本發(fā)明涉及醫(yī)療器械，具體而言，涉及一種設(shè)有滾輪底座的手術(shù)器械。

背景技術(shù)：

中大型的手術(shù)器械，一般被固定放置在手術(shù)室內(nèi)，不能移動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所解決的技術(shù)問題：中大型的手術(shù)器械在手術(shù)室內(nèi)固定設(shè)置，不便于手術(shù)室重新布局。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種設(shè)有滾輪底座的手術(shù)器械，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的操作手、固定在大臂上的小臂、樞接在小臂前端的擺動(dòng)臂、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、安裝在擺動(dòng)臂前端的換刀裝置、驅(qū)動(dòng)換刀裝置旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元；所述擺動(dòng)臂擺動(dòng)時(shí)的中心線垂直于換刀裝置的旋轉(zhuǎn)中心線，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述換刀裝置包括刀具裝夾盤、驅(qū)動(dòng)刀具裝夾盤旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)組件、鎖扣組件、驅(qū)動(dòng)組件、蓋板；

所述旋轉(zhuǎn)組件包括旋轉(zhuǎn)座、固定套設(shè)在旋轉(zhuǎn)座外圍的制動(dòng)盤和第六齒輪；所述刀具裝夾盤固定連接旋轉(zhuǎn)座；

所述鎖扣組件包括固定設(shè)置在殼體內(nèi)的基盤、安裝在基盤上的一對(duì)制動(dòng)片、滑動(dòng)設(shè)置在基盤上的解鎖滑塊；所述一對(duì)制動(dòng)片左右對(duì)稱設(shè)置在制動(dòng)盤的外圍，一對(duì)制動(dòng)片的一端鉸接而另一端彈性連接；所述解鎖滑塊彈性連接在基盤上，解鎖滑塊上設(shè)有可平移入一對(duì)制動(dòng)片彈性連接一端以張開一對(duì)制動(dòng)片的楔形塊；

所述驅(qū)動(dòng)組件包括由驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)的圓環(huán)，圓環(huán)旋轉(zhuǎn)的中心線偏離旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)的中心線，圓環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有齒段和多個(gè)推桿，齒段固定設(shè)置而推桿滑動(dòng)設(shè)置，齒段可與第六齒輪嚙合；

所述蓋板固定設(shè)置在換刀裝置上，蓋板上設(shè)有環(huán)形軌道，環(huán)形軌道的中心線與圓環(huán)的中心線重合，所述推桿設(shè)有與環(huán)形軌道配合的滑桿，環(huán)形軌道設(shè)有一段內(nèi)凹的弧形軌道；當(dāng)滑桿位于弧形軌道中時(shí)，推桿推動(dòng)解鎖滑塊而使楔形塊平移，同時(shí)，第六齒輪與齒段開始嚙合；

所述旋轉(zhuǎn)座的旋轉(zhuǎn)中心線垂直于換刀裝置的旋轉(zhuǎn)中心線；

所述底座體樞接在滾輪底座上，滾輪底座上設(shè)有滾輪機(jī)構(gòu)。

按上述技術(shù)方案，本發(fā)明所述一種設(shè)有滾輪底座的手術(shù)器械的工作原理如下：

第一，手術(shù)醫(yī)生手握操縱手，旋轉(zhuǎn)大臂或腰轉(zhuǎn)部件，使擺動(dòng)臂上的換刀裝置處于待手術(shù)處。

第二，換刀裝置中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)圓環(huán)旋轉(zhuǎn)，圓環(huán)帶動(dòng)其上的推桿旋轉(zhuǎn)，推桿上的滑桿在環(huán)形軌道內(nèi)移動(dòng)。當(dāng)滑桿運(yùn)行至環(huán)形軌道的一段弧形軌道時(shí)，滑桿驅(qū)使推桿向圓環(huán)的中心移動(dòng)，多個(gè)推桿的端部連續(xù)作用于解鎖滑塊上，推動(dòng)解鎖滑塊向基盤的中心平移，解鎖滑塊上的楔形塊平移入一對(duì)制動(dòng)片彈性連接的一端以張開一對(duì)制動(dòng)片，如此，旋轉(zhuǎn)座由初始的被一對(duì)制動(dòng)片摩擦制動(dòng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榭勺杂尚D(zhuǎn)的狀態(tài)。與一對(duì)制動(dòng)片不再制動(dòng)旋轉(zhuǎn)座同步地，圓環(huán)內(nèi)側(cè)壁上的齒段，即圓環(huán)內(nèi)側(cè)壁上的一段齒，與第六齒輪開始嚙合，并驅(qū)動(dòng)第六齒輪及與其固定連接的旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)座帶動(dòng)刀具裝夾盤旋轉(zhuǎn)；當(dāng)旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)一定角度，如九十度時(shí)，齒段與第六齒輪脫離接觸，同時(shí)，多個(gè)推桿全部經(jīng)過環(huán)形軌道的一段弧形軌道，如此，彈性連接在基盤上的解鎖滑塊復(fù)位，楔形塊離開一對(duì)制動(dòng)片彈性連接的一端而復(fù)位，一對(duì)制動(dòng)片彈性連接的一端復(fù)位，一對(duì)制動(dòng)片重新摩擦制動(dòng)制動(dòng)盤，進(jìn)而制動(dòng)旋轉(zhuǎn)座。至此，刀具裝夾盤隨著旋轉(zhuǎn)座的轉(zhuǎn)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)一定的角度，裝夾在刀具裝夾盤的手術(shù)工具隨之旋轉(zhuǎn)一定的角度，手術(shù)醫(yī)生需用的手術(shù)工具處于工作位置。

第三，在擺動(dòng)臂的擺動(dòng)、整個(gè)換刀裝置的旋轉(zhuǎn)、大臂和腰轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)作用下，手術(shù)醫(yī)生對(duì)病患進(jìn)行手術(shù)操作。

第四，當(dāng)手術(shù)室需重新布局時(shí)，工作人員通過滾輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械移動(dòng)。

通過上述技術(shù)方案，刀具裝夾盤上安裝有若干手術(shù)用的工具，如刀具、夾具，手術(shù)醫(yī)生需使用相應(yīng)的手術(shù)工具時(shí)，換刀裝置可自動(dòng)地更換手術(shù)工具，使其處于工作位置，且，為了提高手術(shù)的準(zhǔn)確性，避免誤差的產(chǎn)生，換刀裝置每次換刀時(shí)，刀具裝夾盤旋轉(zhuǎn)的角度是一定的，即刀具裝夾盤上的手術(shù)工具每次旋轉(zhuǎn)的角度是一定的。

作為本發(fā)明對(duì)換刀裝置的一種說明，所述換刀裝置包括安裝在擺動(dòng)臂上的連接臂，所述殼體設(shè)置在連接臂上；所述蓋板封蓋在殼體上，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在殼體內(nèi)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)座穿過蓋板，刀具裝夾盤位于殼體外。按上述說明，第二驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)連接臂旋轉(zhuǎn)，連接臂帶動(dòng)整個(gè)換刀裝置旋轉(zhuǎn)。

作為本發(fā)明對(duì)換刀裝置的一種說明，旋轉(zhuǎn)組件中，所述旋轉(zhuǎn)座樞接在基盤上，旋轉(zhuǎn)座上設(shè)有一對(duì)定位桿，所述刀具裝夾盤通過一對(duì)定位桿固定連接旋轉(zhuǎn)座。

作為本發(fā)明對(duì)換刀裝置的一種說明，鎖扣組件中，所述基盤通過支撐柱固定在殼體內(nèi)，所述支撐柱位于圓環(huán)內(nèi)且位于旋轉(zhuǎn)座的旁側(cè)。

作為本發(fā)明對(duì)換刀裝置的一種說明，鎖扣組件中，所述基盤上設(shè)有一支柱，支柱上設(shè)有鉸接銷；所述一對(duì)制動(dòng)片包括位于左側(cè)的第一制動(dòng)片和位于右側(cè)的第二制動(dòng)片，第一制動(dòng)片的左端與第二制動(dòng)片的左端鉸接在鉸接銷上，第一制動(dòng)片的右端與第二制動(dòng)片的右端通過第一伸縮彈簧彈性連接；第一制動(dòng)片的右端設(shè)有第一頂柱，第二制動(dòng)片的右端設(shè)有第二頂柱，第一頂柱和第二頂柱相向設(shè)置，第一頂柱和第二頂柱位于第一伸縮彈簧內(nèi)；所述第一制動(dòng)片和第二制動(dòng)片均呈半圓形，第一制動(dòng)片和第二制動(dòng)片包圍制動(dòng)盤。按上述說明，第一伸縮彈簧具有使第一制動(dòng)片和第二制動(dòng)片合攏的趨勢(shì)，而第一頂柱和第二頂柱的設(shè)置則具有阻擋該種趨勢(shì)的作用。

作為本發(fā)明對(duì)換刀裝置的一種說明，鎖扣組件中，所述解鎖滑塊上設(shè)有一對(duì)定位銷，一對(duì)定位銷與楔形塊前后設(shè)置在解鎖滑塊上；所述一對(duì)定位銷包括左右對(duì)稱設(shè)置的第一定位銷和第二定位銷，所述第一制動(dòng)片的右端設(shè)有第一定位孔，第二制動(dòng)片的右端設(shè)有第二定位孔，在第一伸縮彈簧的彈力下，當(dāng)?shù)谝豁斨c第二頂柱相抵時(shí)，平移的解鎖滑塊上的第一定位銷和第二定位銷可相應(yīng)地插入第一定位孔和第二定位孔內(nèi)。按上述說明，當(dāng)推桿推動(dòng)解鎖滑塊向基盤的中心平移時(shí)，第一定位銷和第二定位銷脫離第一定位孔和第二定位孔，同時(shí)，楔形塊伸入第一制動(dòng)片右端和第二制動(dòng)片右端之間，并將其張開；在推桿隨著圓環(huán)的旋轉(zhuǎn)而離去后，解鎖滑塊復(fù)位，楔形塊離開第一制動(dòng)片右端和第二制動(dòng)片右端，同時(shí)，第一定位銷和第二定位銷相應(yīng)地插入第一定位孔和第二定位孔，以鎖定一對(duì)制動(dòng)片。

作為本發(fā)明對(duì)換刀裝置的一種說明，鎖扣組件中，所述基盤上設(shè)有豎立塊，豎立塊上設(shè)有第二伸縮彈簧，第二伸縮彈簧的一端連接豎立塊，第二伸縮彈簧的另一端連接解鎖滑塊。

作為本發(fā)明對(duì)換刀裝置的一種說明，驅(qū)動(dòng)組件中，所述圓環(huán)樞接在殼體內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括固定套設(shè)在圓環(huán)外側(cè)壁上的齒環(huán)、與齒環(huán)嚙合的第七齒輪、與第七齒輪聯(lián)接且安裝在殼體內(nèi)的第三電機(jī)。按上述說明，第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)第七齒輪旋轉(zhuǎn)，第七齒輪通過驅(qū)動(dòng)齒環(huán)而驅(qū)動(dòng)圓環(huán)旋轉(zhuǎn)。

作為本發(fā)明對(duì)換刀裝置的一種說明，驅(qū)動(dòng)組件中，所述圓環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有徑向內(nèi)凸塊，徑向內(nèi)凸塊上設(shè)有多個(gè)推桿基座，推桿基座的數(shù)量相同于推桿的數(shù)量，多個(gè)推桿以一對(duì)一的方式滑動(dòng)配合在多個(gè)推桿基座內(nèi)，推桿的端部突出推桿基座且指向圓環(huán)的中心。多個(gè)推桿的數(shù)量按以下方式確定：當(dāng)旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)一定角度且齒段與第六齒輪脫離接觸時(shí)，多個(gè)推桿全部經(jīng)過環(huán)形軌道的一段弧形軌道而不再作用于解鎖滑塊。

作為本發(fā)明對(duì)擺動(dòng)臂的一種說明，所述小臂的前端開設(shè)一凹形豁口，所述擺動(dòng)臂樞接在凹形豁口內(nèi)。所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在小臂上的第一電機(jī)、聯(lián)接第一電機(jī)與擺動(dòng)臂的第一傳動(dòng)單元；所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪和第三齒輪、樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪和第一同步帶輪、樞接在小臂上的第三軸、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪；所述第一電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過同步帶與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動(dòng)臂固定連接。所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在擺動(dòng)臂上的第二電機(jī)、第二傳動(dòng)單元；所述第二傳動(dòng)單元包括與第二電機(jī)輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤，換刀裝置安裝在旋轉(zhuǎn)盤上。

作為本發(fā)明對(duì)底座體的一種說明，所述底座體上設(shè)有左右對(duì)稱的第一水平導(dǎo)軌和第二水平導(dǎo)軌，第一水平導(dǎo)軌上滑動(dòng)配合有第一水平滑塊，第二水平導(dǎo)軌上滑動(dòng)配合有第二水平滑塊，所述腰轉(zhuǎn)部件水平橫向設(shè)置，腰轉(zhuǎn)部件的左右兩端呈圓柱狀，腰轉(zhuǎn)部件的左端樞接在第一水平滑塊內(nèi)，腰轉(zhuǎn)部件的右端樞接在第二水平滑塊內(nèi)；所述大臂豎直設(shè)置，大臂的底端樞接在腰轉(zhuǎn)部件的中部，所述操作手安裝在大臂的頂端，所述小臂固定在大臂的中部，所述擺動(dòng)臂安裝在小臂的頂部。按上述說明，腰轉(zhuǎn)部件可沿第一水平導(dǎo)軌和第二水平導(dǎo)軌移動(dòng)，以增加機(jī)械爪手的運(yùn)動(dòng)空間。

作為本發(fā)明對(duì)底座體的一種說明，所述底座體上設(shè)有剎車結(jié)構(gòu)，剎車結(jié)構(gòu)包括固定在底座體上的一對(duì)支板、樞接在一對(duì)支板上的剎車桿、一端與剎車桿固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)組件、一端與剎車旋轉(zhuǎn)組件另一端鉸接的剎車連接組件、與剎車連接組件另一端鉸接的杠桿組件，杠桿組件的中部鉸接在支板上，所述剎車桿的橫截面呈正六邊形；所述第二水平滑塊上設(shè)有制動(dòng)板，制動(dòng)板與第二水平滑塊通過彈簧連接，制動(dòng)板位于腰轉(zhuǎn)部件右端面的旁側(cè)，所述剎車桿緊貼制動(dòng)板。按上述說明，手術(shù)醫(yī)生按壓杠桿組件的一端，杠桿組件圍繞其與支板鉸接處翹動(dòng)，杠桿組件通過剎車連接組件帶動(dòng)剎車旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)，剎車旋轉(zhuǎn)組件驅(qū)動(dòng)剎車桿旋轉(zhuǎn)，剎車桿的棱線朝左而抵在制動(dòng)板上，進(jìn)而，制動(dòng)板的左側(cè)抵在腰轉(zhuǎn)部件右端面上，對(duì)腰轉(zhuǎn)部件進(jìn)行制動(dòng)；當(dāng)工作人員按壓杠桿組件的另一端而使杠桿組件復(fù)位時(shí)，杠桿組件通過剎車連接組件帶動(dòng)剎車旋轉(zhuǎn)組件反向旋轉(zhuǎn)，剎車旋轉(zhuǎn)組件驅(qū)動(dòng)剎車桿反向旋轉(zhuǎn)，剎車桿的棱線離開制動(dòng)板而不再驅(qū)使制動(dòng)板向左移動(dòng)而制動(dòng)腰轉(zhuǎn)部件。

上述剎車結(jié)構(gòu)中，所述剎車旋轉(zhuǎn)組件包括與剎車桿固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)座、與剎車旋轉(zhuǎn)座固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)桿；所述剎車連接組件包括與剎車旋轉(zhuǎn)桿鉸接的第二剎車連接桿、與第二剎車連接桿固定連接的第一剎車連接桿；所述杠桿組件包括與第一剎車連接桿鉸接的剎車支座、與剎車支座固定連接的剎車襯板，所述剎車支座鉸接在支板上。

所述底座體上設(shè)有第二剎車結(jié)構(gòu)，第二剎車結(jié)構(gòu)包括固定在底座體上的一對(duì)第二支板、樞接在一對(duì)第二支板上的第二剎車桿、一端與第二剎車桿固定連接的第二剎車旋轉(zhuǎn)組件、一端與第二剎車旋轉(zhuǎn)組件另一端鉸接的第二剎車連接組件、與第二剎車連接組件另一端鉸接的第二杠桿組件，第二杠桿組件的中部鉸接在第二支板上，所述第二剎車桿的橫截面呈正六邊形；所述第一水平滑塊上設(shè)有第二制動(dòng)板，第二制動(dòng)板與第一水平滑塊通過第二彈簧連接，第二制動(dòng)板位于腰轉(zhuǎn)部件左端面的旁側(cè)，所述第二剎車桿緊貼第二制動(dòng)板；所述底座體上設(shè)有立桿，立桿的頂部設(shè)有第三滑銷，第三滑銷上配合有杠桿，杠桿的中部開設(shè)與第三滑銷滑動(dòng)配合的條形滑槽，杠桿的左端與剎車結(jié)構(gòu)中的杠桿組件鉸接，杠桿的右端與第二剎車結(jié)構(gòu)中的第二杠桿組件鉸接。按上述說明，剎車結(jié)構(gòu)和第二剎車結(jié)構(gòu)左右對(duì)稱設(shè)置，兩者的結(jié)構(gòu)和功能相同，操作中，手術(shù)醫(yī)生按動(dòng)杠桿組件，即可通過杠桿驅(qū)動(dòng)第二杠桿組件聯(lián)動(dòng)，同理，手術(shù)醫(yī)生按動(dòng)第二杠桿組件，即可通過杠桿驅(qū)動(dòng)杠桿組件聯(lián)動(dòng)。聯(lián)動(dòng)的剎車結(jié)構(gòu)和第二剎車結(jié)構(gòu)同時(shí)對(duì)腰轉(zhuǎn)部件的右端和左端進(jìn)行制動(dòng)。

作為本發(fā)明對(duì)腰轉(zhuǎn)部件和大臂之間關(guān)系的一種說明，所述腰轉(zhuǎn)部件上設(shè)有大臂剎車結(jié)構(gòu)，所述大臂剎車結(jié)構(gòu)包括固定設(shè)置在腰轉(zhuǎn)部件上的環(huán)形體、安裝在環(huán)形體上的一對(duì)制動(dòng)環(huán)、滑動(dòng)設(shè)置在環(huán)形體上的第二解鎖滑塊；所述大臂上固定有第二制動(dòng)盤，一對(duì)制動(dòng)環(huán)左右對(duì)稱設(shè)置在第二制動(dòng)盤的外圍，一對(duì)制動(dòng)環(huán)的一端鉸接而另一端彈性連接；所述第二解鎖滑塊彈性連接在環(huán)形體上，第二解鎖滑塊上設(shè)有可平移入一對(duì)制動(dòng)環(huán)彈性連接一端以張開一對(duì)制動(dòng)環(huán)的第二楔形塊。按上述說明，在操作中，手術(shù)醫(yī)生一手中的四指握住操作手，剩余一指可按壓第二楔形塊，推動(dòng)第二解鎖滑塊向環(huán)形體的中心平移，第二楔形塊平移入一對(duì)制動(dòng)環(huán)彈性連接的一端以張開一對(duì)制動(dòng)環(huán)，如此，大臂由初始的被一對(duì)制動(dòng)環(huán)摩擦制動(dòng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榭勺杂尚D(zhuǎn)的狀態(tài)。

關(guān)于上述大臂剎車結(jié)構(gòu)，所述環(huán)形體通過支撐塊固定在腰轉(zhuǎn)部件上；支撐塊上設(shè)有第二鉸接銷；所述一對(duì)制動(dòng)環(huán)包括位于左側(cè)的第一制動(dòng)環(huán)和位于右側(cè)的第二制動(dòng)環(huán)，第一制動(dòng)環(huán)的左端與第二制動(dòng)環(huán)的左端鉸接在第二鉸接銷上，第一制動(dòng)環(huán)的右端與第二制動(dòng)環(huán)的右端通過第三伸縮彈簧彈性連接；第一制動(dòng)環(huán)的右端設(shè)有第三頂柱，第二制動(dòng)環(huán)的右端設(shè)有第四頂柱，第三頂柱和第四頂柱相向設(shè)置，第三頂柱和第四頂柱位于第三伸縮彈簧內(nèi)；所述第一制動(dòng)環(huán)和第二制動(dòng)環(huán)均呈半圓形，第一制動(dòng)環(huán)和第二制動(dòng)環(huán)包圍第二制動(dòng)盤。按上述說明，第三伸縮彈簧具有使第一制動(dòng)環(huán)和第二制動(dòng)環(huán)合攏的趨勢(shì)，而第三頂柱和第四頂柱的設(shè)置則具有阻擋該種趨勢(shì)的作用。

所述第二解鎖滑塊上設(shè)有一對(duì)定位銷軸，一對(duì)定位銷軸與第二楔形塊前后設(shè)置在第二解鎖滑塊上；所述一對(duì)定位銷軸包括左右對(duì)稱設(shè)置的第一定位銷軸和第二定位銷軸，所述第一制動(dòng)環(huán)的右端設(shè)有第三定位孔，第二制動(dòng)環(huán)的右端設(shè)有第四定位孔，在第三伸縮彈簧的彈力下，當(dāng)?shù)谌斨c第四頂柱相抵時(shí)，平移的第二解鎖滑塊上的第一定位銷軸和第二定位銷軸可相應(yīng)地插入第三定位孔和第四定位孔內(nèi)。按上述說明，當(dāng)手術(shù)醫(yī)生推動(dòng)第二解鎖滑塊向環(huán)形體的中心平移時(shí)，第一定位銷軸和第二定位銷軸脫離第三定位孔和第四定位孔，同時(shí)，第二楔形塊伸入第一制動(dòng)環(huán)右端和第二制動(dòng)環(huán)右端之間，并將其張開；在手術(shù)醫(yī)生釋放第二解鎖滑塊后，第二解鎖滑塊復(fù)位，第二楔形塊離開第一制動(dòng)環(huán)右端和第二制動(dòng)環(huán)右端，同時(shí)，第一定位銷軸和第二定位銷軸相應(yīng)地插入第三定位孔和第四定位孔，以鎖定一對(duì)制動(dòng)環(huán)。

關(guān)于上述大臂剎車結(jié)構(gòu)，所述環(huán)形體上設(shè)有第二豎立塊，第二豎立塊上設(shè)有第四伸縮彈簧，第四伸縮彈簧的一端連接第二豎立塊，第四伸縮彈簧的另一端連接第二解鎖滑塊。

作為本發(fā)明對(duì)滾輪底座的一種說明，所述滾輪底座包括中空的底座主體、蓋合在底座主體上的底座蓋體。所述底座主體的左側(cè)壁上開設(shè)第一通孔和第三通孔，底座主體的右側(cè)壁上開設(shè)第二通孔和第四通孔，第一通孔和第二通孔左右對(duì)稱，第三通孔和第四通孔左右對(duì)稱，第一通孔和第三通孔前后對(duì)稱，第二通孔和第四通孔前后對(duì)稱，第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔均呈長(zhǎng)條狀且傾斜設(shè)置。所述底座主體內(nèi)設(shè)有第一滾輪機(jī)構(gòu)和第二滾輪機(jī)構(gòu)，第一滾輪機(jī)構(gòu)和第二滾輪機(jī)構(gòu)前后對(duì)稱設(shè)置；第一滾輪機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置的第一導(dǎo)軌組件、與第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng)配合的第一滑塊組件、安裝在第一滑塊組件上且左右對(duì)稱設(shè)置的第一對(duì)滾輪軸、以一對(duì)一方式安裝在第一對(duì)滾輪軸上且左右對(duì)稱設(shè)置的第一對(duì)滾輪；第二滾輪機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置的第二導(dǎo)軌組件、與第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng)配合的第二滑塊組件、安裝在第二滑塊組件上且左右對(duì)稱設(shè)置的第二對(duì)滾輪軸、以一對(duì)一方式安裝在第二對(duì)滾輪軸上且左右對(duì)稱設(shè)置的第二對(duì)滾輪；所述第一對(duì)滾輪軸穿過第一通孔和第二通孔，第二對(duì)滾輪軸穿過第三通孔和第四通孔，第一對(duì)滾輪和第二對(duì)滾輪均位于底座主體的外側(cè)。所述底座蓋體內(nèi)設(shè)有滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一滑塊組件和第二滑塊組件聯(lián)接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一滑塊組件沿第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第二滑塊組件沿第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，第一滑塊組件帶動(dòng)第一對(duì)滾輪軸沿第一通孔和第二通孔滑動(dòng)，第二滑塊組件帶動(dòng)第二對(duì)滾輪軸沿第三通孔和第四通孔滑動(dòng)。

按上述說明，滾輪底座的工作原理如下：第一，底座體樞接在滾輪底座的底座蓋體上；第二，整個(gè)手術(shù)器械需移動(dòng)時(shí)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一滑塊組件沿第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，第二滑塊組件沿第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，第一滑塊組件和第二滑塊組件運(yùn)行的方向相反，第一滑塊組件前行而第二滑塊組件后行，第一滑塊組件帶動(dòng)第一對(duì)滾輪軸沿第一通孔和第二通孔傾斜向下滑動(dòng)，第二滑塊組件帶動(dòng)第二對(duì)滾輪軸沿第三通孔和第四通孔傾斜向下滑動(dòng)，第一對(duì)滾輪軸帶動(dòng)其上的第一對(duì)滾輪傾斜向下移動(dòng)，第二對(duì)滾輪軸帶動(dòng)其上的第二對(duì)滾輪傾斜向下移動(dòng)，如此，第一對(duì)滾輪和第二對(duì)滾輪的底部低于底座主體的底面而與地面接觸，整個(gè)手術(shù)器械即可通過第一對(duì)滾輪和第二對(duì)滾輪在地面上移動(dòng)；第三，整個(gè)手術(shù)器械需固定時(shí)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一滑塊組件沿第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，第二滑塊組件沿第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，第一滑塊組件和第二滑塊組件運(yùn)行的方向相反，第一滑塊組件后行而第二滑塊組件前行，第一滑塊組件帶動(dòng)第一對(duì)滾輪軸沿第一通孔和第二通孔傾斜向上滑動(dòng)，第二滑塊組件帶動(dòng)第二對(duì)滾輪軸沿第三通孔和第四通孔傾斜向上滑動(dòng)，第一對(duì)滾輪軸帶動(dòng)其上的第一對(duì)滾輪傾斜向上移動(dòng)，第二對(duì)滾輪軸帶動(dòng)其上的第二對(duì)滾輪傾斜向上移動(dòng)，如此，第一對(duì)滾輪和第二對(duì)滾輪的底部高于底座主體的底面而脫離與地面接觸，底座主體的底面與地面直接接觸，整個(gè)手術(shù)器械即可固定在地面上。

作為本發(fā)明對(duì)滾輪底座的一種說明，所述第一通孔和第三通孔在底座主體的左側(cè)壁上呈八字形，所述第二通孔和第四通孔在底座主體的右側(cè)壁上呈八字形。

作為本發(fā)明對(duì)滾輪底座的一種說明，所述第一導(dǎo)軌組件包括固定設(shè)置在底座主體內(nèi)的第一固定板、左右對(duì)稱設(shè)置且固定在第一固定板上的第一左導(dǎo)軌和第一右導(dǎo)軌、位于第一左導(dǎo)軌和第一右導(dǎo)軌之間且固定在第一固定板上的第一中間導(dǎo)軌；所述第一滑塊組件包括滑動(dòng)配合在第一左導(dǎo)軌上的第一左滑塊、滑動(dòng)配合在第一右導(dǎo)軌上的第一右滑塊、滑動(dòng)配合在第一中間導(dǎo)軌上的第一中間滑塊；所述第一對(duì)滾輪軸包括第一左滾輪軸和第一右滾輪軸，第一左滾輪軸安裝在第一左滑塊上，第一右滾輪軸安裝在第一右滑塊上，第一左滾輪軸滑動(dòng)配合在第一通孔內(nèi)，第一右滾輪軸滑動(dòng)配合在第二通孔內(nèi)，所述第一對(duì)滾輪包括第一左滾輪和第一右滾輪，第一左滾輪安裝在第一左滾輪軸上，第一右滾輪安裝在第一右滾輪軸上，所述第一左滑塊和第一右滑塊與第一中間滑塊連接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一中間滑塊聯(lián)接；所述第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌均傾斜設(shè)置，第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌的傾斜度相同，第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌的傾斜度相同于第一通孔和第二通孔的傾斜度。所述第二導(dǎo)軌組件包括固定設(shè)置在底座主體內(nèi)的第二固定板、左右對(duì)稱設(shè)置且固定在第二固定板上的第二左導(dǎo)軌和第二右導(dǎo)軌、位于第二左導(dǎo)軌和第二右導(dǎo)軌之間且固定在第二固定板上的第二中間導(dǎo)軌；所述第二滑塊組件包括滑動(dòng)配合在第二左導(dǎo)軌上的第二左滑塊、滑動(dòng)配合在第二右導(dǎo)軌上的第二右滑塊、滑動(dòng)配合在第二中間導(dǎo)軌上的第二中間滑塊；所述第二對(duì)滾輪軸包括第二左滾輪軸和第二右滾輪軸，第二左滾輪軸安裝在第二左滑塊上，第二右滾輪軸安裝在第二右滑塊上，第二左滾輪軸滑動(dòng)配合在第三通孔內(nèi)，第二右滾輪軸滑動(dòng)配合在第四通孔內(nèi)，所述第二對(duì)滾輪包括第二左滾輪和第二右滾輪，第二左滾輪安裝在第二左滾輪軸上，第二右滾輪安裝在第二右滾輪軸上，所述第二左滑塊和第二右滑塊與第二中間滑塊連接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第二中間滑塊聯(lián)接；所述第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌均傾斜設(shè)置，第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌的傾斜度相同，第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌的傾斜度相同于第三通孔和第四通孔的傾斜度。

作為本發(fā)明對(duì)滾輪底座的一種說明，所述第一中間滑塊上鉸接有第一左曲形軸和第一右曲形軸，第一左曲形軸的一端與第一中間滑塊鉸接，第一左曲形軸的另一端與第一左滾輪軸的右端鉸接，第一右曲形軸的一端與第一中間滑塊鉸接，第一右曲形軸的另一端與第一右滾輪軸的左端鉸接；所述第一左滾輪軸右端和第一右滾輪軸左端之間設(shè)有第一彈簧，第一彈簧的一端與第一左滾輪軸右端連接，第一彈簧的另一端與第一右滾輪軸左端連接；第一左導(dǎo)軌的底端和第一右導(dǎo)軌的底端均設(shè)有第一限位塊；所述第一左滾輪軸滑動(dòng)安裝在第一左滑塊上，第一右滾輪軸滑動(dòng)安裝在第一右滑塊上；所述第二中間滑塊上鉸接有第二左曲形軸和第二右曲形軸，第二左曲形軸的一端與第二中間滑塊鉸接，第二左曲形軸的另一端與第二左滾輪軸的右端鉸接，第二右曲形軸的一端與第二中間滑塊鉸接，第二右曲形軸的另一端與第二右滾輪軸的左端鉸接；所述第二左滾輪軸右端和第二右滾輪軸左端之間設(shè)有第二彈簧，第二彈簧的一端與第二左滾輪軸右端連接，第二彈簧的另一端與第二右滾輪軸左端連接；第二左導(dǎo)軌的底端和第二右導(dǎo)軌的底端均設(shè)有第二限位塊；所述第二左滾輪軸滑動(dòng)安裝在第二左滑塊上，第二右滾輪軸滑動(dòng)安裝在第二右滑塊上。

按上述說明，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一中間滑塊在第一中間導(dǎo)軌上滑動(dòng)，第一中間滑塊通過第一左曲形軸帶動(dòng)第一左滾輪軸和第一左滑塊沿第一左導(dǎo)軌滑動(dòng)，第一中間滑塊通過第一右曲形軸帶動(dòng)第一右滾輪軸和第一右滑塊沿第一右導(dǎo)軌滑動(dòng)，當(dāng)?shù)谝蛔蠡瑝K斜下行至第一左導(dǎo)軌上的第一限位塊處而第一右滑塊斜下行至第一右導(dǎo)軌上的第一限位塊處時(shí)，第一左滑塊和第一右滑塊停止運(yùn)行，第一中間滑塊繼續(xù)沿第一中間導(dǎo)軌斜向下滑動(dòng)，在第一左曲形軸和第一右曲形軸的作用下，第一中間滑塊將第一左滾輪軸和第一右滾輪軸向左右兩側(cè)推開，即，位于左側(cè)的第一左滾輪軸向左平移，位于右側(cè)的第一右滾輪軸向右平移，如此，安裝在第一左滾輪軸上第一左滾輪向左平移，安裝在第一右滾輪軸上第一右滾輪向右平移；同理，在滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下，安裝在第二左滾輪軸上第二左滾輪向左平移，安裝在第二右滾輪軸上第二右滾輪向右平移；如此設(shè)計(jì)，當(dāng)?shù)谝粚?duì)滾輪和第二對(duì)滾輪的底部高度低于底座主體的底面高度時(shí)，第一對(duì)滾輪和第二對(duì)滾輪水平橫向擴(kuò)展，第一對(duì)滾輪之間的距離變大，第二對(duì)滾輪之間的距離變大，以提高整個(gè)手術(shù)器械底部的穩(wěn)定性。

作為本發(fā)明對(duì)滾輪底座的進(jìn)一步說明，所述第一左滾輪軸上設(shè)有第一左花鍵，第一左滑塊上開設(shè)與第一左花鍵配合的第一左花鍵孔；所述第一右滾輪軸上設(shè)有第一右花鍵，第一右滑塊上開設(shè)與第一右花鍵配合的第一右花鍵孔；所述第二左滾輪軸上設(shè)有第二左花鍵，第二左滑塊上開設(shè)與第二左花鍵配合的第二左花鍵孔；所述第二右滾輪軸上設(shè)有第二右花鍵，第二右滑塊上開設(shè)與第二右花鍵配合的第二右花鍵孔。按上述說明，所述第一左滾輪樞接在第一左滾輪軸上，第一右滾輪樞接在第一右滾輪軸上，第二左滾輪樞接在第二左滾輪軸上，第二右滾輪樞接在第二右滾輪軸上。

作為本發(fā)明對(duì)滾輪底座的一種說明，所述滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括樞接在底座蓋體內(nèi)的雙向螺桿、與雙向螺桿中左旋螺紋螺接的第一螺紋件、與雙向螺桿中右旋螺紋螺接的第二螺紋件、固定在第一螺紋件上的第一伸縮桿、固定在第二螺紋件上的第二伸縮桿、固定在雙向螺桿上的第一齒輪、與第一齒輪嚙合的第二齒輪、與第二齒輪聯(lián)接且固定在底座蓋體內(nèi)的第四電機(jī)；所述底座蓋體內(nèi)側(cè)壁上開設(shè)條形導(dǎo)向槽，第一螺紋件和第二螺紋件滑動(dòng)配合在條形導(dǎo)向槽內(nèi)，第一伸縮桿的底端與第一滑塊組件鉸接，第二伸縮桿的底端與第二滑塊組件鉸接。按上述說明，雙向螺桿中的左旋螺紋段位于第一滾輪機(jī)構(gòu)的上方，雙向螺桿中的右旋螺紋段位于第二滾輪機(jī)構(gòu)的上方，在第四電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，雙向螺桿旋轉(zhuǎn)，雙向螺桿驅(qū)動(dòng)其上的第一螺紋件和第二螺紋件反向移動(dòng)，第一螺紋件和第二螺紋件帶動(dòng)第一伸縮桿和第二伸縮桿反向移動(dòng)，第一伸縮桿和第二伸縮桿相應(yīng)地驅(qū)動(dòng)第一中間滑塊和第二中間滑塊反向移動(dòng)。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說明：

圖1為本發(fā)明一種設(shè)有滾輪底座的手術(shù)器械的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中滾輪底座a隱去后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2中小臂24、擺動(dòng)臂80、換刀裝置30的組合結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3中換刀裝置30隱去刀具裝夾盤300和蓋板64后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖4中驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖5中旋轉(zhuǎn)組件61和鎖扣組件62的組合結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖6中解鎖滑塊623的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為圖5中驅(qū)動(dòng)組件63的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為圖8中A處放大圖；

圖10為本發(fā)明所涉蓋板64的結(jié)構(gòu)示意圖，蓋板64蓋合在圖4中殼體52上；

圖11為圖2中剎車結(jié)構(gòu)70、第二剎車結(jié)構(gòu)700的組合結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12為圖11中剎車結(jié)構(gòu)70的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為圖2中大臂剎車結(jié)構(gòu)90的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14為圖13中第二解鎖滑塊923的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15為圖1中滾輪底座a的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16為圖15中滾輪底座a隱去底座蓋體a12后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖17為圖15中底座蓋體a12的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖18為底座主體a11中第一對(duì)滾輪和第二對(duì)滾輪的底部高度低于滾輪底座a底面高度時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中符號(hào)說明：

10、底座體；11、第一水平導(dǎo)軌；12、第二水平導(dǎo)軌；13、第一水平滑塊；130、第二制動(dòng)板；14、第二水平滑塊；140、制動(dòng)板；

21、腰轉(zhuǎn)部件；22、大臂；23、操作手；24、小臂；

30、換刀裝置；300、刀具裝夾盤；

51、連接臂；52、殼體；

60、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；61、旋轉(zhuǎn)組件；611、旋轉(zhuǎn)座；612、制動(dòng)盤；613、第六齒輪；614、定位桿；

62、鎖扣組件；621、基盤；622、制動(dòng)片；6221、第一伸縮彈簧；6222、定位孔；623、解鎖滑塊；624、楔形塊；625、支撐柱；626、支柱；627、定位銷；628、豎立塊；6281、第二伸縮彈簧；

63、驅(qū)動(dòng)組件；631、圓環(huán)；632、齒段；633、推桿；634、滑桿；635、齒環(huán)；636、第七齒輪；637、徑向內(nèi)凸塊；638、推桿基座；

64、蓋板；641、環(huán)形軌道；642、弧形軌道；

70、剎車結(jié)構(gòu)；701、支板；71、剎車桿；72、剎車旋轉(zhuǎn)組件；721、剎車旋轉(zhuǎn)座；722、剎車旋轉(zhuǎn)桿；73、剎車連接組件；731、第一剎車連接桿；732、第二剎車連接桿；74、杠桿組件；741、剎車支座；742、剎車襯板；700、第二剎車結(jié)構(gòu)；75、立桿；76、第三滑銷；77、杠桿；

80、擺動(dòng)臂；81、第一齒輪；82、第二齒輪；84、第四齒輪；85、第一同步帶輪；86、第三軸；87、第二同步帶輪；88、同步帶；89、旋轉(zhuǎn)盤；

90、大臂剎車結(jié)構(gòu)；912、第二制動(dòng)盤；921、環(huán)形體；922、制動(dòng)環(huán)；9221、第三伸縮彈簧；9222、第三定位孔；923、第二解鎖滑塊；924、第二楔形塊；925、支撐塊；927、定位銷軸；928、第二豎立塊；9281、第四伸縮彈簧；

a、滾輪底座；a11、底座主體；a111、第一通孔；a112、第二通孔；a113、第三通孔；a114、第四通孔；a12、底座蓋體；a50、第一滾輪機(jī)構(gòu)；a51、第一固定板；a521、第一左導(dǎo)軌；a522、第一右導(dǎo)軌；a53、第一中間導(dǎo)軌；a541、第一左滑塊；a542、第一右滑塊；a55、第一中間滑塊；a560、第一彈簧；a561、第一左滾輪軸；a562、第一右滾輪軸；a571、第一左滾輪；a572、第一右滾輪；a581、第一左曲形軸；a582、第一右曲形軸；a500、第二滾輪機(jī)構(gòu)；a60、滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；a61、雙向螺桿；a621、第一螺紋件；a622、第二螺紋件；a631、第一伸縮桿；a632、第二伸縮桿；a64、第一齒輪；a65、條形導(dǎo)向槽。

具體實(shí)施方式

結(jié)合圖1、圖2，一種設(shè)有滾輪底座的手術(shù)器械，包括底座體10、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件21、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂22、安裝在大臂上的操作手23、固定在大臂上的小臂24、樞接在小臂前端的擺動(dòng)臂80、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、安裝在擺動(dòng)臂前端的換刀裝置30、驅(qū)動(dòng)換刀裝置旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元；所述擺動(dòng)臂擺動(dòng)時(shí)的中心線垂直于換刀裝置的旋轉(zhuǎn)中心線，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)。所述底座體樞接在滾輪底座a上，滾輪底座上設(shè)有滾輪機(jī)構(gòu)。

結(jié)合圖3至圖10，所述換刀裝置包括刀具裝夾盤300、驅(qū)動(dòng)刀具裝夾盤旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)組件61、鎖扣組件62、驅(qū)動(dòng)組件63、蓋板64。所述旋轉(zhuǎn)組件包括旋轉(zhuǎn)座611、固定套設(shè)在旋轉(zhuǎn)座外圍的制動(dòng)盤612和第六齒輪613；所述刀具裝夾盤固定連接旋轉(zhuǎn)座。所述鎖扣組件包括固定設(shè)置在殼體內(nèi)的基盤621、安裝在基盤上的一對(duì)制動(dòng)片622、滑動(dòng)設(shè)置在基盤上的解鎖滑塊623；所述一對(duì)制動(dòng)片左右對(duì)稱設(shè)置在制動(dòng)盤的外圍，一對(duì)制動(dòng)片的一端鉸接而另一端彈性連接；所述解鎖滑塊彈性連接在基盤上，解鎖滑塊上設(shè)有可平移入一對(duì)制動(dòng)片彈性連接一端以張開一對(duì)制動(dòng)片的楔形塊624。所述驅(qū)動(dòng)組件包括由驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)的圓環(huán)631，圓環(huán)旋轉(zhuǎn)的中心線偏離旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)的中心線，圓環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有齒段632和多個(gè)推桿633，齒段固定設(shè)置而推桿滑動(dòng)設(shè)置，齒段可與第六齒輪嚙合。所述蓋板固定設(shè)置在換刀裝置上，蓋板上設(shè)有環(huán)形軌道641，環(huán)形軌道的中心線與圓環(huán)的中心線重合，所述推桿設(shè)有與環(huán)形軌道配合的滑桿634，環(huán)形軌道設(shè)有一段內(nèi)凹的弧形軌道642；當(dāng)滑桿位于弧形軌道中時(shí)，推桿推動(dòng)解鎖滑塊而使楔形塊平移，同時(shí)，第六齒輪與齒段開始嚙合。

上述換刀裝置30包括安裝在擺動(dòng)臂80上的連接臂51，所述殼體52設(shè)置在連接臂上；所述蓋板64封蓋在殼體上，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60安裝在殼體內(nèi)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)座611穿過蓋板，刀具裝夾盤300位于殼體外。

上述換刀裝置30的旋轉(zhuǎn)組件61中，所述旋轉(zhuǎn)座611樞接在基盤621上，旋轉(zhuǎn)座上設(shè)有一對(duì)定位桿614，所述刀具裝夾盤300通過一對(duì)定位桿固定連接旋轉(zhuǎn)座。

上述換刀裝置30的鎖扣組件62中，所述基盤621通過支撐柱625固定在殼體52內(nèi)，所述支撐柱位于圓環(huán)631內(nèi)且位于旋轉(zhuǎn)座611的旁側(cè)。

上述換刀裝置30的鎖扣組件62中，所述基盤621上設(shè)有一支柱626，支柱上設(shè)有鉸接銷；所述一對(duì)制動(dòng)片622包括位于左側(cè)的第一制動(dòng)片和位于右側(cè)的第二制動(dòng)片，第一制動(dòng)片的左端與第二制動(dòng)片的左端鉸接在鉸接銷上，第一制動(dòng)片的右端與第二制動(dòng)片的右端通過第一伸縮彈簧彈性6221連接；第一制動(dòng)片的右端設(shè)有第一頂柱，第二制動(dòng)片的右端設(shè)有第二頂柱，第一頂柱和第二頂柱相向設(shè)置，第一頂柱和第二頂柱位于第一伸縮彈簧內(nèi)；所述第一制動(dòng)片和第二制動(dòng)片均呈半圓形，第一制動(dòng)片和第二制動(dòng)片包圍制動(dòng)盤612。

上述換刀裝置30的鎖扣組件62中，所述解鎖滑塊623上設(shè)有一對(duì)定位銷627，一對(duì)定位銷與楔形塊624前后設(shè)置在解鎖滑塊上；所述一對(duì)定位銷包括左右對(duì)稱設(shè)置的第一定位銷和第二定位銷，所述第一制動(dòng)片的右端設(shè)有第一定位孔6222，第二制動(dòng)片的右端設(shè)有第二定位孔，在第一伸縮彈簧6221的彈力下，當(dāng)?shù)谝豁斨c第二頂柱相抵時(shí)，平移的解鎖滑塊上的第一定位銷和第二定位銷可相應(yīng)地插入第一定位孔和第二定位孔內(nèi)。

上述換刀裝置30的鎖扣組件62中，所述基盤621上設(shè)有豎立塊628，豎立塊上設(shè)有第二伸縮彈簧6281，第二伸縮彈簧的一端連接豎立塊，第二伸縮彈簧的另一端連接解鎖滑塊623。

上述換刀裝置30的驅(qū)動(dòng)組件63中，所述圓環(huán)631樞接在殼體52內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括固定套設(shè)在圓環(huán)外側(cè)壁上的齒環(huán)635、與齒環(huán)嚙合的第七齒輪636、與第七齒輪聯(lián)接且安裝在殼體內(nèi)的第三電機(jī)。

上述換刀裝置30的驅(qū)動(dòng)組件63中，所述圓環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有徑向內(nèi)凸塊637，徑向內(nèi)凸塊上設(shè)有多個(gè)推桿基座638，推桿基座的數(shù)量相同于推桿633的數(shù)量，多個(gè)推桿以一對(duì)一的方式滑動(dòng)配合在多個(gè)推桿基座內(nèi)，推桿的端部突出推桿基座且指向圓環(huán)的中心。

結(jié)合圖2、圖3，所述小臂24的前端開設(shè)一凹形豁口，所述擺動(dòng)臂80樞接在凹形豁口內(nèi)。所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在小臂24上的第一電機(jī)、聯(lián)接第一電機(jī)與擺動(dòng)臂的第一傳動(dòng)單元；所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪82和第三齒輪、樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪84和第一同步帶輪85、樞接在小臂上的第三軸86、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪87；所述第一電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪81，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過同步帶88與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動(dòng)臂固定連接。所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在擺動(dòng)臂上的第二電機(jī)、第二傳動(dòng)單元；所述第二傳動(dòng)單元包括與第二電機(jī)輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤89，換刀裝置30安裝在旋轉(zhuǎn)盤上。

結(jié)合圖2、圖11、圖12，所述底座體10上設(shè)有左右對(duì)稱的第一水平導(dǎo)軌11和第二水平導(dǎo)軌12，第一水平導(dǎo)軌上滑動(dòng)配合有第一水平滑塊13，第二水平導(dǎo)軌上滑動(dòng)配合有第二水平滑塊14，所述腰轉(zhuǎn)部件21水平橫向設(shè)置，腰轉(zhuǎn)部件的左右兩端呈圓柱狀，腰轉(zhuǎn)部件的左端樞接在第一水平滑塊內(nèi)，腰轉(zhuǎn)部件的右端樞接在第二水平滑塊內(nèi)；所述大臂22豎直設(shè)置，大臂的底端樞接在腰轉(zhuǎn)部件的中部，所述操作手23安裝在大臂的頂端，所述小臂24固定在大臂的中部，所述擺動(dòng)臂80安裝在小臂的頂部。

上述底座體10上設(shè)有剎車結(jié)構(gòu)70，剎車結(jié)構(gòu)包括固定在底座體上的一對(duì)支板701、樞接在一對(duì)支板上的剎車桿71、一端與剎車桿固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)組件72、一端與剎車旋轉(zhuǎn)組件另一端鉸接的剎車連接組件73、與剎車連接組件另一端鉸接的杠桿組件74，杠桿組件的中部鉸接在支板上，所述剎車桿的橫截面呈正六邊形；所述第二水平滑塊14上設(shè)有制動(dòng)板140，制動(dòng)板與第二水平滑塊通過彈簧連接，制動(dòng)板位于腰轉(zhuǎn)部件21右端面的旁側(cè)，所述剎車桿緊貼制動(dòng)板。所述剎車旋轉(zhuǎn)組件72包括與剎車桿71固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)座721、與剎車旋轉(zhuǎn)座固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)桿722；所述剎車連接組件73包括與剎車旋轉(zhuǎn)桿鉸接的第二剎車連接桿732、與第二剎車連接桿固定連接的第一剎車連接桿731；所述杠桿組件74包括與第一剎車連接桿鉸接的剎車支座741、與剎車支座固定連接的剎車襯板742，所述剎車支座鉸接在支板701上。

上述底座體10上設(shè)有第二剎車結(jié)構(gòu)700，第二剎車結(jié)構(gòu)包括固定在底座體10上的一對(duì)第二支板、樞接在一對(duì)第二支板上的第二剎車桿、一端與第二剎車桿固定連接的第二剎車旋轉(zhuǎn)組件、一端與第二剎車旋轉(zhuǎn)組件另一端鉸接的第二剎車連接組件、與第二剎車連接組件另一端鉸接的第二杠桿組件，第二杠桿組件的中部鉸接在第二支板上，所述第二剎車桿的橫截面呈正六邊形；所述第一水平滑塊13上設(shè)有第二制動(dòng)板130，第二制動(dòng)板與第一水平滑塊通過第二彈簧連接，第二制動(dòng)板位于腰轉(zhuǎn)部件21左端面的旁側(cè)，所述第二剎車桿緊貼第二制動(dòng)板。所述底座體上設(shè)有立桿75，立桿的頂部設(shè)有第三滑銷76，第三滑銷上配合有杠桿77，杠桿的中部開設(shè)與第三滑銷滑動(dòng)配合的條形滑槽，杠桿的左端與剎車結(jié)構(gòu)70中的杠桿組件74鉸接，杠桿的右端與第二剎車結(jié)構(gòu)700中的第二杠桿組件鉸接。

結(jié)合圖2、圖13、圖14，所述腰轉(zhuǎn)部件21上設(shè)有大臂剎車結(jié)構(gòu)90，所述大臂剎車結(jié)構(gòu)包括固定設(shè)置在腰轉(zhuǎn)部件上的環(huán)形體921、安裝在環(huán)形體上的一對(duì)制動(dòng)環(huán)922、滑動(dòng)設(shè)置在環(huán)形體上的第二解鎖滑塊923；所述大臂上固定有第二制動(dòng)盤912，一對(duì)制動(dòng)環(huán)左右對(duì)稱設(shè)置在第二制動(dòng)盤的外圍，一對(duì)制動(dòng)環(huán)的一端鉸接而另一端彈性連接；所述第二解鎖滑塊彈性連接在環(huán)形體上，第二解鎖滑塊上設(shè)有可平移入一對(duì)制動(dòng)環(huán)彈性連接一端以張開一對(duì)制動(dòng)環(huán)的第二楔形塊924。

大臂剎車結(jié)構(gòu)90中，所述環(huán)形體通過支撐塊925固定在腰轉(zhuǎn)部件上；支撐塊上設(shè)有第二鉸接銷；所述一對(duì)制動(dòng)環(huán)包括位于左側(cè)的第一制動(dòng)環(huán)和位于右側(cè)的第二制動(dòng)環(huán)，第一制動(dòng)環(huán)的左端與第二制動(dòng)環(huán)的左端鉸接在第二鉸接銷上，第一制動(dòng)環(huán)的右端與第二制動(dòng)環(huán)的右端通過第三伸縮彈簧彈性9221連接；第一制動(dòng)環(huán)的右端設(shè)有第三頂柱，第二制動(dòng)環(huán)的右端設(shè)有第四頂柱，第三頂柱和第四頂柱相向設(shè)置，第三頂柱和第四頂柱位于第三伸縮彈簧內(nèi)；所述第一制動(dòng)環(huán)和第二制動(dòng)環(huán)均呈半圓形，第一制動(dòng)環(huán)和第二制動(dòng)環(huán)包圍第二制動(dòng)盤912。

大臂剎車結(jié)構(gòu)90中，所述第二解鎖滑塊上設(shè)有一對(duì)定位銷軸927，一對(duì)定位銷軸與第二楔形塊前后設(shè)置在第二解鎖滑塊上；所述一對(duì)定位銷軸包括左右對(duì)稱設(shè)置的第一定位銷軸和第二定位銷軸，所述第一制動(dòng)環(huán)的右端設(shè)有第三定位孔9222，第二制動(dòng)環(huán)的右端設(shè)有第四定位孔，在第三伸縮彈簧的彈力下，當(dāng)?shù)谌斨c第四頂柱相抵時(shí)，平移的第二解鎖滑塊上的第一定位銷軸和第二定位銷軸可相應(yīng)地插入第三定位孔和第四定位孔內(nèi)。

大臂剎車結(jié)構(gòu)90中，所述環(huán)形體上設(shè)有第二豎立塊928，第二豎立塊上設(shè)有第四伸縮彈簧9281，第四伸縮彈簧的一端連接第二豎立塊，第四伸縮彈簧的另一端連接第二解鎖滑塊。

結(jié)合圖15至圖18，所述滾輪底座a包括中空的底座主體a11、蓋合在底座主體上的底座蓋體a12。

上述滾輪底座a，所述底座主體的左側(cè)壁上開設(shè)第一通孔a111和第三通孔a113，底座主體的右側(cè)壁上開設(shè)第二通孔a112和第四通孔a114，第一通孔和第二通孔左右對(duì)稱，第三通孔和第四通孔左右對(duì)稱，第一通孔和第三通孔前后對(duì)稱，第二通孔和第四通孔前后對(duì)稱，第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔均呈長(zhǎng)條狀且傾斜設(shè)置。所述第一通孔a111和第三通孔a113在底座主體a11的左側(cè)壁上呈八字形，所述第二通孔a112和第四通孔a114在底座主體的右側(cè)壁上呈八字形。所述底座主體內(nèi)設(shè)有第一滾輪機(jī)構(gòu)a50和第二滾輪機(jī)構(gòu)a500，第一滾輪機(jī)構(gòu)和第二滾輪機(jī)構(gòu)前后對(duì)稱設(shè)置；第一滾輪機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置的第一導(dǎo)軌組件、與第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng)配合的第一滑塊組件、安裝在第一滑塊組件上且左右對(duì)稱設(shè)置的第一對(duì)滾輪軸、以一對(duì)一方式安裝在第一對(duì)滾輪軸上且左右對(duì)稱設(shè)置的第一對(duì)滾輪；第二滾輪機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置的第二導(dǎo)軌組件、與第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng)配合的第二滑塊組件、安裝在第二滑塊組件上且左右對(duì)稱設(shè)置的第二對(duì)滾輪軸、以一對(duì)一方式安裝在第二對(duì)滾輪軸上且左右對(duì)稱設(shè)置的第二對(duì)滾輪；所述第一對(duì)滾輪軸穿過第一通孔和第二通孔，第二對(duì)滾輪軸穿過第三通孔和第四通孔，第一對(duì)滾輪和第二對(duì)滾輪均位于底座主體的外側(cè)。

上述滾輪底座a，所述底座蓋體內(nèi)設(shè)有滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)a60，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一滑塊組件和第二滑塊組件聯(lián)接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一滑塊組件沿第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第二滑塊組件沿第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，第一滑塊組件帶動(dòng)第一對(duì)滾輪軸沿第一通孔和第二通孔滑動(dòng)，第二滑塊組件帶動(dòng)第二對(duì)滾輪軸沿第三通孔和第四通孔滑動(dòng)。

上述滾輪底座a，所述第一導(dǎo)軌組件包括固定設(shè)置在底座主體a11內(nèi)的第一固定板a51、左右對(duì)稱設(shè)置且固定在第一固定板上的第一左導(dǎo)軌a521和第一右導(dǎo)軌a522、位于第一左導(dǎo)軌和第一右導(dǎo)軌之間且固定在第一固定板上的第一中間導(dǎo)軌a53；所述第一滑塊組件包括滑動(dòng)配合在第一左導(dǎo)軌上的第一左滑塊a541、滑動(dòng)配合在第一右導(dǎo)軌上的第一右滑塊a542、滑動(dòng)配合在第一中間導(dǎo)軌上的第一中間滑塊a55；所述第一對(duì)滾輪軸包括第一左滾輪軸a561和第一右滾輪軸a562，第一左滾輪軸安裝在第一左滑塊上，第一右滾輪軸安裝在第一右滑塊上，第一左滾輪軸滑動(dòng)配合在第一通孔a111內(nèi)，第一右滾輪軸滑動(dòng)配合在第二通孔a112內(nèi)，所述第一對(duì)滾輪包括第一左滾輪a571和第一右滾輪a572，第一左滾輪安裝在第一左滾輪軸上，第一右滾輪安裝在第一右滾輪軸上，所述第一左滑塊和第一右滑塊與第一中間滑塊連接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一中間滑塊聯(lián)接；所述第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌均傾斜設(shè)置，第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌的傾斜度相同，第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌的傾斜度相同于第一通孔和第二通孔的傾斜度。

上述滾輪底座a，所述第二導(dǎo)軌組件包括固定設(shè)置在底座主體內(nèi)的第二固定板、左右對(duì)稱設(shè)置且固定在第二固定板上的第二左導(dǎo)軌和第二右導(dǎo)軌、位于第二左導(dǎo)軌和第二右導(dǎo)軌之間且固定在第二固定板上的第二中間導(dǎo)軌；所述第二滑塊組件包括滑動(dòng)配合在第二左導(dǎo)軌上的第二左滑塊、滑動(dòng)配合在第二右導(dǎo)軌上的第二右滑塊、滑動(dòng)配合在第二中間導(dǎo)軌上的第二中間滑塊；所述第二對(duì)滾輪軸包括第二左滾輪軸和第二右滾輪軸，第二左滾輪軸安裝在第二左滑塊上，第二右滾輪軸安裝在第二右滑塊上，第二左滾輪軸滑動(dòng)配合在第三通孔a113內(nèi)，第二右滾輪軸滑動(dòng)配合在第四通孔a114內(nèi)，所述第二對(duì)滾輪包括第二左滾輪和第二右滾輪，第二左滾輪安裝在第二左滾輪軸上，第二右滾輪安裝在第二右滾輪軸上，所述第二左滑塊和第二右滑塊與第二中間滑塊連接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第二中間滑塊聯(lián)接；所述第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌均傾斜設(shè)置，第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌的傾斜度相同，第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌的傾斜度相同于第三通孔和第四通孔的傾斜度。

上述滾輪底座a，所述第一中間滑塊a55上鉸接有第一左曲形軸a581和第一右曲形軸a582，第一左曲形軸的一端與第一中間滑塊鉸接，第一左曲形軸的另一端與第一左滾輪軸a561的右端鉸接，第一右曲形軸a562的一端與第一中間滑塊鉸接，第一右曲形軸的另一端與第一右滾輪軸a562的左端鉸接；所述第一左滾輪軸右端和第一右滾輪軸左端之間設(shè)有第一彈簧a560，第一彈簧的一端與第一左滾輪軸右端連接，第一彈簧的另一端與第一右滾輪軸左端連接；第一左導(dǎo)軌a521的底端和第一右導(dǎo)軌a522的底端均設(shè)有第一限位塊；所述第一左滾輪軸滑動(dòng)安裝在第一左滑塊a541上，第一右滾輪軸滑動(dòng)安裝在第一右滑塊a542上。

上述滾輪底座a，所述第二中間滑塊上鉸接有第二左曲形軸和第二右曲形軸，第二左曲形軸的一端與第二中間滑塊鉸接，第二左曲形軸的另一端與第二左滾輪軸的右端鉸接，第二右曲形軸的一端與第二中間滑塊鉸接，第二右曲形軸的另一端與第二右滾輪軸的左端鉸接；所述第二左滾輪軸右端和第二右滾輪軸左端之間設(shè)有第二彈簧，第二彈簧的一端與第二左滾輪軸右端連接，第二彈簧的另一端與第二右滾輪軸左端連接；第二左導(dǎo)軌的底端和第二右導(dǎo)軌的底端均設(shè)有第二限位塊；所述第二左滾輪軸滑動(dòng)安裝在第二左滑塊上，第二右滾輪軸滑動(dòng)安裝在第二右滑塊上。

上述滾輪底座a，所述第一左滾輪軸a561上設(shè)有第一左花鍵，第一左滑塊a541上開設(shè)與第一左花鍵配合的第一左花鍵孔；所述第一右滾輪軸a562上設(shè)有第一右花鍵，第一右滑塊a542上開設(shè)與第一右花鍵配合的第一右花鍵孔；所述第二左滾輪軸上設(shè)有第二左花鍵，第二左滑塊上開設(shè)與第二左花鍵配合的第二左花鍵孔；所述第二右滾輪軸上設(shè)有第二右花鍵，第二右滑塊上開設(shè)與第二右花鍵配合的第二右花鍵孔。

上述滾輪底座a，所述滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)a60包括樞接在底座蓋體a12內(nèi)的雙向螺桿a61、與雙向螺桿中左旋螺紋螺接的第一螺紋件a621、與雙向螺桿中右旋螺紋螺接的第二螺紋件a622、固定在第一螺紋件上的第一伸縮桿a631、固定在第二螺紋件上的第二伸縮桿a632、固定在雙向螺桿上的第一齒輪a64、與第一齒輪嚙合的第二齒輪、與第二齒輪聯(lián)接且固定在底座蓋體內(nèi)的第四電機(jī)；所述底座蓋體內(nèi)側(cè)壁上開設(shè)條形導(dǎo)向槽a65，第一螺紋件和第二螺紋件滑動(dòng)配合在條形導(dǎo)向槽內(nèi)，第一伸縮桿的底端與第一滑塊組件鉸接，第二伸縮桿的底端與第二滑塊組件鉸接。

實(shí)際操作中，本發(fā)明所述一種設(shè)有滾輪底座的手術(shù)器械的工作流程如下：

第一，手術(shù)醫(yī)生手握操縱手23，旋轉(zhuǎn)大臂22或腰轉(zhuǎn)部件21，或者使腰轉(zhuǎn)部件21沿第一水平導(dǎo)軌11和第二水平導(dǎo)軌12平移，使擺動(dòng)臂80上的換刀裝置30接近待手術(shù)處。

第二，在第一驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)下，擺動(dòng)臂80的擺動(dòng)可帶動(dòng)其上的換刀裝置30擺動(dòng)，在第二驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)下，換刀裝置30可旋轉(zhuǎn)。

第三，換刀裝置30中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60中的驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)圓環(huán)631旋轉(zhuǎn)，圓環(huán)帶動(dòng)其上的推桿633旋轉(zhuǎn)，推桿上的滑桿634在環(huán)形軌道641內(nèi)移動(dòng)。當(dāng)滑桿634運(yùn)行至環(huán)形軌道641的一段弧形軌道642時(shí)，滑桿驅(qū)使推桿633向圓環(huán)631的中心移動(dòng)，多個(gè)推桿的端部連續(xù)作用于解鎖滑塊623上，推動(dòng)解鎖滑塊向基盤621的中心平移，解鎖滑塊上的楔形塊624平移入一對(duì)制動(dòng)片622彈性連接的一端以張開一對(duì)制動(dòng)片，如此，旋轉(zhuǎn)座611由初始的被一對(duì)制動(dòng)片摩擦制動(dòng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榭勺杂尚D(zhuǎn)的狀態(tài)。與一對(duì)制動(dòng)片622不再制動(dòng)旋轉(zhuǎn)座611同步地，圓環(huán)631內(nèi)側(cè)壁上的齒段632，即圓環(huán)內(nèi)側(cè)壁上的一段齒，與第六齒輪613開始嚙合，并驅(qū)動(dòng)第六齒輪及與其固定連接的旋轉(zhuǎn)座611旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)座帶動(dòng)刀具裝夾盤300旋轉(zhuǎn)；當(dāng)旋轉(zhuǎn)座611旋轉(zhuǎn)九十度時(shí)，齒段632與第六齒輪613脫離接觸，同時(shí)，多個(gè)推桿633全部經(jīng)過環(huán)形軌道的一段弧形軌道642，如此，彈性連接在基盤621上的解鎖滑塊623復(fù)位，楔形塊624離開一對(duì)制動(dòng)片622彈性連接的一端而復(fù)位，一對(duì)制動(dòng)片彈性連接的一端復(fù)位，一對(duì)制動(dòng)片重新摩擦制動(dòng)制動(dòng)盤612，進(jìn)而制動(dòng)旋轉(zhuǎn)座611。至此，刀具裝夾盤隨著旋轉(zhuǎn)座611的轉(zhuǎn)動(dòng)而水平旋轉(zhuǎn)預(yù)定角度。裝夾在刀具裝夾盤300的手術(shù)工具隨之旋轉(zhuǎn)一定的角度，手術(shù)醫(yī)生需用的手術(shù)工具處于工作位置。

第四，在擺動(dòng)臂80的擺動(dòng)、整個(gè)換刀裝置30的旋轉(zhuǎn)、大臂22和腰轉(zhuǎn)部件21的旋轉(zhuǎn)作用下，手術(shù)醫(yī)生對(duì)病患進(jìn)行手術(shù)操作。

第五，整個(gè)手術(shù)器械需移動(dòng)時(shí)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)a60中的第一伸縮桿a631驅(qū)動(dòng)第一中間滑塊a55沿第一中間導(dǎo)軌a53滑動(dòng)，第一中間滑塊a55帶動(dòng)整個(gè)第一滑塊組件沿第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng)；滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)a60中的第二伸縮桿a632驅(qū)動(dòng)第二中間滑塊沿第二中間導(dǎo)軌滑動(dòng)，第二中間滑塊帶動(dòng)整個(gè)第二滑塊組件沿第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng)；第一滑塊組件和第二滑塊組件運(yùn)行的方向相反，第一滑塊組件前行而第二滑塊組件后行，第一滑塊組件帶動(dòng)第一對(duì)滾輪軸沿第一通孔a111和第二通孔a112傾斜向下滑動(dòng)，第二滑塊組件帶動(dòng)第二對(duì)滾輪軸沿第三通孔a113和第四通孔a114傾斜向下滑動(dòng)，第一對(duì)滾輪軸帶動(dòng)其上的第一對(duì)滾輪傾斜向下移動(dòng)，第二對(duì)滾輪軸帶動(dòng)其上的第二對(duì)滾輪傾斜向下移動(dòng)，如此，第一對(duì)滾輪和第二對(duì)滾輪的底部低于底座主體a11的底面而與地面接觸，整個(gè)手術(shù)器械即可通過第一對(duì)滾輪和第二對(duì)滾輪在地面上移動(dòng)。

第六，整個(gè)手術(shù)器械需固定時(shí)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)a60驅(qū)動(dòng)第一伸縮桿a631和第二伸縮桿a632復(fù)位，第一滑塊組件和第二滑塊組件亦隨之復(fù)位，第一滑塊組件帶動(dòng)第一對(duì)滾輪軸沿第一通孔a111和第二通孔a112傾斜向上滑動(dòng)，第二滑塊組件帶動(dòng)第二對(duì)滾輪軸沿第三通孔a113和第四通孔a114傾斜向上滑動(dòng)，第一對(duì)滾輪軸帶動(dòng)其上的第一對(duì)滾輪傾斜向上移動(dòng)，第二對(duì)滾輪軸帶動(dòng)其上的第二對(duì)滾輪傾斜向上移動(dòng)，如此，第一對(duì)滾輪和第二對(duì)滾輪的底部高于底座主體a11的底面而脫離與地面接觸，底座主體a11的底面與地面直接接觸，整個(gè)手術(shù)器械即可固定在地面上。

以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。