本發(fā)明涉及一種對由膠囊型內(nèi)窺鏡的攝像部拍攝到的圖像進(jìn)行處理的圖像處理裝置、圖像處理方法以及圖像處理程序。

背景技術(shù)：

在內(nèi)窺鏡的領(lǐng)域中，正在開發(fā)一種形成為能夠被導(dǎo)入到患者等被檢體的消化管內(nèi)的大小的膠囊型內(nèi)窺鏡。膠囊型內(nèi)窺鏡是在膠囊型殼體的內(nèi)部具備攝像功能和無線通信功能的裝置，在從被檢體的口吞入之后，一邊通過蠕動運動等在消化管內(nèi)移動一邊依次拍攝被檢體的臟器內(nèi)部來獲取圖像，并將該圖像無線發(fā)送到被檢體外部的接收裝置。接收裝置依次接收從膠囊型內(nèi)窺鏡發(fā)送的圖像，并且使該圖像依次記錄于記錄介質(zhì)。圖像顯示裝置在將記錄介質(zhì)中記錄的圖像取入并實施規(guī)定的圖像處理之后，將該圖像作為體內(nèi)圖像來逐幀地切換并再現(xiàn)(逐幀再現(xiàn))。作為操作者的醫(yī)生等通過確認(rèn)由圖像顯示裝置再現(xiàn)的體內(nèi)圖像來對被檢體進(jìn)行診斷。

近年來，提出了一種內(nèi)置有拍攝不同的方向的多個攝像單元的、所謂的復(fù)眼的膠囊型內(nèi)窺鏡。該復(fù)眼的膠囊型內(nèi)窺鏡能夠通過拍攝不同的方向來對被檢體內(nèi)部進(jìn)行多角度攝像。復(fù)眼的膠囊型內(nèi)窺鏡的情況下拍攝被檢體內(nèi)所得到的圖像張數(shù)為單眼的膠囊型內(nèi)窺鏡的情況下拍攝被檢體內(nèi)所得到的圖像張數(shù)的大致2倍。因此，為了提高基于讀影的診斷的效率，存在想要使表示具有空間連續(xù)性的區(qū)域的圖像同時顯示這樣的需求。

為了響應(yīng)該需求而提出了如下這些技術(shù)：將由膠囊型內(nèi)窺鏡的第一攝像部拍攝到的第一圖像群的圖像和由第二攝像部拍攝到的第二圖像群的圖像中的、以規(guī)定的時間差拍攝到的圖像同步顯示(例如參照專利文獻(xiàn)1)；運算第一圖像群的圖像和第二圖像群的圖像中的前后圖像之間的相似度，并使相似的圖像同步顯示(例如參照專利文獻(xiàn)2)。

專利文獻(xiàn)1：特許第4891646號公報

專利文獻(xiàn)2：特許第4865912號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的問題

然而，在專利文獻(xiàn)1所記載的技術(shù)中存在以下問題：由于同步顯示的圖像是基于攝像時間選擇的，因此根據(jù)膠囊型內(nèi)窺鏡的行進(jìn)狀態(tài)的不同而未必具有空間連續(xù)性。

另外，在專利文獻(xiàn)2所記載的技術(shù)中，直到獲取到屬于第一圖像群的圖像與屬于第二圖像群的圖像之間的相似度為止要執(zhí)行多次復(fù)雜的運算處理，因此從接收到由膠囊型內(nèi)窺鏡得到的攝像信號起到提取并顯示相似的兩張圖像為止需要較長時間，從而不能與攝像信號的接收大致同時地顯示兩張圖像。

本發(fā)明是鑒于上述情形而完成的，其目的在于提供一種能夠通過簡單的處理將表示具有空間連續(xù)性的區(qū)域的兩張圖像相關(guān)聯(lián)的圖像處理裝置、圖像處理方法以及圖像處理程序。

用于解決問題的方案

為了解決上述的課題而實現(xiàn)目的，本發(fā)明所涉及的圖像處理裝置的特征在于，具備：移動量獲取部，其基于從具有攝像部的膠囊型內(nèi)窺鏡發(fā)送的信息來獲取所述膠囊型內(nèi)窺鏡在行進(jìn)方向上的移動量；以及關(guān)聯(lián)部，其至少基于所述攝像部的在所述行進(jìn)方向上的攝像距離以及由所述移動量獲取部獲取到的所述膠囊型內(nèi)窺鏡的移動量，來將第一圖像與第二圖像相關(guān)聯(lián)，其中，所述第一圖像是由所述攝像部拍攝到的圖像，所述第二圖像是對同拍攝所述第一圖像時的所述攝像部的有效攝像區(qū)域之間具有連續(xù)性的有效攝像區(qū)域進(jìn)行拍攝所得到的圖像。

另外，本發(fā)明所涉及的圖像處理裝置的特征在于，所述關(guān)聯(lián)部針對成為所述第二圖像的候選的候選圖像，基于由所述移動量獲取部獲取到的所述膠囊型內(nèi)窺鏡在所述行進(jìn)方向上的移動量來求出第一距離，通過對所求出的該第一距離與所述攝像距離進(jìn)行比較，來判斷是否將所述候選圖像作為所述第二圖像來與所述第一圖像相關(guān)聯(lián)，其中，所述第一距離是拍攝所述第一圖像時的所述攝像部的位置與拍攝所述候選圖像時的所述攝像部的位置之間的沿所述行進(jìn)方向的距離。

另外，本發(fā)明所涉及的圖像處理裝置的特征在于，所述關(guān)聯(lián)部將滿足第一條件的所述候選圖像作為所述第二圖像來與所述第一圖像相關(guān)聯(lián)，其中，該第一條件是所述第一距離大于0且為所述攝像距離以下。

另外，本發(fā)明所涉及的圖像處理裝置的特征在于，所述攝像距離是在由所述攝像部拍攝到的圖像中呈現(xiàn)規(guī)定的明亮度且顯現(xiàn)規(guī)定的分辨率的有效攝像區(qū)域中的沿所述行進(jìn)方向的兩端的所述有效攝像區(qū)域之間的距離。

另外，本發(fā)明所涉及的圖像處理裝置的特征在于，還具備角度獲取部，該角度獲取部獲取所述膠囊型內(nèi)窺鏡的光軸與所述行進(jìn)方向之間所成的角度，所述關(guān)聯(lián)部使用根據(jù)由所述角度獲取部獲取到的所述角度進(jìn)行校正后的所述攝像距離。

另外，本發(fā)明所涉及的圖像處理裝置的特征在于，所述攝像部具備攝像方向互不相同的第一攝像部和第二攝像部，所述第一圖像是由所述第一攝像部拍攝到的圖像，所述第二圖像是由所述第二攝像部拍攝到的圖像。

另外，本發(fā)明所涉及的圖像處理裝置的特征在于，所述攝像距離是第一觀察深度與第二觀察深度之和，其中，所述第一觀察深度是所述第一攝像部的所述有效攝像區(qū)域中的沿所述行進(jìn)方向的兩端的所述有效攝像區(qū)域之間的距離，所述第二觀察深度是所述第二攝像部的所述有效攝像區(qū)域中的沿所述行進(jìn)方向的兩端的所述有效攝像區(qū)域之間的距離，所述關(guān)聯(lián)部針對成為所述第二圖像的候選的由所述第二攝像部拍攝到的候選圖像，基于由所述移動量獲取部獲取到的所述膠囊型內(nèi)窺鏡在所述行進(jìn)方向上的移動量來求出第一距離，通過對所求出的該第一距離與所述攝像距離進(jìn)行比較，來判斷是否將所述候選圖像作為所述第二圖像來與所述第一圖像相關(guān)聯(lián)，其中，所述第一距離是拍攝所述第一圖像時的所述第一攝像部的位置與拍攝所述候選圖像時的所述第二攝像部的位置之間的沿所述行進(jìn)方向的距離。

另外，本發(fā)明所涉及的圖像處理裝置的特征在于，所述關(guān)聯(lián)部將滿足第一條件的所述候選圖像中的、不滿足第二條件和第三條件中的至少一方的所述候選圖像作為所述第二圖像來與所述第一圖像相關(guān)聯(lián)，其中，所述第一條件是所述第一距離大于0且為所述攝像距離以下，所述第二條件是所述第一距離為0以上且為所述第一觀察深度以下，所述第三條件是所述第一距離與所述第二觀察深度之和為0以上且為所述第一觀察深度以下。

另外，本發(fā)明所涉及的圖像處理裝置的特征在于，還具備：合成圖像生成部，其生成將由所述關(guān)聯(lián)部關(guān)聯(lián)起來的所述第一圖像和所述第二圖像進(jìn)行合成所得到的合成圖像；以及顯示部，其顯示由所述合成圖像生成部合成的所述合成圖像。

另外，本發(fā)明所涉及的圖像處理裝置的特征在于，所述合成圖像生成部對所述第二圖像進(jìn)行分割，并生成使進(jìn)行該分割所得到的圖像配置在所述第一圖像的周緣而得到的合成圖像。

另外，本發(fā)明所涉及的圖像處理方法是由圖像處理裝置進(jìn)行的圖像處理方法，其中，該圖像處理裝置對由膠囊型內(nèi)窺鏡的攝像部拍攝到的圖像進(jìn)行處理，該圖像處理方法的特征在于，包括以下處理：移動量獲取處理，獲取所述膠囊型內(nèi)窺鏡在行進(jìn)方向上的移動量；以及關(guān)聯(lián)處理，至少基于所述攝像部的在所述行進(jìn)方向上的攝像距離以及在所述移動量獲取處理中獲取到的所述膠囊型內(nèi)窺鏡的移動量，來將第一圖像與第二圖像相關(guān)聯(lián)，其中，所述第一圖像是由所述攝像部拍攝到的圖像，所述第二圖像是對同拍攝所述第一圖像時的所述攝像部的有效攝像區(qū)域之間具有連續(xù)性的有效攝像區(qū)域進(jìn)行拍攝所得到的圖像。

另外，本發(fā)明所涉及的圖像處理程序的特征在于，使對由膠囊型內(nèi)窺鏡的攝像部拍攝到的圖像進(jìn)行處理的圖像處理裝置執(zhí)行以下過程：移動量獲取過程，獲取所述膠囊型內(nèi)窺鏡在行進(jìn)方向上的移動量；以及關(guān)聯(lián)過程，至少基于所述攝像部的在所述行進(jìn)方向上的攝像距離以及在所述移動量獲取過程中獲取到的所述膠囊型內(nèi)窺鏡的移動量，來將第一圖像與第二圖像相關(guān)聯(lián)，其中，所述第一圖像是由所述攝像部拍攝到的圖像，所述第二圖像是對同拍攝所述第一圖像時的所述攝像部的有效攝像區(qū)域之間具有連續(xù)性的有效攝像區(qū)域進(jìn)行拍攝所得到的圖像。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明，只是進(jìn)行至少基于膠囊型內(nèi)窺鏡的攝像部的在行進(jìn)方向上的攝像距離和膠囊型內(nèi)窺鏡的移動量的簡單的處理，就能夠?qū)⒈硎揪哂锌臻g連續(xù)性的區(qū)域的兩張圖像相關(guān)聯(lián)。

附圖說明

圖1是示出本發(fā)明的實施方式所涉及的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖2是示出圖1所示的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖3是示出圖1所示的膠囊型內(nèi)窺鏡的一個結(jié)構(gòu)例的剖面示意圖。

圖4是說明圖2所示的第一攝像部和第二攝像部的攝像處理的處理定時的圖。

圖5是說明由圖2所示的顯示用圖像生成部進(jìn)行的圖像合成處理的圖。

圖6是示出圖2所示的接收裝置所執(zhí)行的圖像顯示處理的處理過程的流程圖。

圖7是示出圖6所示的關(guān)聯(lián)處理的處理過程的流程圖。

圖8是說明圖2所示的膠囊型內(nèi)窺鏡的行進(jìn)狀態(tài)的圖。

圖9是用于說明圖2所示的關(guān)聯(lián)部所要判定的第一條件的圖。

圖10是用于說明圖2所示的關(guān)聯(lián)部所要判定的第一條件的圖。

圖11是用于具體地說明圖7所示的關(guān)聯(lián)處理的圖。

圖12是用于具體地說明圖7所示的關(guān)聯(lián)處理的圖。

圖13是用于具體地說明圖7所示的關(guān)聯(lián)處理的圖。

圖14是用于具體地說明圖7所示的關(guān)聯(lián)處理的圖。

圖15是示出圖6所示的顯示用圖像生成處理的處理過程的流程圖。

圖16是說明由圖2所示的顯示用圖像生成部生成的合成圖像的一例的圖。

圖17是用于說明實施方式的變形例1的圖。

圖18是說明由圖2所示的顯示用圖像生成部生成的合成圖像的一例的圖。

圖19是說明與實施方式的變形例2對應(yīng)的例子的圖。

圖20是說明由圖2所示的顯示用圖像生成部生成的合成圖像的一例的圖。

圖21是說明與實施方式的變形例2對應(yīng)的其它例子的圖。

圖22是說明由圖2所示的顯示用圖像生成部生成的合成圖像的一例的圖。

圖23是示出實施方式的變形例4所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖24是示出實施方式的變形例4所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的其它結(jié)構(gòu)的框圖。

具體實施方式

以下，作為本發(fā)明所涉及的實施方式，對使用醫(yī)療用的膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)進(jìn)行說明。此外，本發(fā)明并不限定于該實施方式。另外，在附圖的記載中，對同一部分標(biāo)注同一附圖標(biāo)記。另外，需要留意的是，附圖是示意性的，各構(gòu)件的厚度與寬度之間的關(guān)系、各構(gòu)件的比例等與現(xiàn)實不同。附圖相互之間也包括尺寸的關(guān)系、比例互不相同的部分。

(實施方式)

圖1是示出本發(fā)明的實施方式所涉及的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。如圖1所示，實施方式所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)1具備：膠囊型內(nèi)窺鏡2，其通過被導(dǎo)入到被檢體h內(nèi)并對該被檢體h內(nèi)進(jìn)行攝像來獲取攝像信號，將該攝像信號疊加于無線信號來進(jìn)行發(fā)送；接收裝置4，其經(jīng)由佩戴于被檢體h的具備多個接收天線3a～3h的接收天線單元3來接收從膠囊型內(nèi)窺鏡2發(fā)送的無線信號；以及處理裝置5，其經(jīng)由托架5a從接收裝置4取入由膠囊型內(nèi)窺鏡2拍攝到的攝像信號，對該攝像信號進(jìn)行處理來生成被檢體h內(nèi)的圖像。由處理裝置5生成的圖像例如從顯示裝置6顯示輸出。另外，接收裝置4具備顯示部，基于由膠囊型內(nèi)窺鏡2拍攝到的攝像信號來生成被檢體h內(nèi)的圖像，并將表示具有空間連續(xù)性的區(qū)域的兩張圖像在顯示部中同步地顯示。

圖2是示出膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)的框圖。圖3是示出圖1所示的膠囊型內(nèi)窺鏡2的一個結(jié)構(gòu)例的剖面示意圖。膠囊型內(nèi)窺鏡2具備第一攝像部21a、第二攝像部21b、第一照明部22a、第二照明部22b、控制部23、無線通信部24、天線25、存儲器26、電源部27以及運動傳感器28。膠囊型內(nèi)窺鏡2是在被檢體h所能夠咽下的大小的膠囊形狀的殼體29(參照圖3)中內(nèi)置有攝像元件等各種部件的裝置。

第一攝像部21a例如包含攝像元件21a-1以及配置在該攝像元件21a-1的受光面?zhèn)鹊奈镧R等光學(xué)系統(tǒng)21a-2，第二攝像部21b例如包含攝像元件21b-1以及配置在該攝像元件21b-1的受光面?zhèn)鹊奈镧R等光學(xué)系統(tǒng)21b-2，其中，該攝像元件21a-1、21b-1基于在受光面成像的光學(xué)像生成表示被檢體h內(nèi)的攝像信號后將該攝像信號輸出。攝像元件21a-1、21b-1由ccd攝像元件或cmos攝像元件構(gòu)成，在攝像元件21a-1、21b-1中，接收來自被檢體h的光的多個像素排列為矩陣狀，通過對由像素接收到的光進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換來生成攝像信號。

第一攝像部21a和第二攝像部21b拍攝互不相同的攝像方向的圖像。膠囊型內(nèi)窺鏡2是對膠囊型內(nèi)窺鏡2的長軸方向的前方和后方進(jìn)行拍攝的雙眼式的膠囊型醫(yī)療裝置，在實施方式中，以第一攝像部21a和第二攝像部21b的光軸a1與膠囊型內(nèi)窺鏡2的長邊方向的中心軸大致平行或大致一致的結(jié)構(gòu)為例來進(jìn)行說明。另外，第一攝像部21a的攝像方向和第二攝像部21b的攝像方向是彼此相反的方向。在膠囊型內(nèi)窺鏡2的行進(jìn)方向與光軸a1一致的情況下，圖3所示的f1是第一攝像部21a的觀察深度(第一觀察深度)，是第一攝像部21a的有效攝像區(qū)域中的沿光軸a1的兩端的有效攝像區(qū)域之間的距離。有效攝像區(qū)域是在由攝像部拍攝到的圖像中呈現(xiàn)規(guī)定的明亮度且顯現(xiàn)規(guī)定的分辨率的區(qū)域。圖3所示的f2是第二攝像部21b的觀察深度(第二觀察深度)，是第二攝像部21b的有效攝像區(qū)域中的沿光軸a1的兩端的有效攝像區(qū)域之間的距離。圖3所示的c是攝像元件21a-1的受光面與攝像元件21b-1的受光面之間的距離。f1、f2、c均是與膠囊型內(nèi)窺鏡2的類型等對應(yīng)的已知的值，被保持在后述的接收裝置4和處理裝置5中。

圖4是說明第一攝像部21a和第二攝像部21b的攝像處理的處理定時的圖。如圖4的(1)和圖4的(2)所示，第一攝像部21a和第二攝像部21b交替地進(jìn)行攝像處理。例如，第一攝像部21a在攝像開始時間t1進(jìn)行攝像處理，第二攝像部21b在攝像開始時間t2進(jìn)行攝像處理。使基于在攝像開始時間t1由第一攝像部21a拍攝到的攝像信號的圖像g1(1)與基于在攝像開始時間t2由第二攝像部21b拍攝到的攝像信號的圖像g2(1)相對應(yīng)來作為第一組圖像。同樣地，第二組圖像是基于在攝像開始時間t3由第一攝像部21a拍攝到的攝像信號的圖像g1(2)和基于在攝像開始時間t4由第二攝像部21b拍攝到的攝像信號的圖像g2(2)，第三組圖像是基于在攝像開始時間t5由第一攝像部21a拍攝到的攝像信號的圖像g1(3)和基于在攝像開始時間t6由第二攝像部21b拍攝到的攝像信號的圖像g2(3)。第四組圖像g1(4)之后也進(jìn)行同樣的攝像。

第一照明部22a和第二照明部22b分別由產(chǎn)生作為照明光的白色光的白色led等構(gòu)成。

控制部23進(jìn)行膠囊型內(nèi)窺鏡2的各構(gòu)成部位的動作處理的控制。例如，在第一攝像部21a和第二攝像部21b交替地進(jìn)行攝像處理的情況下，對第一攝像部21a和第二攝像部21b進(jìn)行控制，以交替地執(zhí)行針對攝像元件21a-1的曝光及讀出處理和針對攝像元件21b-1的曝光及讀出處理，并且對第一照明部22a和第二照明部22b進(jìn)行控制，以使第一照明部22a和第二照明部22b與各自對應(yīng)的攝像部的曝光定時相應(yīng)地照射照明光。

無線通信部24對從第一攝像部21a和第二攝像部21b輸出的攝像信號分別進(jìn)行處理。無線通信部24對從第一攝像部21a和第二攝像部21b輸出的攝像信號分別實施a/d(模擬/數(shù)字)轉(zhuǎn)換和規(guī)定的信號處理，來獲取數(shù)字形式的攝像信號，并將該數(shù)字形式的攝像信號與相關(guān)信息一起疊加于無線信號來從天線25發(fā)送到外部。相關(guān)信息中包含為了識別膠囊型內(nèi)窺鏡2的個體而分配的識別信息(例如序列號)、用于識別由第一攝像部21a和第二攝像部21b中的哪一個攝像部進(jìn)行了拍攝的識別信息、由后述的運動傳感器28檢測出的檢測信號等。

存儲器26存儲用于由控制部23執(zhí)行各種動作的執(zhí)行程序和控制程序。另外，存儲器26也可以暫時存儲在無線通信部24中實施了信號處理后的攝像信號等。

電源部27包含由紐扣電池等構(gòu)成的電池、用于使來自該電池的電力升壓等的電源電路以及用于切換該電源部27的接通斷開狀態(tài)的電源開關(guān)，在電源開關(guān)接通之后，電源部27向膠囊型內(nèi)窺鏡2內(nèi)的各部供給電力。此外，電源開關(guān)例如由通過外部的磁力而切換接通斷開狀態(tài)的簧片開關(guān)(reedswitch)構(gòu)成，在使用膠囊型內(nèi)窺鏡2之前(由被檢體h咽下之前)，通過從外部對該膠囊型內(nèi)窺鏡2施加磁力而被切換為接通狀態(tài)。

運動傳感器28是用于獲取膠囊型內(nèi)窺鏡2的運動量的傳感器，例如是加速度傳感器。運動傳感器28配置在膠囊型內(nèi)窺鏡2的中央部附近，用于檢測對殼體29賦予的三個軸方向的加速度并輸出檢測信號。另外，預(yù)先設(shè)定并存儲運動傳感器28與第一攝像部21a和第二攝像部21b之間的位置關(guān)系。由此，基于來自運動傳感器28的檢測信號來判定膠囊型內(nèi)窺鏡2的姿勢，從而能夠確定第一攝像部21a和第二攝像部21b的位置關(guān)系(上側(cè)/下側(cè)、遠(yuǎn)側(cè)/近側(cè)等)。

殼體29是形成為能夠被導(dǎo)入到被檢體h的臟器內(nèi)部的大小的外殼，通過利用圓頂狀殼體29a、29b堵塞筒狀殼體29c的兩側(cè)開口端來實現(xiàn)該殼體29。圓頂狀殼體29a、29b是對可見光等規(guī)定波長頻帶的光而言透明的呈圓頂形狀的光學(xué)構(gòu)件。筒狀殼體29c是對可見光而言大致不透明的有色的殼體。由上述的筒狀殼體29c和圓頂狀殼體29a、29b形成的殼體29如圖3所示那樣液密性地在內(nèi)部包含膠囊型內(nèi)窺鏡2的各構(gòu)成部件。

這種膠囊型內(nèi)窺鏡2在由被檢體h咽下之后，一邊通過臟器的蠕動運動等在被檢體h的消化管內(nèi)移動，一邊以規(guī)定的周期(例如以0.5秒為周期)依次拍攝生物體部位(食道、胃、小腸以及大腸等)。然后，將通過該攝像動作獲取到的攝像信號和相關(guān)信息依次無線發(fā)送到接收裝置4。

接收裝置4具備接收部41、接收信號處理部42、圖像處理部43、控制部44、操作部45、顯示部46、存儲器47、數(shù)據(jù)發(fā)送接收部48以及向這些各部供給電力的電源部49。

接收部41經(jīng)由具有多個(在圖1中是八個)接收天線3a～3h的接收天線單元3來接收從膠囊型內(nèi)窺鏡2無線發(fā)送的攝像信號和相關(guān)信息。各接收天線3a～3h例如是使用環(huán)形天線或偶極天線實現(xiàn)的，被配置在被檢體h的體外表面上的規(guī)定位置。

接收信號處理部42對由接收部41接收到的攝像信號實施規(guī)定的信號處理。接收信號處理部42由cpu等處理器構(gòu)成。接收信號處理部42獲取由接收部41接收到的信號中疊加的攝像信號以及相關(guān)信息，該相關(guān)信息包含用于識別由第一攝像部21a和第二攝像部21b中的哪一個攝像部拍攝到攝像信號的識別信息、由運動傳感器28檢測出的加速度等檢測信號等。由接收信號處理部42獲取到的攝像信號、識別信息以及檢測信號被輸出到圖像處理部43。

圖像處理部43對從接收信號處理部42輸入的攝像信號實施規(guī)定的圖像處理，來生成顯示部46中的顯示用的圖像。圖像處理部43由cpu等處理器構(gòu)成。圖像處理部43具備圖像生成部431、移動量獲取部432、關(guān)聯(lián)部433以及顯示用圖像生成部434。

圖像生成部431基于從接收信號處理部42輸入的攝像信號來生成圖像。圖像生成部431輸出通過與第一攝像部21a的類型等對應(yīng)地對所輸入的攝像信號進(jìn)行光學(xué)黑色減法(ob)處理、去馬賽克處理、濃度轉(zhuǎn)換(伽馬轉(zhuǎn)換等)處理、平滑化(噪聲去除等)處理、白平衡(wb)調(diào)整處理、同時化處理、電子變焦處理、邊緣增強(qiáng)處理等而生成的圖像。圖像生成部431將所生成的圖像與用于識別由第一攝像部21a和第二攝像部21b中的哪一個攝像部進(jìn)行了拍攝的信息相對應(yīng)。

移動量獲取部432基于由運動傳感器28檢測出的加速度等檢測信號來獲取膠囊型內(nèi)窺鏡2在行進(jìn)方向上的移動量。移動量獲取部432基于運動傳感器28在第一攝像部21a拍攝了兩個攝像信號的定時檢測出的加速度，來獲取在第一攝像部21a拍攝到這兩個攝像信號的期間內(nèi)進(jìn)行了移動的膠囊型內(nèi)窺鏡2在行進(jìn)方向上的移動量。另外，移動量獲取部432也可以進(jìn)行圖像處理來獲取膠囊型內(nèi)窺鏡2在行進(jìn)方向上的移動量。在該情況下，使用一個攝像部的兩張圖像來計算運動量。例如，對由第一攝像部21a得到的兩張圖像進(jìn)行處理，來獲取在第一攝像部21a拍攝到與這兩張圖像對應(yīng)的攝像信號的期間內(nèi)進(jìn)行了移動的膠囊型內(nèi)窺鏡2在行進(jìn)方向上的移動量。當(dāng)然，也可以使用由第二攝像部21b拍攝到的攝像信號。

關(guān)聯(lián)部433至少基于攝像部的在行進(jìn)方向上的攝像距離和由移動量獲取部432獲取到的膠囊型內(nèi)窺鏡2的移動量，來將第一圖像和第二圖像相關(guān)聯(lián)，其中，該第一圖像是由攝像部拍攝到的圖像，該第二圖像是對同拍攝第一圖像時的攝像部的有效攝像區(qū)域之間具有連續(xù)性的有效攝像區(qū)域進(jìn)行拍攝所得到的圖像。關(guān)聯(lián)部433將基于由第二攝像部21b拍攝到的攝像信號的圖像群中的、對與拍攝該第一圖像時的第一攝像部21a的有效攝像區(qū)域之間具有連續(xù)性的有效攝像區(qū)域進(jìn)行拍攝所得到的圖像作為第二圖像，來與基于由第一攝像部21a拍攝到的攝像信號的第一圖像相關(guān)聯(lián)。關(guān)聯(lián)部433針對成為第二圖像的候選的由第二攝像部21b得到的候選圖像，基于由移動量獲取部432獲取到的膠囊型內(nèi)窺鏡2在行進(jìn)方向上的移動量來求出第一距離，通過對所求出的該第一距離與攝像距離進(jìn)行比較，來判定是否將候選圖像作為第二圖像來與第一圖像相關(guān)聯(lián)，其中，該第一距離是拍攝第一圖像時的第一攝像部21a的位置與拍攝候選圖像時的第二攝像部21b的位置之間的沿行進(jìn)方向的距離。攝像距離是在由攝像部拍攝到的圖像中呈現(xiàn)規(guī)定的明亮度且顯現(xiàn)規(guī)定的分辨率的有效攝像區(qū)域中的沿行進(jìn)方向的兩端的有效攝像區(qū)域之間的距離。在膠囊型內(nèi)窺鏡2中，攝像距離為第一攝像部21a的觀察深度f1與第二攝像部21b的觀察深度f2之和。

顯示用圖像生成部434進(jìn)行osd處理等，生成將由關(guān)聯(lián)部433關(guān)聯(lián)起來的第一圖像和第二圖像進(jìn)行合成所得到的合成圖像來作為顯示用圖像。顯示用圖像生成部434對第二圖像進(jìn)行分割，并生成使進(jìn)行該分割所得到的圖像配置在第一圖像的周緣而得到的合成圖像。圖5是說明由顯示用圖像生成部434進(jìn)行的圖像合成處理的圖。顯示用圖像生成部434例如圖5的(1)所示那樣生成將第二圖像g2上下分割而得到的圖像g2t、g2b，并且生成將第二圖像g2左右分割而得到的圖像g2l、g2r。顯示用圖像生成部434如圖5的(2)所示那樣生成將圖像g2t配置在第一圖像g1的上部、將圖像g2b配置在第一圖像g1的下部、將圖像g2l配置在第一圖像g1的右部、將圖像g2r配置在第一圖像g1的左部而得到的合成圖像q。另外，顯示用圖像生成部434也可以將與體內(nèi)圖像有關(guān)的信息疊加于合成圖像q。此處所說的信息例如是表示患者信息、檢查內(nèi)容、主攝像部是第一攝像部21a和第二攝像部21b中的哪一個攝像部等的信息。

控制部44控制接收裝置4的各構(gòu)成部?？刂撇?4由cpu等處理器構(gòu)成?？刂撇?4具有顯示控制部441。顯示控制部441對在圖像處理部43的顯示用圖像生成部434中生成的顯示用圖像實施與顯示部46中的圖像的顯示范圍相應(yīng)的數(shù)據(jù)的間除、灰度處理等規(guī)定的處理之后，使顯示用圖像輸出并顯示到顯示部46。

操作部45是在用戶對該接收裝置4輸入各種設(shè)定信息、指示信息時使用的輸入設(shè)備。操作部45例如是設(shè)置于接收裝置4的操作面板的開關(guān)、按鈕等。操作部45也可以具備切換按鈕，該切換按鈕能夠?qū)⑴臄z到顯示于后述的顯示部46的圖像中的成為主圖像的圖像的攝像部切換為第一攝像部21a和第二攝像部21b中的某一個攝像部。

顯示部46顯示基于從膠囊型內(nèi)窺鏡2接收到的圖像的體內(nèi)圖像等。顯示部46由液晶顯示器、有機(jī)el顯示器等構(gòu)成。顯示部46按照顯示控制部441的控制來顯示由顯示用圖像生成部434生成的顯示用的合成圖像。顯示部46由設(shè)置于接收裝置4的主面的液晶畫面等構(gòu)成。

存儲器47除了存儲用于使接收裝置4進(jìn)行動作來執(zhí)行各種功能的程序、在接收信號處理部42中被實施處理后的攝像信號、在圖像處理部43中生成的圖像以及相關(guān)信息以外，還存儲關(guān)聯(lián)部433所使用的各種參數(shù)的值以及由關(guān)聯(lián)部433輸出的關(guān)聯(lián)信息等。存儲器47由ram、rom等構(gòu)成。存儲器47還按每個膠囊型內(nèi)窺鏡2的類型來存儲上述的f1、f2、c的值。

數(shù)據(jù)發(fā)送接收部48在以能夠與處理裝置5進(jìn)行通信的狀態(tài)連接時，將存儲器47中存儲的攝像信號和相關(guān)信息發(fā)送到處理裝置5。數(shù)據(jù)發(fā)送接收部48由lan等通信i/f構(gòu)成。

這種接收裝置4在利用膠囊型內(nèi)窺鏡2進(jìn)行攝像的期間(例如從膠囊型內(nèi)窺鏡2由被檢體h咽下之后直到通過消化管內(nèi)被排出為止的期間)被佩戴于被檢體h來由被檢體h攜帶。接收裝置4在此期間還對經(jīng)由接收天線單元3接收到的攝像信號附加各接收天線3a～3h的接收強(qiáng)度信息、接收時刻信息等相關(guān)信息，并使這些攝像信號和相關(guān)信息存儲到存儲器47中。另外，接收裝置4使第一圖像以及與第一圖像相關(guān)聯(lián)的第二圖像同步顯示在顯示部46中。

在由膠囊型內(nèi)窺鏡2進(jìn)行的攝像結(jié)束后，接收裝置4被從被檢體h卸下并被放置在與處理裝置5連接的托架5a上(參照圖1)。由此，接收裝置4以能夠與處理裝置5進(jìn)行通信的狀態(tài)連接，來將存儲器47中存儲的攝像信號和相關(guān)信息傳送(下載)到處理裝置5。

處理裝置5例如使用具備液晶顯示器等顯示裝置6的工作站構(gòu)成。處理裝置5具備數(shù)據(jù)發(fā)送接收部51、圖像處理部52、顯示控制部54、輸入部55、存儲部56以及統(tǒng)一控制各部的控制部53。

數(shù)據(jù)發(fā)送接收部51是usb或者能夠與有線lan、無線lan等通信線路連接的接口，包括usb端口和lan端口。在實施方式中，數(shù)據(jù)發(fā)送接收部51經(jīng)由連接于usb端口的托架5a而與接收裝置4連接，來與接收裝置4之間進(jìn)行數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收。

圖像處理部52通過cpu等硬件來實現(xiàn)，通過讀入后述的存儲部56中存儲的規(guī)定的程序，來實施用于制作與從數(shù)據(jù)發(fā)送接收部51輸入的攝像信號、存儲部56中存儲的攝像信號對應(yīng)的體內(nèi)圖像的規(guī)定的圖像處理。

控制部53通過cpu等硬件來實現(xiàn)，通過讀入存儲部56中存儲的各種程序，來基于經(jīng)由輸入部55輸入的信號、從數(shù)據(jù)發(fā)送接收部51輸入的攝像信號等進(jìn)行向構(gòu)成處理裝置5的各部發(fā)出指示、數(shù)據(jù)的傳送等，從而統(tǒng)一控制處理裝置5整體的動作。

顯示控制部54對圖像處理部52中生成的圖像實施與顯示裝置6中的圖像的顯示范圍相應(yīng)的數(shù)據(jù)的間除、灰度處理等規(guī)定的處理之后，使圖像輸出并顯示到顯示裝置6。

輸入部55例如通過鍵盤、鼠標(biāo)、觸摸面板、各種開關(guān)等輸入設(shè)備來實現(xiàn)。輸入部55接收與用戶的操作相應(yīng)的信息、命令的輸入。

存儲部56通過快閃存儲器、ram、rom等半導(dǎo)體存儲器、hdd、mo、cd-r、dvd-r等記錄介質(zhì)以及驅(qū)動該記錄介質(zhì)的驅(qū)動裝置等來實現(xiàn)。存儲部56存儲用于使處理裝置5進(jìn)行動作來執(zhí)行各種功能的程序、執(zhí)行該程序中使用的各種信息以及經(jīng)由接收裝置4獲取到的攝像信號及相關(guān)信息等。

接著，對接收裝置4所執(zhí)行的圖像顯示處理進(jìn)行說明。圖6是示出接收裝置4所執(zhí)行的圖像顯示處理的處理過程的一例的流程圖。

如圖6所示，在接收裝置4中，移動量獲取部432進(jìn)行移動量獲取處理(步驟s1)，在該移動量獲取處理中，基于由運動傳感器28檢測出的加速度等檢測信號，來獲取膠囊型內(nèi)窺鏡2在行進(jìn)方向上的移動量。移動量獲取部432獲取從第一攝像部21a拍攝到作為顯示對象的第一圖像時起到第一攝像部21a拍攝到該第一圖像的下一組中的圖像時為止的、膠囊型內(nèi)窺鏡2在行進(jìn)方向上的移動量。

關(guān)聯(lián)部433進(jìn)行關(guān)聯(lián)處理(步驟s2)，在該關(guān)聯(lián)處理中，至少基于膠囊型內(nèi)窺鏡2的在行進(jìn)方向上的攝像距離和由移動量獲取部432獲取到的膠囊型內(nèi)窺鏡2的移動量，來將第一圖像與第二圖像相關(guān)聯(lián)，其中，該第一圖像是由第一攝像部21a拍攝到的圖像，該第二圖像是由第二攝像部21b拍攝到的圖像中的、對同拍攝第一圖像時的第一攝像部21a的有效攝像區(qū)域之間具有連續(xù)性的有效攝像區(qū)域進(jìn)行拍攝所得到的圖像。

顯示用圖像生成部434進(jìn)行顯示用圖像生成處理(步驟s3)，在該顯示用圖像生成處理中，生成將由關(guān)聯(lián)部433關(guān)聯(lián)起來的第一圖像與第二圖像進(jìn)行合成所得到的合成圖像來作為顯示用圖像。

顯示控制部441進(jìn)行圖像顯示控制處理(步驟s4)，在該圖像顯示控制處理中，對在顯示用圖像生成處理中生成的顯示用圖像實施與顯示部46中的圖像的顯示范圍相應(yīng)的數(shù)據(jù)的間除、灰度處理等規(guī)定的處理之后，使顯示用圖像輸出并顯示到顯示部46。

圖7是示出圖6所示的關(guān)聯(lián)處理的處理過程(步驟s2)的一例的流程圖。為了進(jìn)行說明，將作為顯示對象的第一圖像、即作為關(guān)聯(lián)對象的第一圖像設(shè)為在第k組中由第一攝像部21a拍攝到的圖像g1(k)。圖8是說明圖2所示的膠囊型內(nèi)窺鏡的行進(jìn)狀態(tài)的圖。在圖8的例子中，在x軸與第一攝像部21a的攝像方向大致一致的狀態(tài)下，膠囊型內(nèi)窺鏡2如箭頭y0那樣行進(jìn)。以后，用rg1(k)表示拍攝第一圖像g1(k)時的第一攝像部21a的有效攝像區(qū)域，用rg1(k+1)表示拍攝圖像g1(k+1)時的第一攝像部21a的有效攝像區(qū)域，將在第h組中由第二攝像部21b拍攝到的圖像設(shè)為g2(h)，用rg2(h)表示拍攝圖像g2(h)時的第二攝像部21b的有效攝像區(qū)域。

關(guān)聯(lián)部433從移動量獲取部432接收距離mf(步驟s11)，該距離mf是膠囊型內(nèi)窺鏡2在從第一攝像部21a開始拍攝該第一圖像g1(k)時起到第一攝像部21a開始拍攝該第一圖像g1(k)的下一組即第(k+1)組圖像g1(k+1)時為止的期間內(nèi)的移動量(參照圖8)。

關(guān)聯(lián)部433從存儲器47參照在以后的運算中需要的其它參數(shù)的值(步驟s12)。其它參數(shù)是觀察深度f1、f2、攝像元件21a-1的受光面與攝像元件21b-1的受光面之間的距離c。

為了判別與第一圖像g1(k)相關(guān)聯(lián)的第二圖像，關(guān)聯(lián)部433針對從由第二攝像部21b得到的圖像中依次成為第二圖像的候選的候選圖像判定是否滿足規(guī)定的條件。候選圖像設(shè)為在第h組中由第二攝像部21b拍攝到的圖像g2(h)。另外，用n表示候選圖像g2(h)所屬的組數(shù)h與第一圖像g1(k)所屬的組數(shù)k之差(h-k)。關(guān)聯(lián)部433將n設(shè)置為0(步驟s13)。換句話說，關(guān)聯(lián)部433將候選圖像設(shè)定為在與第一圖像g1(k)相同的第k組中由第二攝像部21b拍攝到的圖像g2(k)。

關(guān)聯(lián)部433基于在步驟s11中接收到的膠囊型內(nèi)窺鏡2在行進(jìn)方向上的移動量來運算第一距離(步驟s14)。具體地說，第一距離ms(h)是開始拍攝第一圖像g1(k)時的第一攝像部21a的位置的x坐標(biāo)(l1(k))與開始拍攝候選圖像g2(h)時的第二攝像部21b的位置的x坐標(biāo)(l2(h))之間的距離。即，能夠通過數(shù)式(1a)來運算第一距離ms(h)。

ms(h)＝l2(h)-l1(k)···(1a)

在候選圖像為g2(k)的圖8的情況下，能夠通過數(shù)式(1b)來運算第一距離ms(k)。

ms(k)＝l2(k)-l1(k)＝mf/2-c···(1b)

另外，在膠囊型內(nèi)窺鏡2等速地移動的情況下，基于數(shù)式(1b)，第一距離ms(h)成為數(shù)式(1c)。

ms(h)＝ms(k)+mf×n···(1c)

關(guān)聯(lián)部433判定是否滿足第一條件(步驟s15)，該第一條件是圖像g2(h)的第一距離ms(h)大于0且為兩個攝像部的攝像距離以下。使用第一距離ms(h)、f1、f2，如數(shù)式(2a)那樣規(guī)定第一條件。

0＜ms(h)≤f1+f2···(2a)

基于數(shù)式(1c)，數(shù)式(2a)變?yōu)橄旅娴臄?shù)式(2b)。

0＜ms(k)+mf×n≤f1+f2···(2b)

在候選圖像是與第一圖像g1(k)同組的圖像g2(k)的情況下，設(shè)置為n＝0，因此數(shù)式(2b)變?yōu)閿?shù)式(2c)。

0＜ms(k)≤f1+f2···(2c)

圖9和圖10是用于說明第一條件的圖。在圖9和圖10中，在將候選圖像設(shè)為與第一圖像g1(k)同組的第k組的圖像g2(k)的情況下，第一距離為ms(k)。如圖9所示，在第一距離ms(k)滿足作為第一條件的數(shù)式(2c)的情況下，拍攝第一圖像g1(k)時的第一攝像部21a的有效攝像區(qū)域rg1(k)與拍攝圖像g2(k)時的第二攝像部21b的有效攝像區(qū)域rg2(k)重疊，因此拍攝圖像g2(k)時的第二攝像部21b的有效攝像區(qū)域rg2(k)與拍攝第一圖像g1(k)時的第一攝像部21a的有效攝像區(qū)域rg1(k)之間具有空間連續(xù)性。另一方面，如圖10所示，在第一距離ms(k)大于觀察深度f1與觀察深度f2之和而不滿足第一條件的情況下，在拍攝第一圖像g1(k)時的第一攝像部21a的有效攝像區(qū)域rg1(k)與拍攝圖像g2(k)時的第二攝像部21b的有效攝像區(qū)域rg2(k)之間存在不適于觀察的間隙。因此，拍攝圖像g2(k)時的第二攝像部21b的有效攝像區(qū)域rg2(k)與拍攝第一圖像g1(k)時的第一攝像部21a的有效攝像區(qū)域rg1(k)之間不具有空間連續(xù)性。另外，在第一距離ms(k)為0以下而不滿足第一條件的情況下也同樣，在拍攝第一圖像g1(k)時的第一攝像部21a的有效攝像區(qū)域rg1(k)與拍攝圖像g2(k)時的第二攝像部21b的有效攝像區(qū)域rg2(k)之間存在不適于觀察的間隙，因此拍攝圖像g2(k)時的第二攝像部21b的有效攝像區(qū)域rg2(k)與拍攝第一圖像g1(k)時的第一攝像部21a的有效攝像區(qū)域rg1(k)之間不具有空間連續(xù)性。

關(guān)聯(lián)部433在判定為第一距離ms(h)滿足第一條件的情況下(步驟s15：“是”)，進(jìn)一步判定是否滿足使用第一距離ms(h)和觀察深度f1決定的第二條件(步驟s16)。使用下面的數(shù)式(3a)來規(guī)定第二條件。

0≤ms(h)≤f1···(3a)

基于上述數(shù)式(1c)，數(shù)式(3a)變?yōu)橄旅娴臄?shù)式(3b)。

0≤ms(k)+mf×n≤f1···(3b)

另外，在設(shè)置為n＝0的情況下，數(shù)式(3b)變?yōu)閿?shù)式(3c)。

0≤ms(k)≤f1···(3c)

如果第一距離ms(k)滿足數(shù)式(3c)，則第二攝像部21b就會在第一攝像部21a的觀察深度f1內(nèi)拍攝到圖像g2(k)，并且不能否定拍攝第一圖像g1(k)時的第一攝像部21a的有效攝像區(qū)域rg1(k)與拍攝圖像g2(k)時的第二攝像部21b的有效攝像區(qū)域rg2(k)完全重疊的可能性。另一方面，在不滿足數(shù)式(3c)的情況下，第二攝像部21b在觀察深度f1外拍攝到圖像g2(k)，圖像g2(k)中拍攝到與拍攝第一圖像g1(k)時的第一攝像部21a的有效攝像區(qū)域rg1(k)之間具有連續(xù)性的有效攝像區(qū)域，但有效攝像區(qū)域rg1(k)與有效攝像區(qū)域rg2(k)不重疊，圖像g2(k)中還包含拍攝第一圖像g1(k)時的第一攝像部21a的有效攝像區(qū)域rg1(k)以外的區(qū)域。

關(guān)聯(lián)部433在判定為第一距離ms(h)不滿足第二條件的情況下(步驟s16：“否”)，將作為判斷對象的候選圖像作為第二圖像來與第一圖像相關(guān)聯(lián)(步驟s17)，輸出將作為判斷對象的候選圖像作為第二圖像來與第一圖像相關(guān)聯(lián)的關(guān)聯(lián)信息(步驟s18)，結(jié)束關(guān)聯(lián)處理。

關(guān)聯(lián)部433在判定為第一距離ms(h)滿足第二條件的情況下(步驟s16：“是”)，判定第一距離ms(h)是否滿足使用觀察深度f1和觀察深度f2規(guī)定的第三條件(步驟s19)。使用下面的數(shù)式(4a)來規(guī)定第三條件。

0≤ms(h)+f2≤f1···(4a)

基于數(shù)式(1c)，數(shù)式(4a)變?yōu)橄旅娴臄?shù)式(4b)。

0≤ms(k)+mf×n+f2≤f1···(4b)

在設(shè)置為n＝0的情況下，數(shù)式(4b)變?yōu)閿?shù)式(4c)。

0≤ms(k)+f2≤f1···(4c)

當(dāng)以與第一圖像g1(k)同組的圖像g2(k)為例時，如果針對第一圖像g1(k)和圖像g2(k)的第一距離ms(k)與觀察深度f2之和滿足數(shù)式(4c)，則拍攝圖像g2(k)時的第二攝像部21b的有效攝像區(qū)域rg2(k)包含在觀察深度f1即拍攝第一圖像g1(k)時的第一攝像部21a的有效攝像區(qū)域rg1(k)中。換句話說，圖像g2(k)中沒有拍攝到與有效攝像區(qū)域rg1(k)不同的區(qū)域，從而不需要使圖像g2(k)與第一圖像g1(k)同步顯示。

關(guān)聯(lián)部433在判定為不滿足第三條件的情況下(步驟s19：“否”)，將作為判斷對象的候選圖像作為第二圖像來與第一圖像相關(guān)聯(lián)(步驟s17)，輸出將作為判斷對象的候選圖像作為第二圖像來與第一圖像相關(guān)聯(lián)的關(guān)聯(lián)信息(步驟s18)，結(jié)束關(guān)聯(lián)處理。

關(guān)聯(lián)部433在判定為滿足第三條件的情況下(步驟s19：“是”)或者在判定為不滿足第一條件的情況下(步驟s15：“否”)，判斷n的絕對值|n|是否為最大值n(步驟s20)。例如，在最大值n為2的情況下，關(guān)聯(lián)部433進(jìn)行關(guān)聯(lián)的判定，直到相對于第一圖像相差兩組的組中的由第二攝像部21b得到的圖像為止。此外，最大值n能夠通過由用戶對操作部45的操作等設(shè)定為任意的值。關(guān)聯(lián)部433在判斷為n的絕對值|n|為最大值n的情況下(步驟s20：“是”)，輸出設(shè)為不存在與第一圖像關(guān)聯(lián)的圖像的關(guān)聯(lián)信息(步驟s18)，結(jié)束關(guān)聯(lián)處理。

另一方面，關(guān)聯(lián)部433在判斷為n的絕對值|n|不為最大值n的情況下(步驟s20：“否”)，為了選擇用于下一次判定關(guān)聯(lián)的候選圖像，判斷利用第一條件運算出的第一距離ms(h)是否為0以下(步驟s21)。

關(guān)聯(lián)部433在判斷為第一距離ms(h)為0以下的情況下(步驟s21：“是”)，為了增大第一距離ms(h)而進(jìn)行設(shè)為n＝n+1的處理(步驟s22)。即，關(guān)聯(lián)部433將在圖像g2(h)的下一組中由第二攝像部21b拍攝到的圖像g2(h+1)作為候選圖像，返回到步驟s14。

關(guān)聯(lián)部433在判斷為第一距離ms(h)不為0以下的情況下(步驟s21：“否”)，為了減小第一距離ms(h)而進(jìn)行設(shè)為n＝n-1的處理(步驟s23)。即，關(guān)聯(lián)部433將在圖像g2(h)的前一組中由第二攝像部21b拍攝到的圖像g2(h-1)作為候選圖像，返回到步驟s14。通過反復(fù)進(jìn)行該處理來進(jìn)行調(diào)整，以使得第一距離滿足第一條件。

圖11～圖14是用于具體地說明圖7所示的相關(guān)處理的圖。在圖11～圖14中，觀察深度f1、f2均被設(shè)為20mm，攝像元件21a-1的受光面與攝像元件21b-1的受光面之間的距離c被設(shè)為20mm。另外，第一攝像部21a的視角和第二攝像部21b的視角均被設(shè)為180°。

在圖11中，示出了在位置l1(1)由第一攝像部21a拍攝到的圖像g1(1)是第一圖像的情況。在該情況下，如箭頭y1所示，膠囊型內(nèi)窺鏡2向x軸的正方向行進(jìn)。關(guān)聯(lián)部433將n的值設(shè)置為0，來將在與第一圖像g1(1)相同的組中由第二攝像部21b拍攝到的圖像g2(1)作為候選圖像來判定第一條件。在該情況下，第一攝像部21a拍攝第一圖像g1(1)時的位置的x坐標(biāo)(l1(1))與第一攝像部21a拍攝圖像g1(2)時的位置的x坐標(biāo)(l1(2))之間的距離mf是120mm。根據(jù)數(shù)式(1b)，第一距離ms(1)為40mm，成為與作為觀察深度f1與觀察深度f2之和的40mm相同的值，因此滿足使用數(shù)式(2c)規(guī)定的第一條件。

關(guān)聯(lián)部433針對圖像g2(1)判定第二條件。在該情況下，第一距離ms(1)的值為觀察深度f1以下的20mm而滿足使用數(shù)式(3c)規(guī)定的第二條件，因此關(guān)聯(lián)部433判定第三條件。關(guān)于圖像g2(1)，(ms(1)+f2)的值為60mm，大于觀察深度f1，因此不滿足使用數(shù)式(4c)規(guī)定的第三條件。因而，在圖11的例子中，關(guān)聯(lián)部433將作為候選圖像的圖像g2(1)作為第二圖像來與第一圖像g1(1)相關(guān)聯(lián)。

在圖12中，距離mf是60mm。在該情況下，膠囊型內(nèi)窺鏡2如箭頭y2所示那樣也向x軸的正方向行進(jìn)。在圖12的例子中，根據(jù)數(shù)式(1b)，第一距離ms(1)為10mm，變?yōu)樽鳛橛^察深度f1與觀察深度f2之和的40mm以下，因此滿足數(shù)式(2c)中規(guī)定的第一條件。關(guān)聯(lián)部433針對圖像g2(1)判定第二條件。在該情況下，第一距離ms(1)的值變?yōu)橛^察深度f1以下而滿足數(shù)式(3c)中規(guī)定的第二條件，因此關(guān)聯(lián)部433判定第三條件。關(guān)于圖像g2(1)，(ms(1)+f2)的值變?yōu)?0mm，大于觀察深度f1，因此不滿足數(shù)式(4c)中規(guī)定的第三條件。因而，在圖12的例子中，關(guān)聯(lián)部433也將作為候選圖像的圖像g2(1)作為第二圖像來與第一圖像g1(1)相關(guān)聯(lián)。此外，在圖12中，為了方便而將膠囊型內(nèi)窺鏡2的位置上下錯開地示出。

在圖13中，示出了在位置l1(4)由第一攝像部21a拍攝到的第一圖像g1(4)是關(guān)聯(lián)對象的情況。在該情況下，如箭頭y3所示，膠囊型內(nèi)窺鏡2向x軸的負(fù)方向行進(jìn)。首先，關(guān)聯(lián)部433將在與第一圖像g1(4)同組的第四組中由第二攝像部21b拍攝到的圖像g2(4)作為候選圖像來判定第一條件。第一攝像部21a拍攝第一圖像g1(4)時的位置的x坐標(biāo)(l1(4))與第一攝像部21a拍攝圖像g1(5)時的位置的x坐標(biāo)(l1(5))之間的距離mf為(-60)mm。在該情況下，根據(jù)數(shù)式(1b)，第一距離ms(4)為(-50)mm，為0以下，因此不滿足使用數(shù)式(2b)規(guī)定的第一條件。

由于數(shù)式(2c)中的第一距離ms(4)的值為0以下，因此關(guān)聯(lián)部433設(shè)為n＝-1，將在第一圖像g1(4)的前一組中拍攝到的圖像g2(3)作為候選圖像。使用數(shù)式(2b)求出該情況下的第一距離ms(3)即(ms(4)+mf×n)的值為(-50+(-60)×(-1))＝10mm，滿足使用數(shù)式(2b)規(guī)定的第一條件。

關(guān)聯(lián)部433針對圖像g2(3)判定第二條件。在該情況下，(ms(4)+mf×n)的值如上述的那樣為10mm，為觀察深度f1以下，因此滿足數(shù)式(3b)中規(guī)定的第二條件。因此，關(guān)聯(lián)部433判定第三條件。在該情況下，(ms(4)+mf×n+f2)的值為30mm，大于觀察深度f1，因此不滿足數(shù)式(4b)中規(guī)定的第三條件。因而，在圖13的例子中，關(guān)聯(lián)部433將圖像g2(3)與第一圖像g1(4)相關(guān)聯(lián)。

在圖14中，示出了在位置l1(5)由第一攝像部21a拍攝到的圖像g1(5)為第一圖像的情況。在該情況下，如箭頭y4所示，膠囊型內(nèi)窺鏡2向x軸的負(fù)方向行進(jìn)。首先，關(guān)聯(lián)部433將在與第一圖像g1(5)同組中由第二攝像部21b拍攝到的圖像g2(5)作為候選圖像來判定第一條件。第一攝像部21a拍攝第一圖像g1(5)時的位置的x坐標(biāo)(l1(5))與第一攝像部21a拍攝圖像g1(6)時的位置的x坐標(biāo)(l1(6))之間的沿行進(jìn)方向的距離mf為(-40)mm。在該情況下，根據(jù)數(shù)式(1b)，第一距離ms(5)為(-40)mm，為0以下，因此不滿足使用數(shù)式(2c)規(guī)定的第一條件。

由于數(shù)式(2c)中的第一距離ms(5)的值為0以下，因此關(guān)聯(lián)部433設(shè)為n＝-1，將在比第一圖像g1(5)靠前一組的第四組中拍攝到的圖像g2(4)作為候選圖像。該情況下的第一距離ms(4)即(ms(5)+mf×n)的值為(-40+(-40)×(-1))＝0mm，不滿足數(shù)式(2b)中規(guī)定的第一條件。

由于數(shù)式(2b)中的(ms(5)+mf×n)的值為0以下，因此關(guān)聯(lián)部433設(shè)為n＝-2，將在比第一圖像g1(5)靠前兩組的第三組中拍攝到的圖像g2(3)作為候選圖像。在該情況下，(ms(5)+mf×n)的值為(-40+(-40)×(-2))＝40mm，因此滿足數(shù)式(2b)中規(guī)定的第一條件。關(guān)聯(lián)部433針對圖像g2(3)判定第二條件。該情況下的(ms(5)+mf×n)的值如上述的那樣為40mm，大于觀察深度f1，因此不滿足數(shù)式(3b)中規(guī)定的第二條件。因而，在圖14的例子中，關(guān)聯(lián)部433將圖像g2(3)與第一圖像g1(5)相關(guān)聯(lián)。此外，在圖14中，為了方便而將膠囊型內(nèi)窺鏡2的位置上下錯開地示出。

接著，對圖6所示的顯示用圖像生成處理(步驟s3)進(jìn)行說明。圖15是示出圖6所示的顯示用圖像生成處理的處理過程的流程圖。顯示用圖像生成部434獲取由圖像生成部431生成的圖像中的作為顯示對象的第一圖像(步驟s41)。顯示用圖像生成部434從關(guān)聯(lián)部433獲取針對作為顯示對象的第一圖像的關(guān)聯(lián)信息(步驟s42)。顯示用圖像生成部434基于所獲取到的關(guān)聯(lián)信息來判斷第二圖像相對于作為顯示對象的第一圖像是否存在關(guān)聯(lián)(步驟s43)。顯示用圖像生成部434在判斷為第二圖像相對于作為顯示對象的第一圖像存在關(guān)聯(lián)的情況下(步驟s43：“是”)，獲取由圖像生成部431生成的圖像中的與該第一圖像相關(guān)聯(lián)的第二圖像(步驟s44)。進(jìn)行生成將第一圖像與第二圖像進(jìn)行合成所得到的合成圖像的合成圖像生成處理(步驟s45)，將所生成的合成圖像作為顯示用圖像輸出到控制部44(步驟s46)。

圖16是說明由顯示用圖像生成部434生成的合成圖像的一例的圖。關(guān)聯(lián)部433如在圖5中例示的那樣，在將由第二攝像部21b拍攝到的圖像g2(1)作為第二圖像來與作為顯示對象的第一圖像g1(1)相關(guān)聯(lián)的情況下，顯示用圖像生成部434生成將作為第二圖像的圖像g2(1)上下分割而得到的圖像g2(1)t、g2(1)b，并且將圖像g2(1)左右分割來生成圖像g2(1)l、g2(1)r。顯示用圖像生成部434生成將圖像g2(1)t配置在第一圖像g1(1)的上部、將圖像g2(1)b配置在第一圖像g1(1)的下部、將圖像g2(1)l配置在第一圖像g1(1)的右部、將圖像g2(1)r配置在第一圖像g1(1)的左部而得到的合成圖像q1(1)。此外，與膠囊型內(nèi)窺鏡2的實際的行進(jìn)方向?qū)?yīng)地變更將進(jìn)行左右分割所得到的圖像g2(1)l、g2(1)r配置在第一圖像g1(1)的左右哪一方。圖16所示的例子是膠囊型內(nèi)窺鏡2沿x軸的正方向移動的情況的例子，在膠囊型內(nèi)窺鏡2沿x軸的負(fù)方向移動的情況下，圖像g2(1)l、g2(1)r的配置成為與圖16的配置左右相反的配置。

顯示用圖像生成部434在判斷為第二圖像相對于作為顯示對象的第一圖像不存在關(guān)聯(lián)的情況下(步驟s43：“否”)，只將作為顯示對象的第一圖像設(shè)為顯示用圖像輸出到控制部44(步驟s46)。

這樣，在實施方式中，只是判定使用上述的簡單的數(shù)式規(guī)定的第一條件至第三條件，來從多張圖像中選擇對與拍攝第一圖像時的第一攝像部21a的有效攝像區(qū)域之間具有連續(xù)性的有效攝像區(qū)域進(jìn)行拍攝所得到的第二圖像來與第一圖像相關(guān)聯(lián)。因而，根據(jù)本實施方式1，能夠通過簡單的處理來將表示具有空間連續(xù)性的區(qū)域的兩張圖像相關(guān)聯(lián)。

(實施方式的變形例1)

圖17是用于說明實施方式的變形例1的圖。如圖17所示，在實施方式的變形例1中，對膠囊型內(nèi)窺鏡2的光軸a1與x軸交叉的情況、即膠囊型內(nèi)窺鏡2在相對于直線狀的行進(jìn)方向以固定確率傾斜的狀態(tài)下移動的情況進(jìn)行說明。此外，如箭頭y5所示，膠囊型內(nèi)窺鏡2向x軸的正方向行進(jìn)。關(guān)聯(lián)部433基于膠囊型內(nèi)窺鏡2的運動傳感器28的檢測結(jié)果來獲取膠囊型內(nèi)窺鏡2的光軸a1與同膠囊型內(nèi)窺鏡2的行進(jìn)方向?qū)?yīng)的x軸之間所成的角度θ。而且，關(guān)聯(lián)部433使用根據(jù)所獲取到的角度θ進(jìn)行校正后的第一攝像部21a和第二攝像部21b的在x軸上的攝像距離等來進(jìn)行關(guān)聯(lián)處理即可。即，使用利用角度θ對數(shù)式(1b)～(4b)進(jìn)行校正后所得到的數(shù)式(1b-1)～(4b-1)代替數(shù)式(1b)～(4b)來判定第一條件～第三條件即可。

ms(k)＝(mf/2)-ccosθ···(1b-1)

0＜ms(h)≤f1cosθ+f2cosθ···(2a-1)

0＜ms(k)+mf×n≤f1cosθ+f2cosθ···(2b-1)

0＜ms(h)≤f1cosθ···(3a-1)

0≤ms(k)+mf×n≤f1cosθ···(3b-1)

0≤ms(h)+f2cosθ≤f1cosθ···(4a-1)

0≤ms(k)+mf×n+f2cosθ≤f1cosθ···(4b-1)

此外，與關(guān)聯(lián)部433的運算性能等相符合地適當(dāng)設(shè)定應(yīng)用數(shù)式(1b-1)～(4b-1)的角度θ的范圍即可。例如，與關(guān)聯(lián)部433的運算性能相符合地進(jìn)行設(shè)定，在角度θ超過10°的情況下，應(yīng)用數(shù)式(1b-1)～(4b-1)，在小于10°的情況下，為了簡化運算處理而使用數(shù)式(1b)～(4b)。

圖18是說明由顯示用圖像生成部434生成的合成圖像的一例的圖。在角度θ超過了大于0°的規(guī)定的閾值的情況下，例如在角度θ為45°的情況下，也可以生成將作為顯示對象的第一圖像g1(4)和與第一圖像g1(4)相關(guān)聯(lián)的第二圖像g2(4)以并行地排列的方式合成的圖像q1(4)。

(實施方式的變形例2)

在實施方式的變形例2中，對膠囊型內(nèi)窺鏡2的光軸a1與同膠囊型內(nèi)窺鏡2的行進(jìn)方向?qū)?yīng)的x軸之間所成的角度θ為90°的情況進(jìn)行說明。

圖19是說明與實施方式的變形例2對應(yīng)的例子的圖。此外，如箭頭y6所示，膠囊型內(nèi)窺鏡2向x軸的正方向行進(jìn)。如圖19所示，在角度θ為90°的情況下，由第一攝像部21a得到的圖像的有效攝像區(qū)域與第二攝像部21b的有效攝像區(qū)域之間不具有連續(xù)性，因此關(guān)聯(lián)部433從由第一攝像部21a拍攝的圖像群中選擇第二圖像。在該情況下，關(guān)聯(lián)部433對代替第一條件中使用的數(shù)式(2b)而使用數(shù)式(2b-2)規(guī)定的第一條件進(jìn)行判定。此外，關(guān)聯(lián)部433不從由第二攝像部21b拍攝的圖像群中選擇第二圖像，因此不判定第二條件和第三條件，將滿足使用數(shù)式(2b-2)規(guī)定的第一條件的圖像作為第二圖像來與第一圖像相關(guān)聯(lián)即可。另外，不使用在實施方式中運算出的ms(h)，因此不需要運算ms(h)。

0＜mf+mf×(n-1)≤e1···(2b-2)

如圖19所示，數(shù)式(2b-2)中的e1是在光軸a1與x軸垂直的狀態(tài)下膠囊型內(nèi)窺鏡2進(jìn)行了移動的情況下的、第一攝像部21a的在x軸上的攝像距離，為在與第一攝像部21a的視角α對應(yīng)的視野范圍內(nèi)的、平行于受光面的直線中的從第一攝像部21a的受光面起沿光軸a1具有與觀察深度f1相應(yīng)的距離的直線上的距離。

例如在圖19所示的例子中，e1為20mm，距離mf為10mm。關(guān)聯(lián)部433將在作為第一圖像的第一組的g1(1)的下一組即第二組中由第一攝像部21a拍攝到的圖像g1(2)作為候選圖像來進(jìn)行判定。在該情況下，n為1。數(shù)式(2b-2)中的(mf+mf×(n-1))的值為10mm，小于e1，因此在圖19的例子中，將作為候選圖像的圖像g1(2)作為第二圖像來與第一圖像g1(1)相關(guān)聯(lián)。

此外，在圖19的例子中，也可以進(jìn)一步將從作為第一圖像的g1(1)的組起錯開兩組的圖像g1(3)作為候選圖像來進(jìn)行判定。在該情況下，n為2，數(shù)式(2b-2)中的(mf+mf×(n-1))的值為20mm，為與e1相同的值。因而，圖像g1(3)也滿足第一條件，因此圖像g1(3)也能夠作為第二圖像來與第一圖像g1(1)相關(guān)聯(lián)。拍攝第一圖像g1(1)時的第一攝像部21a的有效攝像區(qū)域rg1(1)與拍攝圖像g1(3)時的第一攝像部21a的有效攝像區(qū)域rg1(3)重疊的區(qū)域小于拍攝第一圖像g1(1)時的第一攝像部21a的有效攝像區(qū)域rg1(1)與拍攝圖像g1(2)時的第一攝像部21a的有效攝像區(qū)域rg1(2)重疊的區(qū)域。換句話說，可以說將第一圖像g1(1)與圖像g1(3)合在一起的情況下的信息量比將第一圖像g1(1)與圖像g1(2)合在一起的情況下的信息量多。因此，關(guān)聯(lián)部433可以將滿足數(shù)式(2b-2)并且數(shù)式(2b-2)中的(mf+mf×(n-1))的值更接近e1的圖像g1(3)作為第二圖像來與第一圖像g1(1)相關(guān)聯(lián)。而且，在該情況下，顯示用圖像生成部434也可以生成將第一圖像g1(1)與圖像g1(3)如圖20那樣并行地排列而得到的合成圖像，并在顯示部46中顯示該合成圖像。

另外，如膠囊型內(nèi)窺鏡2如箭頭y7那樣向x軸的正方向行進(jìn)的圖21的例子那樣，在作為第一圖像的g1(2)的前一組中的圖像g1(1)和g1(2)的后一組中的圖像g1(3)均滿足數(shù)式(2b-2)、并且數(shù)式(2b-2)中的(mf+mf×(n-1))的值在圖像g1(1)和圖像g1(3)中均為相同的值的情況下，也可以將圖像g1(1)和圖像g1(3)這雙方都作為第二圖像來進(jìn)行關(guān)聯(lián)。在該情況下，顯示用圖像生成部434也可以生成將第一圖像g1(2)、圖像g1(1)以及圖像g1(3)如圖22那樣按攝像順序并行地排列而得到的合成圖像，并在顯示部46中顯示該合成圖像。

另外，關(guān)于接收裝置4，對將第一攝像部21a作為圖像顯示時的主攝像部、將由第一攝像部21a拍攝到的圖像中的任一圖像作為第一圖像來進(jìn)行顯示的例子進(jìn)行了說明，但是當(dāng)然還能夠?qū)⒌诙z像部21b作為主攝像部來進(jìn)行處理。也可以使接收裝置4具有能夠?qū)⑺@示的第一圖像切換為由第一攝像部21a得到的圖像和由第二攝像部21b得到的圖像中的任一圖像的按鈕。另外，為了說明角度θ，在本實施方式中，示出使膠囊型內(nèi)窺鏡2的光軸a1與膠囊型內(nèi)窺鏡2的行進(jìn)方向一致的x軸來進(jìn)行說明，并且將與膠囊型內(nèi)窺鏡2的第一攝像部21a的攝像方向?qū)?yīng)的右方向設(shè)為正方向進(jìn)行了說明，但也可以將x軸的左方向設(shè)為正方向。另外，在接收裝置4中，也可以與膠囊型內(nèi)窺鏡2的行進(jìn)方向相應(yīng)地更換圖像處理上的主攝像部。例如，在接收裝置4中，也可以將攝像方向與行進(jìn)方向大致一致的攝像部作為主攝像部來進(jìn)行處理。在接收裝置4中，在由移動量獲取部432運算出的移動量的值為負(fù)的值的情況下，為了應(yīng)對膠囊型內(nèi)窺鏡2的行進(jìn)方向發(fā)生了反轉(zhuǎn)的情況，將主攝像部與副攝像部更換來進(jìn)行處理。

(實施方式的變形例3)

在膠囊型內(nèi)窺鏡為單眼的情況下也能夠應(yīng)用本實施方式。即，膠囊型內(nèi)窺鏡的結(jié)構(gòu)為從圖2所示的膠囊型內(nèi)窺鏡2中刪除了第二攝像部21b和第二照明部22b的結(jié)構(gòu)。

在該情況下，圖像生成部431基于由第一攝像部21a得到的攝像信號來生成圖像。移動量獲取部432與圖6的步驟s1同樣地獲取從第一攝像部21a拍攝到作為顯示對象的第一圖像時起到第一攝像部21a拍攝到該第一圖像的下一組中的圖像時為止的、膠囊型內(nèi)窺鏡2在行進(jìn)方向上的移動量。關(guān)聯(lián)部433基于膠囊型內(nèi)窺鏡2的運動傳感器28的檢測結(jié)果，來獲取膠囊型內(nèi)窺鏡2的光軸a1與同膠囊型內(nèi)窺鏡2的行進(jìn)方向?qū)?yīng)的x軸之間所成的角度θ。在角度θ為0°的情況下，關(guān)聯(lián)部433不將任何圖像作為第二圖像與作為顯示對象的第一圖像相關(guān)聯(lián)。

在角度θ為90°的情況下，與實施方式的變形例2同樣地，將滿足了使用數(shù)式(2b-2)的第一條件的圖像作為第二圖像來與第一圖像相關(guān)聯(lián)即可。此外，與實施方式的變形例2同樣地，關(guān)聯(lián)部433也可以將在第一圖像g1(k)的前后拍攝到的多個圖像作為候選圖像，將滿足數(shù)式(2b-2)并且數(shù)式(2b-2)中的(mf+mf×(n-1))的值更接近e1的圖像作為第二圖像來與第一圖像g1(k)相關(guān)聯(lián)。另外，作為角度θ，適當(dāng)設(shè)定90°附近的規(guī)定范圍，并應(yīng)用數(shù)式(2b-2)即可。

(實施方式的變形例4)

在實施方式和實施方式的變形例1～3中，對接收裝置4具有圖像處理部43來執(zhí)行關(guān)聯(lián)處理的例子進(jìn)行了說明，但是，當(dāng)然并不限于該結(jié)構(gòu)。圖23是示出本實施方式的變形例4所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。如圖23所示的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)1-1所示的那樣，也可以在膠囊型內(nèi)窺鏡2-1的控制部23-1中設(shè)置具有與移動量獲取部432相同的功能的移動量獲取部432-1以及具有與關(guān)聯(lián)部433相同的功能的關(guān)聯(lián)部433-1。移動量獲取部432-1進(jìn)行與圖6的步驟s1的移動量獲取處理相同的處理，關(guān)聯(lián)部433-1進(jìn)行與圖6的步驟s2的關(guān)聯(lián)處理相同的處理。控制部23-1從天線25向接收裝置4-1發(fā)送使由關(guān)聯(lián)部433-1得到的關(guān)聯(lián)信息以及圖像等疊加后的無線信號。在接收裝置4-1中，在圖像處理部43-1中，基于從膠囊型內(nèi)窺鏡2-1發(fā)送的關(guān)聯(lián)信息來生成顯示用圖像。

圖24是示出實施方式的變形例4所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的其它結(jié)構(gòu)的框圖。如圖24所示的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)1-2那樣，也可以是，將移動量獲取部432、關(guān)聯(lián)部433、顯示用圖像生成部434以及具有與圖像生成部431相同的功能的圖像生成部431-2設(shè)置在處理裝置5-2的圖像處理部52-2中而不設(shè)置在接收裝置4-2中，在控制部44-2的控制下，通過顯示控制部54-2的顯示控制來使將第一圖像與第二圖像進(jìn)行合成而得到的圖像在顯示裝置6中顯示。

在本實施方式中，為了簡化說明，主要說明了第一攝像部21a和第二攝像部21b如在圖4中所說明的那樣交替地進(jìn)行攝像且膠囊型內(nèi)窺鏡2等速地移動的情況，但是，當(dāng)然并不限于此。在除此以外的情況下，關(guān)聯(lián)部433使用應(yīng)用了從拍攝到作為候選圖像的圖像g2(h)時的第二攝像部21b的位置的x坐標(biāo)(l2(h))減去拍攝到第一圖像g1(k)時的第一攝像部21a的位置的x坐標(biāo)(l1(k))所得到的值的數(shù)式(1a)來求出ms(h)的值，將所求出的ms(h)的值應(yīng)用于數(shù)式(2a)、數(shù)式(3a)以及數(shù)式(4a)來判定第一條件～第三條件即可。

針對由本實施方式所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)1、1-1、1-2的膠囊型內(nèi)窺鏡2、2-1、接收裝置4、4-1、4-2、處理裝置5、5-2的各構(gòu)成部執(zhí)行的各處理的執(zhí)行程序可以構(gòu)成為，通過將能夠安裝的形式或能夠執(zhí)行的形式的文件記錄在cd-rom、軟盤(fd)、cd-r、dvd等計算機(jī)可讀取的記錄介質(zhì)中來提供，還可以構(gòu)成為，保存到與互聯(lián)網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)連接的計算機(jī)上，通過經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行下載來提供。另外，也可以構(gòu)成為經(jīng)由互聯(lián)網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)來提供或發(fā)布。

附圖標(biāo)記說明

1、1-1、1-2：膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)；2、2-1：膠囊型內(nèi)窺鏡；3a～3h：接收天線；3：接收天線單元；4、4-1、4-2：接收裝置；5a：托架；5、5-2：處理裝置；6：顯示裝置；21a：第一攝像部；21b：第二攝像部；22a：第一照明部；22b：第二照明部；23、23-1、44、44-2、53：控制部；24：無線通信部；25：天線；26、47：存儲器；27、49：電源部；28：運動傳感器；29：殼體；41：接收部；42：接收信號處理部；43、43-1、52、52-2：圖像處理部；45：操作部；46：顯示部；48、51：數(shù)據(jù)發(fā)送接收部；54、54-2、441：顯示控制部；55：輸入部；56：存儲部；431、431-2：圖像生成部；432、432-1：移動量獲取部；433、433-1：關(guān)聯(lián)部；434：顯示用圖像生成部。