huán)架、連接板A、連接板B、第二伺服電機、電缸A、電磁鐵、鉸支座、導(dǎo)軌、滑塊、電缸B、支撐桿、銷軸、直流電機、輪子、球鉸連桿、壓縮彈簧、腳底平板、橫向支架、小腿錐形筒，其特征在于：所述的大腿固定筒是一個錐形筒，其上面開口大，下面小，大腿固定筒側(cè)面設(shè)有一個半圓弧槽，在半圓弧槽中安裝有一個粘鏈，粘鏈一端鉸接在半圓弧槽一端，粘鏈的另一端穿過半圓弧槽另一端設(shè)置的扣環(huán)，粘鏈用于將大腿固定??；大腿固定筒底部固定有兩個連接板A，小腿錐形筒頂部設(shè)有兩個連接板B，連接板A和連接板B通過圓環(huán)架鉸接在一起，圓環(huán)架的外周上均布有四個軸，其中兩個相對的軸分別與兩個連接板B鉸接在一起，另外兩個相對的軸分別與兩個連接板A鉸接在一起，在四個鉸接處各安裝有一個第一伺服電機，其中兩個第一伺服電機固定在連接板A外側(cè)，另外兩個分別固定在連接板B外側(cè)，四個第一伺服電機的電機軸分別與圓環(huán)架外圍的四個軸通過彈性聯(lián)軸器連接；在小腿錐形筒的外側(cè)設(shè)有一個豎直方向的導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上滑動安裝著滑塊，滑塊左右兩側(cè)各設(shè)有一個銷軸，每個銷軸上轉(zhuǎn)動安裝著一個支撐桿，支撐桿上有一個矩形滑槽，在導(dǎo)軌中下部位置設(shè)有一個橫向支架，橫向支架兩端各設(shè)有一個銷軸，每個銷軸與對應(yīng)側(cè)的支撐桿的矩形槽滑動配合，在導(dǎo)軌的底部豎直向上安裝有一個電缸B，電缸B的活塞桿上端部與滑塊固定連接，通過電缸B控制滑塊上下滑動；在支撐桿的下端部外側(cè)設(shè)有一個直流電機，直流電機的電機軸上設(shè)有一個輪子；在小腿錐形筒下部設(shè)有一個球鉸支座，在腳底平板上方同樣設(shè)有一個球鉸支座，小腿錐形筒和腳底平板之間通過球鉸連桿連接，球鉸連桿兩端分別安裝在兩個球鉸支座中，球鉸連桿的外側(cè)均布有三個壓縮彈簧，壓縮彈簧的上端部與小腿錐形筒底部固定連接，壓縮彈簧的下端部與腳底平板固定連接；小腿錐形筒的內(nèi)側(cè)設(shè)有兩個鉸支座，每個鉸支座上都鉸接安裝著一個電缸A，電缸A的轉(zhuǎn)動通過安裝在鉸支座側(cè)面的第二伺服電機控制，第二伺服電機的電機軸與電缸A的轉(zhuǎn)軸連接，電缸A的伸縮桿前端固定有一個電磁鐵。

本發(fā)明有益效果：

1.本發(fā)明通過設(shè)置圓環(huán)架可以讓小腿錐形筒相對于大腿固定筒在兩個垂直方向上擺動，增加了機械足的靈活性。

2.本發(fā)明通過設(shè)置電缸A、電磁鐵可以讓兩個機械足成為一個整體，通過設(shè)置支撐桿和輪子可以讓患者在地面上快速行走。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的橫向支架安裝示意圖。

圖3為本發(fā)明在雙腿并列行走時的示意圖。

圖4為本發(fā)明的球鉸連桿安裝示意圖。

附圖標號：1-大腿固定筒；2-粘鏈；3-第一伺服電機；4-圓環(huán)架；5-連接板A；6-連接板B；7-第二伺服電機；8-電缸A；9-電磁鐵；10-鉸支座；11-導(dǎo)軌；12-滑塊；13-電缸B；14-支撐桿；15-銷軸；16-直流電機；17-輪子；18-球鉸連桿；19-壓縮彈簧；20-腳底平板；21-橫向支架；22-小腿錐形筒。

具體實施方式

下面通過實施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步具體的說明。

實施例

如圖1、圖2、圖3、圖4所示，一種可快速行走的假肢機械足，包括大腿固定筒1、粘鏈2、第一伺服電機3、圓環(huán)架4、連接板A5、連接板B6、第二伺服電機7、電缸A8、電磁鐵9、鉸支座10、導(dǎo)軌11、滑塊12、電缸B13、支撐桿14、銷軸15、直流電機16、輪子17、球鉸連桿18、壓縮彈簧19、腳底平板20、橫向支架21、小腿錐形筒22，其特征在于：所述的大腿固定筒1是一個錐形筒，其上面開口大，下面小，大腿固定筒1側(cè)面設(shè)有一個半圓弧槽，在半圓弧槽中安裝有一個粘鏈2，粘鏈2一端鉸接在半圓弧槽一端，粘鏈2的另一端穿過半圓弧槽另一端設(shè)置的扣環(huán)，粘鏈2用于將大腿固定住；大腿固定筒1底部固定有兩個連接板A5，小腿錐形筒22頂部設(shè)有兩個連接板B6，連接板A5和連接板B6通過圓環(huán)架4鉸接在一起，圓環(huán)架4的外周上均布有四個軸，其中兩個相對的軸分別與兩個連接板B6鉸接在一起，另外兩個相對的軸分別與兩個連接板A5鉸接在一起，在四個鉸接處各安裝有一個第一伺服電機3，其中兩個第一伺服電機3固定在連接板A5外側(cè)，另外兩個分別固定在連接板B6外側(cè)，四個第一伺服電機3的電機軸分別與圓環(huán)架4外圍的四個軸通過彈性聯(lián)軸器連接；在小腿錐形筒22的外側(cè)設(shè)有一個豎直方向的導(dǎo)軌11，導(dǎo)軌11上滑動安裝著滑塊12，滑塊12左右兩側(cè)各設(shè)有一個銷軸15，每個銷軸15上轉(zhuǎn)動安裝著一個支撐桿14，支撐桿14上有一個矩形滑槽，在導(dǎo)軌11中下部位置設(shè)有一個橫向支架21，橫向支架21兩端各設(shè)有一個銷軸15，每個銷軸15與對應(yīng)側(cè)的支撐桿14的矩形槽滑動配合，在導(dǎo)軌11的底部豎直向上安裝有一個電缸B13，電缸B13的活塞桿上端部與滑塊12固定連接，通過電缸B13控制滑塊12上下滑動；在支撐桿14的下端部外側(cè)設(shè)有一個直流電機16，直流電機16的電機軸上設(shè)有一個輪子17；在小腿錐形筒22下部設(shè)有一個球鉸支座10，在腳底平板20上方同樣設(shè)有一個球鉸支座10，小腿錐形筒22和腳底平板20之間通過球鉸連桿18連接，球鉸連桿18兩端分別安裝在兩個球鉸支座10中，球鉸連桿18的外側(cè)均布有三個壓縮彈簧19，壓縮彈簧19的上端部與小腿錐形筒22底部固定連接，壓縮彈簧19的下端部與腳底平板20固定連接；小腿錐形筒22的內(nèi)側(cè)設(shè)有兩個鉸支座10，每個鉸支座10上都鉸接安裝著一個電缸A8，電缸A8的轉(zhuǎn)動通過安裝在鉸支座10側(cè)面的第二伺服電機7控制，第二伺服電機7的電機軸與電缸A8的轉(zhuǎn)軸連接，電缸A8的伸縮桿前端固定有一個電磁鐵9。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明在使用時首先將大腿剩余部分伸進大腿固定筒1中，下一步通過粘鏈2將大腿鎖緊；本發(fā)明在行走時通過兩組第一伺服電機3分別控制小腿錐形筒22相對于大腿固定筒1在兩個垂直方向上的擺動；通過壓縮彈簧19進行減震，在需要快速行走時患者將兩條腿上的假肢機械足并列放置，下一步通過第二伺服電機7控制電缸A8轉(zhuǎn)動使之處于水平狀態(tài)，下一步每個機械足上的電缸A8同時伸出，然后將兩個機械足上的兩組電磁鐵9對應(yīng)起來并靠在一起，下一步電磁鐵9通電并將彼此吸合在一起，使兩個機械足固定成為一個整體，下一步電缸B13帶動滑塊12下降，滑塊12推動支撐桿14向下方擺動，在滑塊12下降到底部時輪子17接觸地面，腳底平板20脫離地面，此時通過四個直流電機16控制四個輪子17轉(zhuǎn)動來使患者快速在路面上移動。