本實用新型涉及智能輪椅領(lǐng)域，尤其涉及一種能夠?qū)崿F(xiàn)輪椅升降的底盤。

背景技術(shù)：

輪椅是康復(fù)的重要工具，它不僅是肢體傷殘者和行動不便人士的代步工具，更重要的是使他們借助于輪椅進(jìn)行身體鍛煉和參與社會活動。普通輪椅一般由輪椅架、車輪、剎車裝置及座靠四部分組成。實際生活中，不同身體和不同的使用環(huán)境對輪椅的高度要求不同。

公開號：CN103565594A的中國專利文獻(xiàn)公開了一種輪椅多連接桿升降機構(gòu)。整套機構(gòu)使用一個推桿電機，同時傳遞給三個連桿折疊機構(gòu)，以保證三個連桿機構(gòu)升降速度一致。三組連桿折疊機構(gòu)來保證座椅平面的穩(wěn)定性。上述技術(shù)方案存在如下缺陷：1、一個推桿同時驅(qū)動三個連桿折疊機構(gòu)，對裝配工藝要求較高，維修和校準(zhǔn)非常困難。2、三組連桿折疊機構(gòu)來保證穩(wěn)定性，造成整個多連接桿升降機構(gòu)的結(jié)構(gòu)過于復(fù)雜。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實用新型提供一種結(jié)構(gòu)簡單、操作和維護(hù)方便的智能輪椅可升降底盤。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案是：一種智能輪椅可升降底盤，包括腳輪、升降機構(gòu)、升降座；所述腳輪包括前腳輪和后腳輪；所述前腳輪為AGV電磁驅(qū)動車輪；所述前腳輪和后腳輪上均設(shè)有障礙檢測系統(tǒng)；所述升降機構(gòu)包括前多級液壓缸、前液壓油箱、前升降支腿、后多級液壓缸、后液壓油箱和后升降支腿；所述前升降支腿和后升降支腿與升降座固定相連；前多級液壓缸與前液壓油箱固定相連后分別與前升降支腿和前腳輪固定相連；后多級液壓缸與后液壓油箱固定相連后分別與后升降支腿和后腳輪固定相連；所述前液壓油箱上設(shè)有前油泵和前液壓分配器；所述前液壓分配器分別和前油泵和前多級液壓缸相連；所述后液壓油箱上設(shè)有后油泵和后液壓分配器；所述后液壓分配器分別和后油泵和后多級液壓缸相連；所述升降座的底部設(shè)有控制板和電源；所述控制板上設(shè)有中央處理器；所述中央處理器分別與前腳輪、障礙檢測系統(tǒng)、前油泵、前液壓分配器、后油泵、后液壓分配器和電源電連接。

采用本實用新型的技術(shù)方案后，中央處理器輸出指令給前腳輪，使得裝配有可升降底盤的智能輪椅可以沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，保證了行駛過程中的安全性。障礙檢測系統(tǒng)將檢測到路況信息時時反饋給中央處理器，中央處理器根據(jù)接收到路況信息來調(diào)整智能輪椅的行動路徑。中央處理器根據(jù)用戶需要通過輸出指令給前油泵、前液壓分配器、后油泵、后液壓分配器來控制多級油壓缸的伸長或縮短來調(diào)整整個智能輪椅的高度。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性能好，通過中央處理器進(jìn)行處理，智能化程度較高，控制比較精準(zhǔn)。安裝有可升降底盤的智能輪椅，可以進(jìn)行平衡控制，轉(zhuǎn)彎控制、自動上下樓梯、越過障礙物、升降座椅高低等功能，可以自動把病人送到預(yù)設(shè)定目的位置。

進(jìn)一步的改進(jìn)，智能輪椅可升降底盤還包括一升降輔助模塊；所述升降輔助模塊包括前輪舉升液壓缸和后輪舉升液壓缸；所述前輪舉升液壓缸的一端與前升降支腿固定相連；所述后輪舉升液壓缸的一端與后升降支腿固定相連；所述前輪舉升液壓缸的另一端與后輪舉升液壓缸的另一端固定相連；所述前輪舉升液壓缸與前液壓分配器相連；所述后輪舉升液壓缸與后液壓分配器相連。所述前升降支腿和后升降支腿與升降座銷聯(lián)接固定相連。采用升降輔助模塊的設(shè)計之后，實現(xiàn)了對后升降支腿和前升降支腿之間夾角的調(diào)整，通過夾角的改變來進(jìn)一步實現(xiàn)對智能輪椅可升降底盤高度的調(diào)整。

進(jìn)一步的改進(jìn)，所述前多級液壓缸和后多級液壓缸的外部均設(shè)有可伸縮護(hù)套；所述可伸縮護(hù)套包括固定套和活動套；所述前液壓油箱與固定套的一端固定相連；所述前腳輪與活動套的一端相連；所述活動套的另一端套接在固定套的另一端內(nèi)；活動套隨著前多級液壓缸的伸長或縮短在固定套內(nèi)前后滑動；所述后液壓油箱與固定套的一端固定相連；所述后腳輪與活動套的一端相連；所述活動套的另一端套接在固定套的另一端內(nèi)；活動套隨著后多級液壓缸的伸長或縮短在固定套內(nèi)前后滑動。可伸縮護(hù)套的設(shè)計：1、防止前多級液壓缸和后多級液壓缸在伸長或者縮短的過程中夾住衣服或其它物品。2、起到了防止灰塵進(jìn)入前、后多級液壓缸內(nèi)的風(fēng)險。3、使支腿更加美觀。

進(jìn)一步的改進(jìn)，所述升降座的頂部設(shè)有彈性滑軌和滾動圓柱。滾動圓柱的設(shè)計。1、可以對頂部的座椅進(jìn)行支撐。2、可以非常方便地調(diào)整座椅與智能輪椅可升降底盤之間的位置。彈性滑軌的設(shè)計：1、使得智能輪椅可升降底盤可以很方便地與座椅進(jìn)行連接配合。2、在輪椅行進(jìn)的過程中，還可以起到減震避震的功效。

進(jìn)一步的改進(jìn)，所述障礙檢測系統(tǒng)采用視覺障礙檢測系統(tǒng)。采用視覺避障檢測系統(tǒng)，可視化地將周邊環(huán)境反饋給中央處理器和用戶。用戶可以選擇采用主動干預(yù)的方式進(jìn)行相關(guān)操作也可以選擇讓中央處理器自行采取避障措施。

進(jìn)一步的改進(jìn)，所述前液壓分配器和后液壓分配器均為數(shù)字化電磁液壓分配器。數(shù)字化電磁液壓分配器的采用：1、方便用戶試試掌握液壓的分配情況。2、分配器的控制精準(zhǔn)更加精準(zhǔn)高效。

附圖說明

圖1是智能輪椅可升降底盤的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是智能輪椅可升降底盤的A-A剖視示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型優(yōu)選的方式做進(jìn)一步的闡述：

如圖1和圖2所示，一種智能輪椅可升降底盤，包括腳輪、升降機構(gòu)、升降座1、升降輔助模塊。

所述腳輪包括前腳輪2和后腳輪3；所述前腳輪為AGV電磁驅(qū)動車輪；所述前腳輪和后腳輪上均設(shè)有障礙檢測系統(tǒng)4，所述障礙檢測系統(tǒng)采用視覺障礙檢測系統(tǒng)。

所述升降機構(gòu)包括前多級液壓缸5、前液壓油箱6、前升降支腿7、后多級液壓缸8、后液壓油箱9和后升降支腿10；所述前升降支腿和后升降支腿與升降座固定相連；前多級液壓缸與前液壓油箱固定相連后分別與前升降支腿和前腳輪固定相連；后多級液壓缸與后液壓油箱固定相連后分別與后升降支腿和后腳輪固定相連；所述前液壓油箱上設(shè)有前油泵11和前液壓分配器12；所述前液壓分配器分別和前油泵和前多級液壓缸相連；所述后液壓油箱上設(shè)有后油泵13和后液壓分配器14；所述后液壓分配器分別和后油泵和后多級液壓缸相連。所述前液壓分配器和后液壓分配器均為數(shù)字化電磁液壓分配器。

所述升降座的頂部設(shè)有彈性滑軌15和滾動圓柱16。所述升降座的底部設(shè)有控制板17和電源18；所述電源采用可充電電源。所述控制板上設(shè)有中央處理器；所述中央處理器分別與前腳輪、障礙檢測系統(tǒng)、前油泵、前液壓分配器、后油泵、后液壓分配器和電源電連接。

所述升降輔助模塊包括前輪舉升液壓缸19和后輪舉升液壓缸20；所述前輪舉升液壓缸的一端與前升降支腿固定相連；所述后輪舉升液壓缸的一端與后升降支腿固定相連；所述前輪舉升液壓缸的另一端與后輪舉升液壓缸的另一端固定相連；所述前輪舉升液壓缸與前液壓分配器相連；所述后輪舉升液壓缸與后液壓分配器相連；所述前升降支腿和后升降支腿與升降座銷聯(lián)接固定相連。

所述前多級液壓缸和后多級液壓缸的外部均設(shè)有可伸縮護(hù)套；所述可伸縮護(hù)套包括固定套21和活動套22；所述前液壓油箱與固定套的一端固定相連；所述前腳輪與活動套的一端相連；所述活動套的另一端套接在固定套的另一端內(nèi)；活動套隨著前多級液壓缸的伸長或縮短在固定套內(nèi)前后滑動；所述后液壓油箱與固定套的一端固定相連；所述后腳輪與活動套的一端相連；所述活動套的另一端套接在固定套的另一端內(nèi)；活動套隨著后多級液壓缸的伸長或縮短在固定套內(nèi)前后滑動。

本實用新型不局限于上述最佳實施方式，任何人在本實用新型的啟示下都可得出其他各種形式的產(chǎn)品，但不論在其形狀或結(jié)構(gòu)上作任何變化，凡是具有與本申請相同或相近似的技術(shù)方案，均落在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。