1.一種基于MYO臂環(huán)的假肢手控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：信號(hào)采集模塊(1)，STM32模塊(2)，模糊控制器模塊(3)，假肢手模塊(4)，抓握力反饋模塊(5)及配合離線訓(xùn)練的PC機(jī)；
所述信號(hào)采集模塊(1)，包括用于采集sEMG數(shù)據(jù)，佩戴在患者殘臂偏上處的MYO臂環(huán)(11)和用于采集正常人手抓握力值數(shù)據(jù)的六維力傳感器(12)；
所述STM32模塊(2)，用于讀取、處理sEMG數(shù)據(jù)；
所述模糊控制器模塊(3)，用于接收STM32模塊(2)發(fā)送的信號(hào)，發(fā)送指令驅(qū)動(dòng)假肢手抓握；
所述假肢手模塊(4)，由假肢手本體、驅(qū)動(dòng)手指運(yùn)動(dòng)的電機(jī)及安裝在假肢手手指指肚上的FSR力傳感器貼片組成；
所述抓握力反饋模塊(5)，佩戴在患者的殘臂上，由振動(dòng)觸覺(jué)傳感器構(gòu)成，接收FSR力傳感器的抓握力值信號(hào)，然后將其反饋給患者殘臂，便于患者感知抓握力大小。
2.如權(quán)利要求1所述的基于MYO臂環(huán)的假肢手控制系統(tǒng)，其特征在于，通過(guò)MYO臂環(huán)(11)的藍(lán)牙接口讀取采集手臂的sEMG數(shù)據(jù)；
通過(guò)PC機(jī)讀取六維力傳感器(12)采集正常人手的抓握力值數(shù)據(jù)；其中，根據(jù)待識(shí)別的8個(gè)抓握力檔次數(shù)選擇通道個(gè)數(shù)；為兼顧識(shí)別率和實(shí)時(shí)性，滿足日常抓握需要或者通道個(gè)數(shù)M取3，3個(gè)通道可準(zhǔn)確識(shí)別8個(gè)抓握力檔次。
3.一種基于MYO臂環(huán)的假肢手控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，包括：步驟A離線訓(xùn)練，步驟B在線識(shí)別和抓握力預(yù)測(cè)，步驟C抓握力反饋。
4.如權(quán)利要求3所述的基于MYO臂環(huán)的假肢手控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述步驟A離線訓(xùn)練，包括：A1模式分類訓(xùn)練和A2sEMG-力回歸模型訓(xùn)練；
所述A1模式分類訓(xùn)練，包括：
A11將抓握力劃分為不同的檔次，根據(jù)各檔次的抓握力值采集正常人對(duì)應(yīng)的sEMG數(shù)據(jù)，通過(guò)六維力傳感器(12)采集正常人手抓握力值數(shù)據(jù)；
A12提取時(shí)域特征值：絕對(duì)平均值MAV、均方根值RMS、標(biāo)準(zhǔn)差SD和波形長(zhǎng)度WL；
A13時(shí)域特征值矩陣經(jīng)PCA降維后，利用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行模式分類訓(xùn)練，并保存訓(xùn)練后的權(quán)值和閾值；
所述A2sEMG-力回歸模型訓(xùn)練，包括：
A21通過(guò)降維后的時(shí)域特征值矩陣與抓握力值數(shù)據(jù)一起構(gòu)建訓(xùn)練樣本；
A22分別訓(xùn)練各抓握力值檔次的sEMG-力回歸模型；
A23保存訓(xùn)練的各模型的參數(shù)。
5.如權(quán)利要求3所述的基于MYO臂環(huán)的假肢手控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述步驟B在線識(shí)別和抓握力預(yù)測(cè)，包括：
B1通過(guò)MYO臂環(huán)(11)，實(shí)時(shí)采集患者手臂肌肉的sEMG信號(hào)；
B2通過(guò)STM32模塊(2)讀取sEMG數(shù)據(jù)，判斷手部動(dòng)作起止點(diǎn)，提取其時(shí)域特征值并進(jìn)行PCA降維處理；
B3根據(jù)步驟A1模式分類訓(xùn)練的結(jié)果識(shí)別出其對(duì)應(yīng)的抓握力檔次；
B4根據(jù)步驟A2sEMG-力回歸模型訓(xùn)練的結(jié)果預(yù)測(cè)手的抓握力值，將該抓握力值作為抓握力控制的給定信號(hào)；
B5通過(guò)模糊控制器模塊(3)控制手指驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，將假肢手的抓握力控制到給定的檔次。
6.如權(quán)利要求3所述的基于MYO臂環(huán)的假肢手控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述步驟C抓握力反饋，包括：通過(guò)振動(dòng)觸覺(jué)傳感器的不同頻率和幅值作為抓握力反饋信號(hào)，使截肢患者能夠獲取實(shí)際抓握力的檔次值。
7.如權(quán)利要求4所述的基于MYO臂環(huán)的假肢手控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述步驟A離線訓(xùn)練，通過(guò)PC機(jī)完成并存儲(chǔ)離線訓(xùn)練過(guò)程和訓(xùn)練數(shù)據(jù)及訓(xùn)練結(jié)果，再將訓(xùn)練所得的參數(shù)下載至STM32模塊(2)。
8.如權(quán)利要求4所述的基于MYO臂環(huán)的假肢手控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述A12時(shí)域特征值，其各時(shí)域特征值計(jì)算方法如下：
式中x(i)為每次采樣的sEMG信號(hào)數(shù)據(jù)，N為每個(gè)通道的數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)，μ為N個(gè)數(shù)據(jù)的均值，k＝1,…,M，M為通道個(gè)數(shù)。
9.如權(quán)利要求5所述的基于MYO臂環(huán)的假肢手控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述步驟B在線識(shí)別和抓握力預(yù)測(cè)，通過(guò)STM32模塊(2)讀取、處理sEMG信號(hào)并識(shí)別各個(gè)檔次的抓握力值；
通過(guò)模糊控制器模塊(3)控制假肢手上電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)假肢手的抓握力動(dòng)作。
10.如權(quán)利要求5所述的基于MYO臂環(huán)的假肢手控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述B2提取其時(shí)域特征值并經(jīng)PCA降維處理，包括以下步驟：
B21讀取MYO臂環(huán)(11)的M個(gè)通道sEMG數(shù)據(jù)；
B22根據(jù)各通道sEMG信號(hào)的時(shí)域特征值MAV，確定手部動(dòng)作起止時(shí)間點(diǎn)；
B23在手部動(dòng)作起止時(shí)間內(nèi)依次截取一段sEMG信號(hào)作為一維信號(hào)序列，對(duì)每個(gè)信號(hào)序列提取n個(gè)時(shí)域特征值，得到M個(gè)n維的時(shí)域特征值矩陣；
B24采用PCA降維法對(duì)時(shí)域特征值矩陣降維，得到M個(gè)k維的降維時(shí)域特征值矩陣。
11.如權(quán)利要求5所述的基于MYO臂環(huán)的假肢手控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述B5模糊控制器模塊(3)采用在線推理的模糊控制算法，以誤差和誤差變化為輸入，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向?yàn)檩敵觥?/p>
12.如權(quán)利要求6所述的基于MYO臂環(huán)的假肢手控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述振動(dòng)觸覺(jué)傳感器中的電機(jī)產(chǎn)生4種振動(dòng)頻率，每種振動(dòng)頻率下有兩種不同的幅值，即組合產(chǎn)生8種不同頻率和幅值的振動(dòng)信號(hào)，對(duì)應(yīng)8種抓握力檔次；
所述假肢手的實(shí)際抓握力，通過(guò)假肢手模塊(4)中安裝在假肢手手指指肚上的FSR力傳感器貼片測(cè)量的信號(hào)，經(jīng)振動(dòng)觸覺(jué)傳感器將其轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)檔次的振動(dòng)信號(hào)傳送給患者殘臂，使患者獲取假肢手的實(shí)際抓握力檔次值，患者根據(jù)該值調(diào)節(jié)假肢手的抓握力，從而實(shí)現(xiàn)假肢手的準(zhǔn)確抓握。
13.如權(quán)利要求10所述的基于MYO臂環(huán)的假肢手控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述步驟B22中，手部動(dòng)作起止時(shí)間點(diǎn)確定方法為：
計(jì)算各通道sEMG信號(hào)的絕對(duì)平均值并求和，并與事先設(shè)定的門(mén)限閾值作比較判斷動(dòng)作起止，將對(duì)應(yīng)的時(shí)間點(diǎn)作為動(dòng)作起止點(diǎn)。