本發(fā)明涉及醫(yī)療器械，尤其涉及一種用于放療的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

醫(yī)療器械是指直接或者間接用于人體的儀器、設(shè)備、器具、體外診斷試劑、校準(zhǔn)物、材料以及相關(guān)的物品，主要通過物理方式獲得治療效果，而不是通過藥理學(xué)、免疫學(xué)和代謝的方式獲得，即使有這些方式也只是起輔助作用。醫(yī)療器械主要用于疾病的預(yù)防、診斷、監(jiān)護(hù)、治療和緩解，損傷的診斷、治療、監(jiān)護(hù)、緩解和功能補(bǔ)償?shù)龋斫Y(jié)構(gòu)或者生理過程的檢驗、替代、調(diào)節(jié)和支持，生命的支持和維持，妊娠控制；通過對來自人體的樣本進(jìn)行檢查，為醫(yī)療或者診斷目的提供信息。在放射治療中，用于醫(yī)療的機(jī)械手臂能夠?qū)颊咂鸬街渭岸ㄎ蛔饔?，因此要求機(jī)械手臂有多自由度活動能力，結(jié)構(gòu)緊湊，能實現(xiàn)高精度定位。

然而目前市場上用于放射治療的定位床屬于非垂直定位機(jī)械臂設(shè)備，其懸臂較長，定位精度較低；放療多采用躺姿治療患者，定位精度不高；采用治療頭旋轉(zhuǎn)方式治療，但是治療頭靈活性較低；較大負(fù)載和較長距離的升降容易導(dǎo)致治療點偏離旋轉(zhuǎn)軸心，嚴(yán)重影響治療效果；結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不利于檢測及維修。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種用于放療的機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)緊湊，可以多自由度活動，且能實現(xiàn)精確定位。

本發(fā)明的目的采用以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種用于放療的機(jī)器人，包括第一底板、升降機(jī)構(gòu)、第一支撐件、第二支撐件、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第二底板、第一平移機(jī)構(gòu)、第三支撐件、第三底板、第二平移機(jī)構(gòu)、第四支撐件、第四底板、第一傾斜機(jī)構(gòu)、第五支撐件、第二傾斜機(jī)構(gòu)和第六支撐件；升降機(jī)構(gòu)連接于第一底板，第一支撐件連接于升降機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動第一支撐件沿豎直方向移動；第二支撐件固定連接于第一支撐件，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接于第二支撐件，第二底板連接于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動第二底板繞豎直方向轉(zhuǎn)動；第一平移機(jī)構(gòu)連接于第二底板，第三支撐件連接于第一平移機(jī)構(gòu)，第一平移機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動第三支撐件沿水平方向移動；第三底板固定連接于第三支撐件，第二平移機(jī)構(gòu)連接于第三底板，第四支撐件連接于第二平移機(jī)構(gòu)，第二平移機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動第四支撐件沿水平方向移動，且該方向與第三支撐件移動的方向異面相交；第四底板固定連接于第四支撐件，第一傾斜機(jī)構(gòu)連接于第四底板，第五支撐件連接于第一傾斜機(jī)構(gòu)，第一傾斜機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動第五支撐件繞水平方向轉(zhuǎn)動，且該方向與第三支撐件移動的方向平行；第二傾斜機(jī)構(gòu)連接于第五支撐件，第六支撐件連接于第二傾斜機(jī)構(gòu)，第二傾斜機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動第六支撐件繞水平方向轉(zhuǎn)動，且該方向與第三支撐件移動的方向異面相交。

優(yōu)選的，升降機(jī)構(gòu)包括第一絲桿，第一絲桿樞接于第一底板，第一絲桿的中軸線沿豎直方向延伸，第一支撐件螺接于第一絲桿；和/或旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)件和軸承，軸承位于第二支撐件和旋轉(zhuǎn)件之間，第二底板固定連接于旋轉(zhuǎn)件；和/或第一平移機(jī)構(gòu)包括第二絲桿，第二絲桿樞接于第二底板，且第二絲桿的中軸線沿水平方向延伸，第三支撐件螺接于第二絲桿；和/或第二平移機(jī)構(gòu)包括第三絲桿，第三絲桿樞接于第三底板，第四支撐件螺接于第三絲桿，且第三絲桿的中軸線與第二絲桿的中軸線異面相交；和/或第一傾斜機(jī)構(gòu)包括第一轉(zhuǎn)軸，第一轉(zhuǎn)軸樞接于第四底板，第五支撐件固定連接于第一轉(zhuǎn)軸，第一轉(zhuǎn)軸的中軸線平行與第二絲桿的中軸線；和/或第二傾斜機(jī)構(gòu)包括第二轉(zhuǎn)軸，第二轉(zhuǎn)軸樞接于第五支撐件，第六支撐件固定連接于第二轉(zhuǎn)軸，第二轉(zhuǎn)軸的中心軸線與第一轉(zhuǎn)軸的中心軸線異面相交。

優(yōu)選的，所述升降機(jī)構(gòu)還包括第一螺母、第一導(dǎo)軌和第一滑塊，第一導(dǎo)軌固定連接于第一底板，第一滑塊的一端滑動連接于第一導(dǎo)軌，另一端固定連接于第一支撐件，第一螺母螺接于第一絲桿，第一支撐件固定連接于第一螺母。

優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括定位件，軸承包括內(nèi)圈和外圈，外圈緊貼于第二支撐件的內(nèi)壁，內(nèi)圈緊貼于定位件的外壁，且內(nèi)圈與旋轉(zhuǎn)件固定連接。

優(yōu)選的，所述第一平移機(jī)構(gòu)還包括第二螺母、第二滑塊和第二導(dǎo)軌，第二導(dǎo)軌固定連接于第二底板，第二滑塊的一端滑動連接于第二導(dǎo)軌，另一端固定連接于第三支撐件，第二螺母螺接于第二絲桿，第三支撐件固定連接于第二螺母。

優(yōu)選的，所述第二平移機(jī)構(gòu)還包括第三螺母、第三滑塊、第三導(dǎo)軌，第三導(dǎo)軌固定連接于第三底板，第三滑塊的一端滑動連接于第三導(dǎo)軌，另一端固定連接于第四支撐件，第三螺母螺接于第三絲桿，第四支撐件固定連接于第三螺母。

優(yōu)選的，所述第一傾斜機(jī)構(gòu)還包括第一固定件，第五支撐件通過第一固定件固定連接于第一轉(zhuǎn)軸的兩端。

優(yōu)選的，所述第二傾斜機(jī)構(gòu)還包括第二固定件，第六支撐件通過第二固定件固定連接于第二轉(zhuǎn)軸的兩端。

優(yōu)選的，所述用于放療的機(jī)器人還包括法蘭盤，該法蘭盤固定連接于第六支撐件。

優(yōu)選的，所述升降機(jī)構(gòu)還包括第一驅(qū)動裝置和第一傳動裝置，第一驅(qū)動裝置通過第一傳動裝置驅(qū)動第一絲桿；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括第二驅(qū)動裝置和第二傳動裝置，第二驅(qū)動裝置通過第二傳動裝置驅(qū)動旋轉(zhuǎn)件；所述第一平移機(jī)構(gòu)還包括第三驅(qū)動裝置，第三驅(qū)動裝置用于驅(qū)動第二絲桿；所述第二平移機(jī)構(gòu)還包括第四驅(qū)動裝置，第四驅(qū)動裝置用于驅(qū)動第三絲桿；所述第一傾斜結(jié)構(gòu)還包括第五驅(qū)動裝置和第五傳動裝置，第五驅(qū)動裝置通過第五傳動裝置驅(qū)動第一轉(zhuǎn)軸；所述第二傾斜機(jī)構(gòu)還包括第六驅(qū)動裝置和第六傳動裝置，第六驅(qū)動裝置通過第六傳動裝置驅(qū)動第二轉(zhuǎn)軸。

相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果在于：

通過在該用于放療的機(jī)器人設(shè)置第一底板、升降機(jī)構(gòu)、第一支撐件、第二支撐件、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第二底板、第一平移機(jī)構(gòu)、第三支撐件、第三底板、第二平移機(jī)構(gòu)、第四支撐件、第四底板、第一傾斜機(jī)構(gòu)、第五支撐件、第二傾斜機(jī)構(gòu)和第六支撐件，最終使第六支撐件具備六個自由度，能夠到達(dá)任意位置，使用更加靈活。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種用于放療的機(jī)器人的示意圖；

圖2為本發(fā)明一種用于放療的機(jī)器人的升降機(jī)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明一種用于放療的機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明一種用于放療的機(jī)器人的第一平移機(jī)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明一種用于放療的機(jī)器人的第二平移機(jī)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明一種用于放療的機(jī)器人的第一傾斜機(jī)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明一種用于放療的機(jī)器人的第二傾斜機(jī)構(gòu)示意圖；

圖中：101、建筑物墻壁；102、第一底板；103、第一導(dǎo)軌；104、第一絲桿；105、第一滑塊；106、第一支撐件；107、第一減速器；108、第一驅(qū)動裝置；109、第一減速箱；110、第一螺母；111、第一支承座；201、第二支撐件；202、第二驅(qū)動裝置；203、第二減速器；204、小齒輪；205、大齒輪；206、旋轉(zhuǎn)件；207、第一軸承；208、第二軸承；209、定位件；301、第二底板；302、第二絲桿；303、第三支撐件；304、第一帶輪；305、第三傳動裝置；306、第三驅(qū)動裝置；307、第二螺母；308、第二滑塊；309、第二支承座；310、第二導(dǎo)軌；401、第三底板；402、第三絲桿；403、第四支撐件；404、第二帶輪；405、第四傳動裝置；406、第四驅(qū)動裝置；407、第三螺母；408、第三滑塊；409、第三支承座；410、第三導(dǎo)軌；501、第四底板；502、第一轉(zhuǎn)軸；503、第一固定件；504、第五支撐件；505、第四支承座；506、第五驅(qū)動裝置；507、第三減速器；508、第二減速箱；509、第一聯(lián)軸器；601、第二轉(zhuǎn)軸；602、第二固定件；603、第六支撐件；604、第五支承座；605、第六驅(qū)動裝置；606、第四減速器；607、第三減速箱；608、第二聯(lián)軸器；701、法蘭盤。

具體實施方式

下面，結(jié)合附圖以及具體實施方式，對本發(fā)明做進(jìn)一步描述，在不沖突的情況下，以下所述的各實施例、各技術(shù)特征之間可以任何組合成不同的具體實施方式。

如圖1～7所示，一種用于放療的機(jī)器人，包括第一底板102、升降機(jī)構(gòu)、第一支撐件106、第二支撐件201、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第二底板301、第一平移機(jī)構(gòu)、第三支撐件303、第三底板401、第二平移機(jī)構(gòu)、第四支撐件403、第四底板501、第一傾斜機(jī)構(gòu)、第五支撐件504、第二傾斜機(jī)構(gòu)和第六支撐件603；升降機(jī)構(gòu)連接于第一底板102，第一支撐件106連接于升降機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動第一支撐件106沿豎直方向移動；第二支撐件201固定連接于第一支撐件106，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接于第二支撐件201，第二底板301連接于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動第二底板301繞豎直方向轉(zhuǎn)動；第一平移機(jī)構(gòu)連接于第二底板301，第三支撐件303連接于第一平移機(jī)構(gòu)，第一平移機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動第三支撐件303沿水平方向移動；第三底板401固定連接于第三支撐件303，第二平移機(jī)構(gòu)連接于第三底板401，第四支撐件403連接于第二平移機(jī)構(gòu)，第二平移機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動第四支撐件403沿水平方向移動，且該方向與第三支撐件303移動的方向異面相交；第四底板501固定連接于第四支撐件403，第一傾斜機(jī)構(gòu)連接于第四底板501，第五支撐件504連接于第一傾斜機(jī)構(gòu)，第一傾斜機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動第五支撐件504繞水平方向轉(zhuǎn)動，且該方向與第三支撐件303移動的方向平行；第二傾斜機(jī)構(gòu)連接于第五支撐件504，第六支撐件603連接于第二傾斜機(jī)構(gòu)，第二傾斜機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動第六支撐件603繞水平方向轉(zhuǎn)動，且該方向與第三支撐件303移動的方向異面相交。

第一底板102固定連接于建筑物墻壁101，升降機(jī)構(gòu)連接于第一底板102，且升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動第一支撐件106沿豎直方向移動，因此第一支撐件106具備了沿豎直方向移動的自由度；由于第二支撐件201固定連接于第一支撐件106，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接于第二支撐件201，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動第二底板301繞豎直方向轉(zhuǎn)動，因此第二底板301具備了沿豎直方向移動的自由度和沿豎直方向轉(zhuǎn)動的自由度；由于第一平移機(jī)構(gòu)連接于第二底板301，第一平移機(jī)構(gòu)驅(qū)動第三支撐件303沿水平方向移動，因此第三支撐件303具備了沿豎直方向移動的自由度、沿豎直方向轉(zhuǎn)動的自由度和沿水平方向移動的自由度；由于第三底板401固定連接于第三支撐件303，第二平移機(jī)構(gòu)連接于第三底板401，第二平移機(jī)構(gòu)驅(qū)動第四支撐件403沿水平方向移動，且該方向與第三支撐件303移動的方向異面相交，因此第四支撐件403具備了四個自由度，即沿豎直方向移動的自由度、沿豎直方向轉(zhuǎn)動的自由度、沿水平方向移動的自由度以及沿著與第三支撐件303移動方向異面相交的方向移動的自由度；同樣，由于第四底板501固定連接于第四支撐件403，第一傾斜機(jī)構(gòu)連接于第四底板501，第一傾斜機(jī)構(gòu)驅(qū)動第五支撐件504繞水平方向轉(zhuǎn)動，且該方向與第三支撐件303移動的方向平行，第五支撐件504具有五個自由度，即沿豎直方向移動的自由度、圍繞豎直方向轉(zhuǎn)動的自由度、沿水平方向移動的自由度、沿著與第三支撐件303移動方向異面相交的方向移動的自由度以及圍繞與第三支撐件303移動方向平行的方向轉(zhuǎn)動的自由度；最后，由于第二傾斜機(jī)構(gòu)連接于第五支撐件504，第二傾斜機(jī)構(gòu)驅(qū)動第六支撐件603圍繞水平方向轉(zhuǎn)動，且該方向與第三支撐件303移動的方向異面相交，因此第六支撐件603具備了六個自由度，即沿豎直方向移動的自由度、圍繞豎直方向轉(zhuǎn)動的自由度、沿水平方向移動的自由度、沿著與第三支撐件303移動方向異面相交的方向移動的自由度、圍繞與第三支撐件303移動方向平行的方向轉(zhuǎn)動的自由度以及圍繞與第三支撐件303移動方向異面相交的方向轉(zhuǎn)動的自由度，可以到達(dá)任意位置。

如圖1～7所示，升降機(jī)構(gòu)可以采用氣缸、液壓機(jī)構(gòu)、齒輪、皮帶或者其它機(jī)構(gòu)進(jìn)行傳動，優(yōu)選為采用絲杠傳動，該升降機(jī)構(gòu)包括第一絲桿104，第一絲桿104樞接于第一底板102，第一絲桿104的中軸線沿豎直方向延伸，第一支撐件106螺接于第一絲桿104，因此當(dāng)?shù)谝唤z桿104轉(zhuǎn)動時，將會帶動第一支撐件106沿豎直方向運動，傳動精度較高，能夠?qū)崿F(xiàn)精確傳動，且噪音低，不會對患者的治療產(chǎn)生不良影響；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)件206和軸承，軸承位于第二支撐件201和旋轉(zhuǎn)件206之間，因此旋轉(zhuǎn)件206可以相對于第二支撐件201作穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn)，且噪音低，同樣不會對患者的治療產(chǎn)生不良影響；第一平移機(jī)構(gòu)可以采用氣缸、液壓機(jī)構(gòu)、齒輪、皮帶或者其它機(jī)構(gòu)進(jìn)行傳動，優(yōu)選為采用絲杠傳動，第一平移機(jī)構(gòu)包括第二絲桿302，第二絲桿302樞接于第二底板301，且第二絲桿302的中軸線沿水平方向延伸，第三支撐件303螺接于第二絲桿302，第二絲桿302的中軸線沿水平方向延伸，因此當(dāng)?shù)诙z桿302轉(zhuǎn)動時，帶動第三支撐件303沿第二絲桿302的中軸線移動；第二平移機(jī)構(gòu)可以采用氣缸、液壓機(jī)構(gòu)、齒輪、皮帶或者其它機(jī)構(gòu)進(jìn)行傳動，優(yōu)選為采用絲杠傳動，第二平移機(jī)構(gòu)包括第三絲桿402，第三絲桿402樞接于第三底板401，第四支撐件403螺接于第三絲桿402，且第三絲桿402的中軸線與第二絲桿302的中軸線異面相交，優(yōu)選為異面垂直，因此當(dāng)?shù)谌z桿402轉(zhuǎn)動時，帶動第四支撐件403沿第三絲桿402的中軸線移動，傳動精度高且噪音低；第一傾斜機(jī)構(gòu)包括第一轉(zhuǎn)軸502，第一轉(zhuǎn)軸502樞接于第四底板501，第五支撐件504固定連接于第一轉(zhuǎn)軸502，第一轉(zhuǎn)軸502的中軸線平行與第二絲桿302的中軸線，當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)軸502轉(zhuǎn)動時，第五支撐件504繞第一轉(zhuǎn)軸502的中軸線旋轉(zhuǎn)；第二傾斜機(jī)構(gòu)包括第二轉(zhuǎn)軸601，第二轉(zhuǎn)軸601樞接于第五支撐件504，第六支撐件603固定連接于第二轉(zhuǎn)軸601，第二轉(zhuǎn)軸601的中心軸線與第一轉(zhuǎn)軸502的中心軸線異面相交，優(yōu)選為異面垂直，因此當(dāng)?shù)诙D(zhuǎn)軸601轉(zhuǎn)動時，帶動第六支撐件603繞第二轉(zhuǎn)軸601的中心軸線旋轉(zhuǎn)；由于法蘭盤701固定連接于第六支撐件603，法蘭盤701上可以安裝供患者使用的座椅，因此該座椅可以實現(xiàn)六個自由度的靈活運動；或者直接將座椅固定連接于第六支撐件603，同樣該座椅可以實現(xiàn)六個自由度的靈活運動。

如圖2所示，升降機(jī)構(gòu)還包括第一螺母110、第一支承座111，第一導(dǎo)軌103、第一滑塊105、第一驅(qū)動裝置108和第一傳動裝置，第一導(dǎo)軌103固定連接于第一底板102，第一支承座111用于支承第一絲桿104的兩端，第一滑塊105的一端滑動連接于第一導(dǎo)軌103，另一端固定連接于第一支撐件106，第一螺母110螺接于第一絲桿104，第一支撐件106固定連接于第一螺母110，第一驅(qū)動裝置108優(yōu)選為電機(jī)，第一傳動裝置包括第一減速器107和第一減速箱109；當(dāng)升降機(jī)構(gòu)開啟時，電機(jī)通過第一減速器107和第一減速箱109驅(qū)動第一絲桿104，由于第一螺母110螺接于第一絲桿104，第一支撐件106固定連接于第一螺母110，因此第一絲桿104通過第一螺母110帶動第一支撐件106進(jìn)行升降運動，同時由于第一滑塊105的一端滑動連接于第一導(dǎo)軌103，另一端固定連接于第一支撐件106，因此第一支撐件106帶動第一滑塊105沿第一導(dǎo)軌103進(jìn)行升降運動，利于減少摩擦阻力，穩(wěn)定地進(jìn)行升降運動，且能夠降低噪音。

如圖3所示，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括第二驅(qū)動裝置202、第二傳動裝置和定位件209，其中第二支撐件201優(yōu)選為圓筒形，旋轉(zhuǎn)件206同樣優(yōu)選為圓筒形，定位件209同樣優(yōu)選為圓筒形，第二驅(qū)動裝置202優(yōu)選為電機(jī)，第二傳動裝置包括第二減速器203、小齒輪204和大齒輪205，軸承優(yōu)選為兩個，包括第一軸承207和第二軸承208，且各軸承包括內(nèi)圈和外圈，外圈緊貼于第二支撐件201的內(nèi)壁，內(nèi)圈緊貼于定位件209的外壁，且內(nèi)圈與旋轉(zhuǎn)件206固定連接，因此旋轉(zhuǎn)件206可以相對于第二支撐件201旋轉(zhuǎn)，同時可以保證旋轉(zhuǎn)件206和第二支撐件201的同軸度，以提高轉(zhuǎn)動的精度，提高工作效率；當(dāng)電機(jī)開啟時，通過第二減速器203、小齒輪204和大齒輪205驅(qū)動旋轉(zhuǎn)件206繞豎直方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，由于采用了軸承，因此轉(zhuǎn)動時噪音較低。

如圖4所示，第一平移機(jī)構(gòu)還包括第二螺母307、第二滑塊308、第二導(dǎo)軌310、第三驅(qū)動裝置306、第三傳動裝置305、第二支承座309，第二支承座309用于支承第二絲桿302的兩端，第三驅(qū)動裝置306優(yōu)選為電機(jī)，且該電機(jī)具有第一帶輪304，第三傳動裝置305優(yōu)選為皮帶；第二導(dǎo)軌310固定連接于第二底板301，第二滑塊308的一端滑動連接于第二導(dǎo)軌310，另一端固定連接于第三支撐件303，第二螺母307螺接于第二絲桿302，第三支撐件303固定連接于第二螺母307；當(dāng)電機(jī)開啟時，經(jīng)由第一帶輪304和皮帶帶動第二絲桿302轉(zhuǎn)動，并且經(jīng)由第二螺母307帶動第三支撐件303沿第二絲桿302的中軸線滑動，同時由于第二滑塊308的一端滑動連接于第二導(dǎo)軌310，另一端固定連接于第三支撐件303，因此第三支撐件303帶動第二滑塊308沿第二導(dǎo)軌310滑動，利于減少摩擦阻力，穩(wěn)定地進(jìn)行水平運動，且能夠降低噪音。

如圖5所示，第二平移機(jī)構(gòu)還包括第三螺母407、第三滑塊408、第三導(dǎo)軌410、第四驅(qū)動裝置406、第四傳動裝置405、第三支承座409，第三支承座409用于支承第三絲桿402，第四驅(qū)動裝置406優(yōu)選為電機(jī)，該電機(jī)具有第二帶輪404，第四傳動裝置405優(yōu)選為皮帶；第三導(dǎo)軌410固定連接于第三底板401，第三滑塊408的一端滑動連接于第三導(dǎo)軌410，另一端固定連接于第四支撐件403，第三螺母407螺接于第三絲桿402，第四支撐件403固定連接于第三螺母407，當(dāng)電機(jī)開啟時，經(jīng)由第二帶輪404和皮帶帶動第三絲桿402轉(zhuǎn)動，并且經(jīng)由第三螺母407帶動第四支撐件403沿第三絲桿402的中軸線滑動，同時由于第三滑塊408的一端滑動連接于第三導(dǎo)軌410，另一端固定連接于第四支撐件403，因此第四支撐件403帶動第三滑塊408沿第三導(dǎo)軌410滑動，利于減少摩擦阻力，穩(wěn)定地進(jìn)行水平運動，且能夠降低噪音。

如圖6所示，第一傾斜機(jī)構(gòu)還包括第一固定件503，第四支承座505，第五驅(qū)動裝置506和第五傳動裝置，第四支承座505，一端固定連接于第四底板501，另一端用于支承第一轉(zhuǎn)軸502，第一固定件503優(yōu)選為抱緊塊，第五支撐件504通過抱緊塊固定連接于第一轉(zhuǎn)軸502的兩端，第五驅(qū)動裝置506通過第五傳動裝置驅(qū)動第一轉(zhuǎn)軸502，第五驅(qū)動裝置506優(yōu)選為電機(jī)，第五傳動裝置包括第三減速器507、第二減速箱508和第一聯(lián)軸器509；當(dāng)電機(jī)開啟時，通過第五傳動裝置驅(qū)動第一轉(zhuǎn)軸502旋轉(zhuǎn)，由于第五支撐件504固定連接于第一轉(zhuǎn)軸502，因此第五支撐件504繞第一轉(zhuǎn)軸502的中心軸線同步旋轉(zhuǎn)。

如圖7所示，第二傾斜機(jī)構(gòu)還包括第二固定件602，第五支承座604，第六驅(qū)動裝置605和第六傳動裝置，第五支承座604一端固定連接于第五支撐件504，另一端用于支承第二轉(zhuǎn)軸601，第二固定件602優(yōu)選為抱緊塊，第六支撐件603通過抱緊塊固定連接于第二轉(zhuǎn)軸601的兩端，第六驅(qū)動裝置605通過第六傳動裝置驅(qū)動第二轉(zhuǎn)軸601旋轉(zhuǎn)，第六驅(qū)動裝置605優(yōu)選為電機(jī)，第六傳動裝置包括第四減速器606、第三減速箱607和第二聯(lián)軸器608；當(dāng)電機(jī)開啟時，通過第六傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動第二轉(zhuǎn)軸601旋轉(zhuǎn)，由于第六支撐件603固定連接于第二轉(zhuǎn)軸601，因此第六支撐件603繞第二轉(zhuǎn)軸601的中心軸線同步旋轉(zhuǎn)。

對本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應(yīng)的改變以及形變，而所有的這些改變以及形變都應(yīng)該屬于本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。