本申請涉及步行器的驅(qū)動裝置以及步行器的驅(qū)動裝置的控制方法。

背景技術(shù)：

存在一種對需要看護(hù)者等使用者的步行進(jìn)行輔助的步行器。這樣的步行器一邊以使得使用者不會跌倒的方式支撐使用者的身體一邊行駛。例如，在專利文獻(xiàn)1中，作為輔助使用者移動的裝置，記載了一種能夠越過臺階的輪椅。

專利文獻(xiàn)1：日本特表2010-536512號公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

在地面上存在臺階的情況下，由于會卡住步行器的車輪，因此，需要抬起步行器來越過臺階。因此，本申請的目的在于提供能夠容易地越過臺階的步行器的驅(qū)動裝置以及步行器的驅(qū)動裝置的控制方法。

本申請是一種步行器的驅(qū)動裝置，該驅(qū)動裝置安裝在步行器上，驅(qū)動裝置具有：固定架，其固定在步行器上；驅(qū)動輪，其配置在比步行器的車輪的最下端位置靠上側(cè)的規(guī)定高度的位置；支撐架，其以能夠擺動的方式與固定架連結(jié)，將驅(qū)動輪支撐為能夠旋轉(zhuǎn)；開關(guān)，其檢測支撐架的擺動；以及驅(qū)動單元，其對驅(qū)動輪進(jìn)行驅(qū)動，驅(qū)動單元在開關(guān)檢測出支撐架的擺動的情況下對驅(qū)動輪進(jìn)行驅(qū)動。

本申請是一種步行器的驅(qū)動裝置的控制方法，驅(qū)動裝置具有：固定架，其固定在步行器上；驅(qū)動輪，其配置在比步行器的車輪的最下端位置靠上側(cè)的規(guī)定高度的位置；支撐架，其以能夠擺動的方式與固定架連結(jié)，將驅(qū)動輪支撐為能夠旋轉(zhuǎn)；開關(guān)，其檢測支撐架的擺動；以及驅(qū)動單元，其對驅(qū)動輪進(jìn)行驅(qū)動，控制方法包括以下步驟：使用開關(guān)檢測支撐架的擺動；以及在開關(guān)檢測出支撐架的擺動的情況下使驅(qū)動單元工作。

根據(jù)本申請，能夠容易地越過臺階。

附圖說明

圖1是表示安裝有實(shí)施方式的驅(qū)動裝置的步行器的立體圖。

圖2是圖1的驅(qū)動裝置的左側(cè)面圖。

圖3是從左前方觀察圖1的驅(qū)動裝置的圖。

圖4是示出圖1的驅(qū)動裝置的擺動軸周圍的截面圖。

圖5是示出圖1的驅(qū)動單元周圍的框圖。

圖6是示出對驅(qū)動裝置進(jìn)行驅(qū)動的處理的流程的流程圖。

圖7是示出第1變形例的驅(qū)動裝置的驅(qū)動單元周圍的框圖。

圖8是示出第2變形例的驅(qū)動裝置的驅(qū)動單元周圍的框圖。

圖9是示出第3變形例的驅(qū)動裝置的驅(qū)動單元周圍的框圖。

圖10是示出第4變形例的驅(qū)動裝置的擺動軸周圍的截面圖。

標(biāo)號說明

1、1a～1d：驅(qū)動裝置；10：固定架；20：驅(qū)動輪；30、30a：支撐架；40：開關(guān)；50、50a～50c：驅(qū)動單元；51：驅(qū)動源；52、52a～52c：控制部；60：電流檢測部；70：距離檢測部；80：停止開關(guān)；100：步行器；p1：擺動軸；p2：旋轉(zhuǎn)軸。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖對實(shí)施方式進(jìn)行說明。并且，在附圖的說明中，對相同的構(gòu)件標(biāo)記相同的標(biāo)號，省略重復(fù)的說明。

如圖1所示，驅(qū)動裝置1安裝在步行器100上。也可以在步行器100上安裝多個驅(qū)動裝置1。步行器100是一邊支撐使用者一邊對使用者的步行進(jìn)行輔助的裝置。步行器100具有下部架110、前車輪120、后車輪130、支柱部140以及支撐部150。步行器100通過被使用者按壓而行駛?；蛘?，步行器100也可以是以下這樣的結(jié)構(gòu)：具有對前車輪120或后車輪130進(jìn)行驅(qū)動的步行器用的驅(qū)動源，通過該驅(qū)動源驅(qū)動前車輪120或后車輪130，由此，與使用者的步行相應(yīng)地自動行駛。這里，將步行器100的行進(jìn)方向側(cè)設(shè)定為“前”，將相對于行進(jìn)方向的相反側(cè)設(shè)定為“后”。另外，在從后側(cè)向前側(cè)觀察步行器100時，將右側(cè)設(shè)定為“右”，將左側(cè)設(shè)定為“左”。

前車輪120和后車輪130安裝在下部架110的下表面。前車輪120安裝在后車輪130的前側(cè)。支柱部140固定在下部架110上。支柱部140從下部架110向上側(cè)延伸。支撐部150固定在支柱部140的上端。支柱部140支撐使用者的手臂等。使用者將手臂搭在支撐部150上，一邊利用支撐部150支撐自己，一邊步行。

驅(qū)動裝置1安裝在步行器100的下部。驅(qū)動裝置1對步行器100的行駛進(jìn)行輔助，以使得步行器100能夠越過臺階。在本實(shí)施方式中，驅(qū)動裝置1安裝在下部架110的下表面。如圖1～圖4所示，驅(qū)動裝置1具有固定架10、驅(qū)動輪20、支撐架30、開關(guān)40以及驅(qū)動單元50。

固定架10固定在步行器100的下部架110的下表面。固定架10具有上壁部11、后壁部12、左壁部13以及右壁部14。上壁部11固定在下部架110的下表面。后壁部12從上壁部11的后側(cè)的端部向下側(cè)延伸。左壁部13從上壁部11的左側(cè)的端部向下側(cè)延伸。右壁部14從上壁部11的右側(cè)的端部向下側(cè)延伸。

支撐架30具有主體部31、止動部32、左支撐部33、右支撐部34、連結(jié)部35、彈簧36以及彈簧37。主體部31是板狀的部件，配置在左壁部13與右壁部14之間。止動部32從主體部31的上端部向前側(cè)延伸。左支撐部33和右支撐部34從主體部31的下部向前側(cè)延伸。在左支撐部33和右支撐部34之間設(shè)有規(guī)定的間隙。右支撐部34配置在左支撐部33的右側(cè)。

主體部31的上端部借助連結(jié)部35以能夠擺動的方式與左壁部13以及右壁部14連結(jié)。連結(jié)部35以沿左右方向的直線為軸，以主體部31能夠擺動的方式使主體部31與左壁部13以及右壁部14連結(jié)。將主體部31的擺動的軸設(shè)定為擺動軸p1(參考圖2)。止動部32通過與上壁部11抵接來限制主體部31向左支撐部33靠近上壁部11的方向旋轉(zhuǎn)規(guī)定角度以上。

彈簧36連結(jié)主體部31和左壁部13。彈簧37連結(jié)主體部31和右壁部14。彈簧36和彈簧37牽拉主體部31，以使得成為止動部32與上壁部11抵接的狀態(tài)。

驅(qū)動輪20以能夠旋轉(zhuǎn)的方式被左支撐部33和右支撐部34支撐。驅(qū)動輪20的旋轉(zhuǎn)軸p2(參考圖2)沿左右方向延伸。即，驅(qū)動輪20能夠以步行器100向前方行進(jìn)的方式旋轉(zhuǎn)。另外，擺動軸p1的延伸方向與旋轉(zhuǎn)軸p2的延伸方向互相平行。在本實(shí)施方式中，擺動軸p1位于旋轉(zhuǎn)軸p2的后側(cè)。另外，擺動軸p1位于旋轉(zhuǎn)軸p2的上側(cè)。

驅(qū)動輪20相對于步行器100的前車輪120和后車輪130的最下端位置，配置在規(guī)定高度的上側(cè)位置。即，在將安裝有驅(qū)動裝置1的步行器100放置于地面上的情況下，在地面和驅(qū)動輪20之間形成規(guī)定的間隙。驅(qū)動輪20被配置為驅(qū)動輪20的前端位置比前車輪120的前端位置向前側(cè)突出規(guī)定長度?；蛘撸?qū)動輪20也可以被配置為驅(qū)動輪20的前端位置與前車輪120的前端位置在前后方向上相同。當(dāng)驅(qū)動裝置1被安裝在步行器100上時，以成為這樣的驅(qū)動輪20的配置位置的方式設(shè)定驅(qū)動輪20等的大小。另外，以成為這樣的驅(qū)動輪20的配置位置的方式在步行器100上安裝驅(qū)動裝置1。

開關(guān)40檢測支撐架30的擺動。具體地，開關(guān)40安裝在主體部31的后側(cè)的面上。在主體部31向靠近后壁部12的一側(cè)擺動時，開關(guān)40被按下。開關(guān)40被主體部31和后壁部12夾住而按下，由此，檢測支撐架30的擺動。

驅(qū)動單元50對驅(qū)動輪20進(jìn)行驅(qū)動。另外，驅(qū)動單元50在開關(guān)40檢測出支撐架30的擺動的情況下對驅(qū)動輪20進(jìn)行驅(qū)動。更具體地，如圖2和圖5所示，驅(qū)動單元50具有驅(qū)動源51和控制部52。驅(qū)動源51是對驅(qū)動輪20進(jìn)行驅(qū)動的驅(qū)動源。

在本實(shí)施方式中，作為一例，驅(qū)動源51的驅(qū)動力通過滑輪53、滑輪54、帶55以及張緊裝置(tensioner)56傳遞給驅(qū)動輪20?；?3安裝在驅(qū)動源51的旋轉(zhuǎn)軸上。滑輪54安裝在驅(qū)動輪20的旋轉(zhuǎn)軸上。帶55將滑輪53的旋轉(zhuǎn)傳遞給滑輪54。張緊裝置56向帶55施加張緊力，使得滑輪53相對于帶55不滑動，并且使得滑輪54相對于帶55不滑動。

控制部52對驅(qū)動源51的動作進(jìn)行控制?？刂撇?2在開關(guān)40檢測出支撐架30的擺動的情況下，使驅(qū)動源51工作，開始驅(qū)動輪20的驅(qū)動。另外，控制部52在使驅(qū)動源51工作后，經(jīng)過了規(guī)定時間之后使驅(qū)動源51的動作停止。該規(guī)定時間可以是預(yù)先設(shè)定的值，也可以由使用者變更?？刂撇?2具有測量時間的功能。由此，控制部52在使驅(qū)動源51工作后，能夠判定是否經(jīng)過了規(guī)定時間。

控制部52設(shè)置在驅(qū)動裝置1的適當(dāng)位置處，例如安裝在支撐架30上。控制部52例如具有圖5所示的電路52a作為硬件上的結(jié)構(gòu)。電路52a具有處理器52b、存儲器52c、儲存器52d、輸入輸出端口52e以及驅(qū)動器52f。驅(qū)動器52f是用于使驅(qū)動源51工作的電路。輸入輸出端口52e除了進(jìn)行外部信號的輸入和輸出之外，還進(jìn)行針對驅(qū)動器52f的信號的輸入和輸出。處理器52b與存儲器52c、儲存器52d中的至少一個協(xié)作而執(zhí)行程序，并且通過執(zhí)行經(jīng)由輸入輸出端口52e的信號輸入輸出，如上所述那樣，對驅(qū)動源51的動作進(jìn)行控制。

另外，控制部52的硬件上的結(jié)構(gòu)不一定限定為通過執(zhí)行程序來如上述那樣對驅(qū)動源51的動作進(jìn)行控制。例如，控制部52也可以通過專用的邏輯電路、或者通過集成這些電路而得到的asic(applicationspecificintegratedcircuit)來如上述那樣對驅(qū)動源51的動作進(jìn)行控制。

接著，對在地面存在臺階的情況下驅(qū)動裝置1開始工作的情況進(jìn)行說明。如圖2所示，在步行器100行駛的地面f上存在臺階x。使用者使步行器100行駛后，驅(qū)動裝置1的驅(qū)動輪20與臺階x抵接。通過該抵接，支撐架30以擺動軸p1為軸，以使得驅(qū)動輪20向后側(cè)移動的方式進(jìn)行擺動。通過該擺動，向后壁部12按壓開關(guān)40，因此，開關(guān)40檢測出支撐架30的擺動。由開關(guān)40檢測出支撐架30的擺動后，控制部52通過驅(qū)動源51使驅(qū)動輪20驅(qū)動，以使得驅(qū)動輪20越過臺階x(步行器100向前行進(jìn))。

通過對驅(qū)動輪20進(jìn)行驅(qū)動，驅(qū)動輪20越過臺階x。即，驅(qū)動裝置1使步行器100以越過臺階x的方式行駛。另外，作為驅(qū)動輪20，為了能夠容易地越過臺階x，可以使用摩擦系數(shù)大的車輪，或者可以使用具有凹凸的車輪以使其與臺階x嚙合。在步行器100越過臺階x后，驅(qū)動輪20不再與臺階x抵接。由此，通過彈簧36和彈簧37的作用，支撐架30在左支撐部33靠近上壁部11的方向上擺動，解除開關(guān)40的按壓。

接著，使用圖6對控制部52進(jìn)行的驅(qū)動裝置1的控制方法進(jìn)行說明?？刂撇?2判定開關(guān)40是否檢測出支撐架30的擺動(s11)。在沒有檢測出擺動的情況下(s11：否)，控制部52進(jìn)行s11的處理直到檢測出擺動為止。在檢測出擺動的情況下(s11：是)，控制部52使驅(qū)動源51工作，以使得驅(qū)動輪20越過臺階x。在使驅(qū)動源51工作后，控制部52判定從使驅(qū)動源51工作起是否經(jīng)過了規(guī)定時間(s13)。在經(jīng)過了規(guī)定時間的情況下(s13：是)，控制部52使驅(qū)動源51的工作停止。然后，控制部52再次進(jìn)行s11的處理。

另一方面，在沒有經(jīng)過規(guī)定時間的情況下(s13：否)，控制部52使驅(qū)動源51工作，直到經(jīng)過規(guī)定時間為止(s12)。

本實(shí)施方式如以上那樣構(gòu)成，在地面f上存在臺階x的狀態(tài)下使步行器100行駛時，驅(qū)動輪20與臺階x抵接，支撐架30進(jìn)行擺動。開關(guān)40檢測支撐架30的擺動。驅(qū)動單元50在開關(guān)40檢測出支撐架30的擺動后，對驅(qū)動輪20進(jìn)行驅(qū)動。通過對驅(qū)動輪20進(jìn)行驅(qū)動，驅(qū)動輪20能夠越過臺階x。即，步行器100的驅(qū)動裝置1能夠使步行器100以越過臺階x的方式行駛。

控制部52在使驅(qū)動源51工作后，經(jīng)過了規(guī)定時間之后使驅(qū)動源51的動作停止。由此，控制部52能夠防止驅(qū)動源51繼續(xù)動作，在適當(dāng)?shù)臅r機(jī)使驅(qū)動源51的動作停止。

(第1變形例)

接著，對驅(qū)動裝置的第1變形例進(jìn)行說明。本變形例的驅(qū)動裝置相對于實(shí)施方式的驅(qū)動裝置1，使驅(qū)動源51的動作停止的時機(jī)不同。以下，作為第1變形例，以與實(shí)施方式不同的結(jié)構(gòu)為中心進(jìn)行說明。如圖7所示，本變形例的驅(qū)動裝置1a具有驅(qū)動單元50a來替代實(shí)施方式的驅(qū)動裝置1的驅(qū)動單元50。另外，驅(qū)動裝置1a還具有電流檢測部60。在圖7中僅對驅(qū)動單元50a周圍的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了圖示，但驅(qū)動裝置1a與實(shí)施方式的驅(qū)動裝置1相同，具有固定架10、驅(qū)動輪20以及支撐架30等。

驅(qū)動源51使用電力對驅(qū)動輪20進(jìn)行驅(qū)動。電流檢測部60檢測被提供給驅(qū)動單元50a的驅(qū)動源51的電力的電流值。

控制部52a對驅(qū)動源51的動作進(jìn)行控制?？刂撇?2a的硬件上的結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式的控制部52相同，省略其說明?？刂撇?2a在開關(guān)40檢測出支撐架30的擺動的情況下，使驅(qū)動源51工作，開始驅(qū)動輪20的驅(qū)動。另外，控制部52a在使驅(qū)動部51工作后，在電流檢測部60檢測出的電流值為規(guī)定電流值以下的情況下，使驅(qū)動源51的動作停止。

這里，提供給驅(qū)動源51的電力的電流值隨著施加給驅(qū)動源51的負(fù)載的增大而增大。即，在驅(qū)動輪20越過臺階x時提供給驅(qū)動源51的電力的電流值比驅(qū)動輪20處于浮起狀態(tài)時提供給驅(qū)動源51的電力的電流值大。因此，通過檢測提供給驅(qū)動源51的電力的電流值，能夠判定驅(qū)動輪20是否處于浮起的狀態(tài)。上述的規(guī)定電流值被設(shè)定為比驅(qū)動輪20越過臺階(施加負(fù)載)時提供給驅(qū)動源51的電力的電流值小的值。

這樣，在電流檢測部60檢測出的電流值為規(guī)定電流值以下的情況下，即驅(qū)動輪20處于越過臺階而浮起的狀態(tài)的情況下，控制部52a使驅(qū)動源51的動作停止。由此，驅(qū)動裝置1a能夠在驅(qū)動輪20越過臺階后，在適當(dāng)?shù)臅r機(jī)使驅(qū)動源51的動作停止。

(第2變形例)

接著，對驅(qū)動裝置的第2變形例進(jìn)行說明。本變形例的驅(qū)動裝置相對于實(shí)施方式的驅(qū)動裝置1，使驅(qū)動源51的動作停止的時機(jī)不同。以下，作為第2變形例，以與實(shí)施方式不同的結(jié)構(gòu)為中心進(jìn)行說明。如圖8所示，本變形例的驅(qū)動裝置1b具有驅(qū)動單元50b來替代實(shí)施方式的驅(qū)動裝置1的驅(qū)動單元50。另外，驅(qū)動裝置1b還具有距離檢測部70。在圖8中，僅對驅(qū)動單元50b周圍的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了圖示，但驅(qū)動裝置1b與實(shí)施方式的驅(qū)動裝置1相同，具有固定架10、驅(qū)動輪20以及支撐架30等。

距離檢測部70檢測步行器100的行駛距離。距離檢測部70例如也可以根據(jù)前車輪120或后車輪130的轉(zhuǎn)速來檢測行駛距離。或者，距離檢測部70除了前車輪120等的轉(zhuǎn)速以外，還可以使用其他的傳感器等來檢測步行器100的行駛距離。另外，距離檢測部70檢測驅(qū)動源51開始工作后的行駛距離。

控制部52b對驅(qū)動源51的動作進(jìn)行控制?？刂撇?2b的硬件上的結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式的控制部52相同，省略其說明?？刂撇?2b在開關(guān)40檢測出支撐架30的擺動的情況下使驅(qū)動源51工作，開始驅(qū)動輪20的驅(qū)動。另外，在距離檢測部70檢測出使驅(qū)動源51工作后的步行器100的行駛距離為規(guī)定距離以上的情況下，控制部52b使驅(qū)動源51的動作停止。該規(guī)定距離例如可以是估計(jì)到步行器100的前車輪120和后車輪130已越過臺階的距離。

這樣，控制部52b在步行器100移動規(guī)定距離之后使驅(qū)動源51的動作停止。由此，驅(qū)動裝置1b能夠防止驅(qū)動源51繼續(xù)動作，并在適當(dāng)?shù)臅r機(jī)使驅(qū)動源51的動作停止。

(第3變形例)

接著，對驅(qū)動裝置的第3變形例進(jìn)行說明。本變形例的驅(qū)動裝置相對于實(shí)施方式的驅(qū)動裝置1，使驅(qū)動源51的動作停止的時機(jī)不同。以下，作為第3變形例，以與實(shí)施方式不同的結(jié)構(gòu)為中心進(jìn)行說明。如圖9所示，本變形例的驅(qū)動裝置1c具有驅(qū)動單元50c來替代實(shí)施方式的驅(qū)動裝置1的驅(qū)動單元50。另外，驅(qū)動裝置1c還具有停止開關(guān)80。在圖9中，僅對驅(qū)動單元50c周圍的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了圖示，但驅(qū)動裝置1c與實(shí)施方式的驅(qū)動裝置1相同，具有固定架10、驅(qū)動輪20以及支撐架30等。

停止開關(guān)80由步行器100的使用者進(jìn)行操作。停止開關(guān)80受理使用者進(jìn)行的驅(qū)動輪20的驅(qū)動停止的指示。停止開關(guān)80設(shè)置在使用者容易操作的位置處，例如步行器100的支撐部150附近等。

控制部52c對驅(qū)動源51的動作進(jìn)行控制。控制部52c的硬件上的結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式的控制部52相同，省略其說明?？刂撇?2c在開關(guān)40檢測出支撐架30的擺動的情況下使驅(qū)動源51工作，開始驅(qū)動輪20的驅(qū)動。另外，控制部52c在使驅(qū)動部51工作后，在停止開關(guān)80接收到驅(qū)動源51的停止指示的情況下，使驅(qū)動源51的動作停止。

這樣，由于驅(qū)動裝置1c具有停止開關(guān)80，因此，使用者通過對停止開關(guān)80進(jìn)行操作能夠在任意時機(jī)使驅(qū)動源51的動作停止。

另外，如在第3變形例中說明的那樣，根據(jù)停止開關(guān)80的操作而使驅(qū)動源51的動作停止的結(jié)構(gòu)也可以適用于實(shí)施方式的驅(qū)動裝置1、第1變形例的驅(qū)動裝置1a、以及第2變形例的驅(qū)動裝置1b。在這種情況下，實(shí)施方式的驅(qū)動裝置1、第1變形例的驅(qū)動裝置1a、以及第2變形例的驅(qū)動裝置1b根據(jù)使用者的操作也能夠使驅(qū)動源51的動作停止。

(第4變形例)

接著，對驅(qū)動裝置的第4變形例進(jìn)行說明。本變形例的驅(qū)動裝置相對于實(shí)施方式的驅(qū)動裝置1，支撐驅(qū)動輪的支撐架的擺動軸與驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)軸之間的位置關(guān)系不同。以下，作為第4變形例，以與實(shí)施方式不同的結(jié)構(gòu)為中心進(jìn)行說明。如圖10所示，本變形例的驅(qū)動裝置1d具有固定架10、驅(qū)動輪20、支撐架30a、開關(guān)40以及驅(qū)動單元50。支撐架30a具有一對支撐部38和按下部39。

一對支撐部38配置在固定架10的左壁部13與右壁部14之間。一對支撐部38從左壁部13和右壁部14向下側(cè)延伸。在一對支撐部38彼此之間設(shè)有規(guī)定的間隙。一對支撐部38中的一個支撐部38的上端部通過連結(jié)部35a以能夠擺動的方式與右壁部14連結(jié)。同樣，一對支撐部38中的另一個支撐部38的上端部通過連結(jié)部35a以能夠擺動的方式與左壁部13連結(jié)。連結(jié)部35a以沿著左右方向的直線為軸，以支撐部38能夠擺動的方式使支撐部38與左壁部13以及右壁部14連結(jié)。將支撐部38的擺動的軸設(shè)定為擺動軸p1。

通過一對支撐部38中的一個支撐部38的下端部，以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支撐驅(qū)動輪20的旋轉(zhuǎn)軸的一個端部。同樣，通過一對支撐部38中的另一個支撐部38的下端部，以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支撐驅(qū)動輪20的旋轉(zhuǎn)軸的另一個端部。驅(qū)動輪20的旋轉(zhuǎn)軸p2沿著左右方向延伸。擺動軸p1的延伸方向與旋轉(zhuǎn)軸p2的延伸方向互相平行。在本變形例中，擺動軸p1位于旋轉(zhuǎn)軸p2的前側(cè)。另外，擺動軸p1位于旋轉(zhuǎn)軸p2的上側(cè)。

當(dāng)支撐部38以擺動軸p1為軸進(jìn)行擺動時，支撐部38的上端面與固定架10的上壁部11的下表面抵接。通過調(diào)整支撐部38的上端面與上壁部11的下表面之間的間隙，能夠確定以擺動軸p1為軸的支撐部38的擺動范圍。

在支撐部38的后側(cè)的部分處，以從支撐部38向后側(cè)延伸的方式安裝有按下部39。開關(guān)40安裝在上壁部11的下表面。當(dāng)支撐部38向按下部39靠近上壁部11的一側(cè)擺動時，開關(guān)40被按下部39按壓。開關(guān)40被按下部39和上壁部11夾住而按下，由此，檢測出支撐架30a的擺動。

驅(qū)動單元50安裝在支撐部38上。驅(qū)動單元50在開關(guān)40檢測出支撐架30a的擺動的情況下，對驅(qū)動輪20進(jìn)行驅(qū)動。

接著，說明在驅(qū)動輪20與地面的臺階抵接的情況下支撐部38進(jìn)行擺動的情況。驅(qū)動輪20與臺階x抵接后，如箭頭y所示，支撐部38以擺動軸p1為軸、以使得支撐部38的下端部向后側(cè)且向上側(cè)移動的方式進(jìn)行擺動。即，支撐部38以使得驅(qū)動輪20向后側(cè)且向上側(cè)移動的方式進(jìn)行擺動。通過驅(qū)動輪20向上側(cè)移動，驅(qū)動輪20變得容易越過臺階x。

這樣，在驅(qū)動裝置1d中，當(dāng)驅(qū)動輪20與臺階x抵接時，支撐架30a進(jìn)行擺動，使得驅(qū)動輪20越過臺階x(向上側(cè)移動)。由此，驅(qū)動輪20變得容易越過臺階x。

在第4變形例中，使擺動軸p1位于旋轉(zhuǎn)軸p2的前側(cè)。作為第4變形例的進(jìn)一步的變形例，擺動軸p1和旋轉(zhuǎn)軸p2也可以在前后方向上配置于相同位置處。在這種情況下，也能夠獲得與第4變形例相同的作用效果。

另外，在第4變形例和第4變形例的變形例中說明的、擺動軸p1和旋轉(zhuǎn)軸p2的位置關(guān)系也可以適用于第1變形例～第3變形例中的驅(qū)動裝置1a～驅(qū)動裝置1c。

上文中，對實(shí)施方式以及各種變形例進(jìn)行了說明，但本申請并不限于上述實(shí)施方式以及各種變形例。例如，驅(qū)動單元50、50a～50c并不限定于根據(jù)開關(guān)40的檢測結(jié)果使驅(qū)動源51工作。驅(qū)動單元50、50a～50c也可以根據(jù)使用者所操作的開始開關(guān)的操作來使驅(qū)動源51工作。另外，驅(qū)動單元50、50a～50c除了通過開關(guān)40檢測支撐架30、30a的擺動以外，例如也可以根據(jù)使用激光等檢測臺階的傳感器的檢測結(jié)果，使驅(qū)動源51工作。