本發(fā)明涉及醫(yī)療器械，具體而言，涉及一種懸掛式手術(shù)器械。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)手術(shù)，醫(yī)務(wù)人員一般使用解剖工具和取物工具；傳統(tǒng)手術(shù)采用手工方式進(jìn)行，醫(yī)務(wù)人員勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低，且病患易受感染。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所解決的技術(shù)問題：傳統(tǒng)手術(shù)采用手工方式進(jìn)行，醫(yī)務(wù)人員勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低，且病患易受感染。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種懸掛式手術(shù)器械，包括安裝在機(jī)架上的懸掛體、安裝在懸掛體上的升降體、安裝在升降體上的擺動(dòng)臂、安裝在擺動(dòng)臂前端的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、安裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上的旋轉(zhuǎn)塊、安裝在旋轉(zhuǎn)塊一端的機(jī)械爪手和安裝在旋轉(zhuǎn)塊另一端的手術(shù)刀具；所述升降體可相對(duì)懸掛體作升降運(yùn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)塊旋轉(zhuǎn)；

所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)組件、鎖扣組件、驅(qū)動(dòng)組件、蓋板；

所述旋轉(zhuǎn)組件包括旋轉(zhuǎn)座、固定套設(shè)在旋轉(zhuǎn)座外圍的制動(dòng)盤和第六齒輪；所述旋轉(zhuǎn)塊固定連接旋轉(zhuǎn)座；

所述鎖扣組件包括固定設(shè)置在殼體內(nèi)的基盤、安裝在基盤上的一對(duì)制動(dòng)片、滑動(dòng)設(shè)置在基盤上的解鎖滑塊；所述一對(duì)制動(dòng)片左右對(duì)稱設(shè)置在制動(dòng)盤的外圍，一對(duì)制動(dòng)片的一端鉸接而另一端彈性連接；所述解鎖滑塊彈性連接在基盤上，解鎖滑塊上設(shè)有一對(duì)滑行桿，一對(duì)制動(dòng)片彈性連接的一端開設(shè)一對(duì)滑行槽，滑行槽呈彎折狀，一對(duì)滑行槽左右對(duì)稱設(shè)置，一對(duì)滑行桿滑動(dòng)配合在一對(duì)滑行槽內(nèi)；

所述驅(qū)動(dòng)組件包括由驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)的圓環(huán)，圓環(huán)旋轉(zhuǎn)的中心線偏離旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)的中心線，圓環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有齒段和多個(gè)推桿，齒段固定設(shè)置而推桿滑動(dòng)設(shè)置，齒段可與第六齒輪嚙合；

所述蓋板固定設(shè)置在殼體上，蓋板上設(shè)有環(huán)形軌道，環(huán)形軌道的中心線與圓環(huán)的中心線重合，所述推桿設(shè)有與環(huán)形軌道配合的滑桿，環(huán)形軌道設(shè)有一段內(nèi)凹的弧形軌道；當(dāng)滑桿位于弧形軌道中時(shí)，推桿推動(dòng)解鎖滑塊而使一對(duì)滑行桿平移，同時(shí)，第六齒輪與齒段開始嚙合。

按上述技術(shù)方案，本發(fā)明所述一種懸掛式手術(shù)器械的工作原理如下：

第一，所述懸掛體可在機(jī)架上作水平縱向和橫向移動(dòng)；升降體可相對(duì)懸掛體作升降運(yùn)動(dòng)。經(jīng)水平縱向、水平橫向、升降移動(dòng)后，手術(shù)刀具至病患待解剖處。

第二，手術(shù)刀具對(duì)病患進(jìn)行解剖。解剖完成后，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)塊準(zhǔn)確地旋轉(zhuǎn)一百八十度，旋轉(zhuǎn)塊另一端的機(jī)械爪手位于解剖處，并伸入解剖處取出病患器臟或其他物體。

第三，上述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)塊每次旋轉(zhuǎn)一百八十度的工作原理如下：驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)圓環(huán)旋轉(zhuǎn)，圓環(huán)帶動(dòng)其上的推桿旋轉(zhuǎn)，推桿上的滑桿在環(huán)形軌道內(nèi)移動(dòng)。當(dāng)滑桿運(yùn)行至環(huán)形軌道的一段弧形軌道時(shí)，滑桿驅(qū)使推桿向圓環(huán)的中心移動(dòng)，多個(gè)推桿的端部連續(xù)作用于解鎖滑塊上，推動(dòng)解鎖滑塊向基盤的中心平移，解鎖滑塊上的一對(duì)滑行桿以一對(duì)一的方式在一對(duì)滑行槽內(nèi)平移，由于滑行槽呈彎折狀，因此，直線平移的一對(duì)滑行桿可驅(qū)使一對(duì)制動(dòng)片彈性連接的一端張開，如此，旋轉(zhuǎn)座由初始的被一對(duì)制動(dòng)片摩擦制動(dòng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榭勺杂尚D(zhuǎn)的狀態(tài)。與一對(duì)制動(dòng)片不再制動(dòng)旋轉(zhuǎn)座同步地，圓環(huán)內(nèi)側(cè)壁上的齒段，即圓環(huán)內(nèi)側(cè)壁上的一段齒，與第六齒輪開始嚙合，并驅(qū)動(dòng)第六齒輪及與其固定連接的旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)座帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)塊旋轉(zhuǎn)；當(dāng)旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)一百八十度時(shí)，齒段與第六齒輪脫離接觸，同時(shí)，多個(gè)推桿全部經(jīng)過環(huán)形軌道的一段弧形軌道，如此，彈性連接在基盤上的解鎖滑塊復(fù)位，一對(duì)滑行桿隨之復(fù)位，一對(duì)制動(dòng)片彈性連接的一端亦隨之復(fù)位，一對(duì)制動(dòng)片重新摩擦制動(dòng)制動(dòng)盤，進(jìn)而制動(dòng)旋轉(zhuǎn)座。至此，旋轉(zhuǎn)塊隨著旋轉(zhuǎn)座的轉(zhuǎn)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)一百八十度。

通過上述技術(shù)方案，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可自動(dòng)地且固定角度地旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)塊，使其上的手術(shù)刀具或機(jī)械爪手處于工作位置。

作為本發(fā)明對(duì)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的一種說明，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括安裝在擺動(dòng)臂上的L形連接臂，所述殼體設(shè)置在L形連接臂上；所述蓋板封蓋在殼體上，所述旋轉(zhuǎn)組件、鎖扣組件、驅(qū)動(dòng)組件安裝在殼體內(nèi)。

作為本發(fā)明對(duì)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的一種說明，旋轉(zhuǎn)組件中，所述旋轉(zhuǎn)座樞接在基盤上，旋轉(zhuǎn)座上設(shè)有一對(duì)定位桿，所述旋轉(zhuǎn)塊通過一對(duì)定位桿固定連接旋轉(zhuǎn)座。

作為本發(fā)明對(duì)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的一種說明，鎖扣組件中，所述基盤通過支撐柱固定在殼體內(nèi)，所述支撐柱位于圓環(huán)內(nèi)且位于旋轉(zhuǎn)座的旁側(cè)；

作為本發(fā)明對(duì)鎖扣組件的一種說明，所述基盤上設(shè)有一支柱，支柱上設(shè)有鉸接銷；所述一對(duì)制動(dòng)片包括位于左側(cè)的第一制動(dòng)片和位于右側(cè)的第二制動(dòng)片，第一制動(dòng)片的左端與第二制動(dòng)片的左端鉸接在鉸接銷上，第一制動(dòng)片的右端與第二制動(dòng)片的右端通過第一伸縮彈簧彈性連接；第一制動(dòng)片的右端設(shè)有第一頂柱，第二制動(dòng)片的右端設(shè)有第二頂柱，第一頂柱和第二頂柱相向設(shè)置，第一頂柱和第二頂柱位于第一伸縮彈簧內(nèi)；所述第一制動(dòng)片和第二制動(dòng)片均呈半圓形，第一制動(dòng)片和第二制動(dòng)片包圍制動(dòng)盤。按上述說明，第一伸縮彈簧具有使第一制動(dòng)片和第二制動(dòng)片合攏的趨勢(shì)，而第一頂柱和第二頂柱的設(shè)置則具有阻擋該種趨勢(shì)的作用。

作為本發(fā)明對(duì)鎖扣組件的一種說明，所述一對(duì)滑行槽包括第一滑行槽和第二滑行槽，第一滑行槽開設(shè)在第一制動(dòng)片的右端，第二滑行槽開設(shè)在第二制動(dòng)片的右端，第一滑行槽和第二滑行槽左右對(duì)稱設(shè)置，其中，第一滑行槽包括連通的第一直線型滑行槽和第二直線型滑行槽，第一直線型滑行槽和第二直線型滑行槽之間的夾角界于九十度和一百八十度之間。按上述說明，當(dāng)解鎖滑塊向基盤的中心直線平移時(shí)，在一對(duì)滑行槽中滑行的一對(duì)滑行桿具有使第一制動(dòng)片的右端和第二制動(dòng)片的右端分離的趨勢(shì)。

作為本發(fā)明對(duì)鎖扣組件的一種說明，所述解鎖滑塊上設(shè)有一對(duì)定位銷，所述一對(duì)定位銷包括左右對(duì)稱設(shè)置的第一定位銷和第二定位銷，所述第一制動(dòng)片的右端設(shè)有第一定位孔，第二制動(dòng)片的右端設(shè)有第二定位孔，在第一伸縮彈簧的彈力下，當(dāng)?shù)谝豁斨c第二頂柱相抵時(shí)，平移的解鎖滑塊上的第一定位銷和第二定位銷可相應(yīng)地插入第一定位孔和第二定位孔內(nèi)；所述一對(duì)滑行桿包括第一滑行桿和第二滑行桿，第一滑行桿固定設(shè)置在第一定位銷的上方，第二滑行桿固定設(shè)置在第二定位銷的上方，第一滑行桿的中心線與第一定位銷的中心線垂直。按上述說明，當(dāng)推桿推動(dòng)解鎖滑塊向基盤的中心平移時(shí)，第一滑行桿首先在第一直線型滑行槽內(nèi)平移，當(dāng)?shù)谝欢ㄎ讳N和第二定位銷脫離第一定位孔和第二定位孔時(shí)，第二滑行桿才進(jìn)入第二直線型滑行槽，一對(duì)滑行桿將第一制動(dòng)片的右端和第二制動(dòng)片的右端張開；在推桿隨著圓環(huán)的旋轉(zhuǎn)而離去后，解鎖滑塊復(fù)位，一對(duì)滑行桿隨之復(fù)位，第一定位銷和第二定位銷相應(yīng)地插入第一定位孔和第二定位孔，以鎖定一對(duì)制動(dòng)片。

作為本發(fā)明對(duì)鎖扣組件的一種說明，所述基盤上設(shè)有豎立塊，豎立塊上設(shè)有第二伸縮彈簧，第二伸縮彈簧的一端連接豎立塊，第二伸縮彈簧的另一端連接解鎖滑塊。

作為本發(fā)明對(duì)驅(qū)動(dòng)組件的一種說明，所述圓環(huán)樞接在殼體內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括固定套設(shè)在圓環(huán)內(nèi)側(cè)壁上的齒環(huán)、與齒環(huán)嚙合的第七齒輪、與第七齒輪聯(lián)接且安裝在殼體內(nèi)的第三電機(jī)。按上述說明，第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)第七齒輪旋轉(zhuǎn)，第七齒輪通過驅(qū)動(dòng)齒環(huán)而驅(qū)動(dòng)圓環(huán)旋轉(zhuǎn)。

作為本發(fā)明對(duì)驅(qū)動(dòng)組件的一種說明，所述圓環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有徑向內(nèi)凸塊，徑向內(nèi)凸塊上設(shè)有多個(gè)推桿基座，推桿基座的數(shù)量相同于推桿的數(shù)量，多個(gè)推桿以一對(duì)一的方式滑動(dòng)配合在多個(gè)推桿基座內(nèi)，推桿的端部突出推桿基座且指向圓環(huán)的中心。多個(gè)推桿的數(shù)量按以下方式確定：當(dāng)旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)預(yù)定角度且齒段與第六齒輪脫離接觸時(shí)，多個(gè)推桿全部經(jīng)過環(huán)形軌道的一段弧形軌道而不再作用于解鎖滑塊。

作為本發(fā)明對(duì)懸掛體的一種說明，所述懸掛體上設(shè)有左右對(duì)稱的第一豎直導(dǎo)軌和第二豎直導(dǎo)軌，第一豎直導(dǎo)軌安裝在第一導(dǎo)軌架上，第二豎直導(dǎo)軌安裝在第二導(dǎo)軌架上，第一豎直導(dǎo)軌上滑動(dòng)配合有第一豎直滑塊，第二豎直導(dǎo)軌上滑動(dòng)配合有第二豎直滑塊，所述懸掛體上設(shè)有驅(qū)動(dòng)第一豎直滑塊沿第一豎直導(dǎo)軌豎直運(yùn)動(dòng)的第一電缸和驅(qū)動(dòng)第二豎直滑塊沿第二豎直導(dǎo)軌豎直運(yùn)動(dòng)的第二電缸；所述升降體安裝在第一豎直滑塊和第二豎直滑塊上。所述第一電缸和第二電缸驅(qū)動(dòng)第一豎直滑塊和第二豎直滑塊升降，第一豎直滑塊和第二豎直滑塊帶動(dòng)升降體升降。

作為本發(fā)明對(duì)懸掛體的一種說明，所述懸掛體上設(shè)有剎車結(jié)構(gòu)，剎車結(jié)構(gòu)包括固定在懸掛體上的一對(duì)支板、樞接在一對(duì)支板上的剎車桿、一端與剎車桿固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)組件、一端與剎車旋轉(zhuǎn)組件另一端鉸接的剎車連接組件、與剎車連接組件另一端鉸接的杠桿組件，杠桿組件的中部鉸接在支板上，所述剎車桿的橫截面呈正六邊形；所述第二導(dǎo)軌架上設(shè)有制動(dòng)板，制動(dòng)板與第二導(dǎo)軌架通過彈簧連接，制動(dòng)板位于第二豎直滑塊右端面的旁側(cè)，所述剎車桿緊貼制動(dòng)板；所述支板上鉸接有氣缸，氣缸的活塞桿與杠桿組件鉸接。按上述說明，氣缸動(dòng)作，使杠桿組件圍繞其與支板鉸接處翹動(dòng)，杠桿組件通過剎車連接組件帶動(dòng)剎車旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)，剎車旋轉(zhuǎn)組件驅(qū)動(dòng)剎車桿旋轉(zhuǎn)，剎車桿的棱線朝左而抵在制動(dòng)板上，進(jìn)而，制動(dòng)板的左側(cè)抵在第二豎直滑塊右端面上，對(duì)第二豎直滑塊進(jìn)行制動(dòng)；氣缸復(fù)位時(shí)，杠桿組件通過剎車連接組件帶動(dòng)剎車旋轉(zhuǎn)組件反向旋轉(zhuǎn)，剎車旋轉(zhuǎn)組件驅(qū)動(dòng)剎車桿反向旋轉(zhuǎn)，剎車桿的棱線離開制動(dòng)板而不再驅(qū)使制動(dòng)板向左移動(dòng)而制動(dòng)第二豎直滑塊。

剎車結(jié)構(gòu)中，所述剎車旋轉(zhuǎn)組件包括與剎車桿固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)座、與剎車旋轉(zhuǎn)座固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)桿；所述剎車連接組件包括與剎車旋轉(zhuǎn)桿鉸接的第二剎車連接桿、與第二剎車連接桿固定連接的第一剎車連接桿；所述杠桿組件包括與第一剎車連接桿鉸接的剎車支座、與剎車支座固定連接的剎車襯板，所述剎車支座鉸接在支板上。

作為本發(fā)明對(duì)懸掛體的一種說明，所述懸掛體上設(shè)有第二剎車結(jié)構(gòu)，第二剎車結(jié)構(gòu)包括固定在懸掛體上的一對(duì)第二支板、樞接在一對(duì)第二支板上的第二剎車桿、一端與第二剎車桿固定連接的第二剎車旋轉(zhuǎn)組件、一端與第二剎車旋轉(zhuǎn)組件另一端鉸接的第二剎車連接組件、與第二剎車連接組件另一端鉸接的第二杠桿組件，第二杠桿組件的中部鉸接在第二支板上，所述第二剎車桿的橫截面呈正六邊形；所述第一導(dǎo)軌架上設(shè)有第二制動(dòng)板，第二制動(dòng)板與第一導(dǎo)軌架通過第二彈簧連接，第二制動(dòng)板位于第一豎直滑塊左端面的旁側(cè)，所述第二剎車桿緊貼第二制動(dòng)板。所述懸掛體上設(shè)有立桿，立桿的頂部設(shè)有第三滑銷，第三滑銷上配合有杠桿，杠桿的中部開設(shè)與第三滑銷滑動(dòng)配合的條形滑槽，杠桿的左端與剎車結(jié)構(gòu)中的杠桿組件鉸接，杠桿的右端與第二剎車結(jié)構(gòu)中的第二杠桿組件鉸接。按上述說明，剎車結(jié)構(gòu)和第二剎車結(jié)構(gòu)左右對(duì)稱設(shè)置，兩者的結(jié)構(gòu)和功能相同，操作中，氣缸驅(qū)動(dòng)杠桿組件堯翹動(dòng)，即可通過杠桿驅(qū)動(dòng)第二杠桿組件聯(lián)動(dòng)，聯(lián)動(dòng)的剎車結(jié)構(gòu)和第二剎車結(jié)構(gòu)同時(shí)對(duì)第一豎直滑塊和第二豎直滑塊進(jìn)行制動(dòng)。

作為本發(fā)明對(duì)升降體的一種說明，所述升降體包括兩端固定連接第一豎直滑塊和第二豎直滑塊的第一柱體、與第一柱體固定連接且與第一柱體垂直的第二柱體、固定在第二柱體上的曲形連接臂、與曲形連接臂固定連接的小臂，所述擺動(dòng)臂安裝在小臂的端部。所述小臂上設(shè)有驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元，擺動(dòng)臂上設(shè)有驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元；所述擺動(dòng)臂擺動(dòng)時(shí)的中心線垂直于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)中心線。所述小臂的前端開設(shè)一凹形豁口，所述擺動(dòng)臂樞接在凹形豁口內(nèi)。所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在小臂上的第一電機(jī)、聯(lián)接第一電機(jī)與擺動(dòng)臂的第一傳動(dòng)單元；所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪和第三齒輪、樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪和第一同步帶輪、樞接在小臂上的第三軸、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪；所述第一電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過同步帶與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動(dòng)臂固定連接。所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在擺動(dòng)臂上的第二電機(jī)、第二傳動(dòng)單元；所述第二傳動(dòng)單元包括與第二電機(jī)輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在旋轉(zhuǎn)盤上。

作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械爪手的一種說明，所述機(jī)械爪手包括爪手機(jī)架、鉸接在爪手機(jī)架上的兩對(duì)爪手、安裝在爪手機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)兩對(duì)爪手動(dòng)作的爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體；所述支架體上豎直設(shè)有首尾聯(lián)接的左旋螺紋桿和右旋螺紋桿、用于驅(qū)動(dòng)左旋螺紋桿和右旋螺紋桿旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力裝置；所述第一鎖緊體與左旋螺紋桿螺接，第二鎖緊體與右旋螺紋桿螺接，支架體上設(shè)有對(duì)第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向桿。所述兩對(duì)爪手中的第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手左右對(duì)稱設(shè)置，兩對(duì)爪手中的第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手前后對(duì)稱設(shè)置，第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開設(shè)傾斜設(shè)置的第一滑行槽，第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開設(shè)傾斜設(shè)置的第二滑行槽，所述第一鎖緊體的頂部設(shè)有與第一滑行槽滑動(dòng)配合的第一滑銷，第二鎖緊體的頂部設(shè)有與第二滑行槽滑動(dòng)配合的第二滑銷。

按上述說明，聯(lián)接在一起的左旋螺紋桿和右旋螺紋桿首尾固定在一起，左旋螺紋桿和右旋螺紋桿同軸設(shè)置，左旋螺紋桿和右旋螺紋桿同時(shí)旋轉(zhuǎn)，左旋螺紋桿驅(qū)動(dòng)第一鎖緊體下降，右旋螺紋桿驅(qū)動(dòng)第二鎖緊體上升，第一鎖緊體帶動(dòng)第一滑銷下降，由于第一滑行槽傾斜設(shè)置，因此，豎直下降的第一滑銷可驅(qū)使第一對(duì)爪手中任一爪手圍繞其與爪手機(jī)架的鉸接處旋轉(zhuǎn)，如此，第一對(duì)爪手作相向擺動(dòng)；同時(shí)，第二鎖緊體帶動(dòng)第二滑銷上升，由于第二滑行槽傾斜設(shè)置，所述第二滑行槽傾斜的方向與第一滑行槽傾斜的方向相反，因此，豎直上升的第二滑銷驅(qū)使第二對(duì)爪手中任一爪手圍繞其與爪手機(jī)架的鉸接處旋轉(zhuǎn)，如此，第二對(duì)爪手作相向擺動(dòng)；至此，兩對(duì)爪手呈收攏狀，用于抓取物體。第一對(duì)爪手連接第一鎖緊體，第二對(duì)爪手連接第二鎖緊體，而與第一鎖緊體螺接的左旋螺紋桿和與第二鎖緊體螺接的右旋螺紋桿聯(lián)接在一起，為一體結(jié)構(gòu)，如此，本發(fā)明可使第一對(duì)爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，可使第二對(duì)爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，可使第一對(duì)爪手和第二對(duì)爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，以便機(jī)械爪手準(zhǔn)確和完全地抓取病患體內(nèi)物體。

作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械爪手的一種說明，所述爪手機(jī)架包括安裝在旋轉(zhuǎn)塊一端的爪手機(jī)架底板、豎直設(shè)置在爪手機(jī)架底板上的爪手機(jī)架支撐桿、固定在爪手機(jī)架支撐桿頂部的爪手機(jī)架頂板；所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在爪手機(jī)架底板上且位于爪手機(jī)架頂板的下方，所述爪手機(jī)架頂板上開設(shè)四個(gè)鉸接孔，兩對(duì)爪手中的四個(gè)爪手相應(yīng)地鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)。按上述說明，每個(gè)鉸接孔內(nèi)固定有鉸接銷，四個(gè)爪手以一對(duì)一的方式通過鉸接銷鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)。任一爪手的底端位于鉸接孔的下方，即，傾斜的第一滑行槽和第二滑行槽均位于鉸接孔的下方。所述爪手機(jī)架上設(shè)有集成的攝像頭和照明裝置，所述集成的攝像頭和照明裝置位于兩對(duì)爪手之間。所述攝像頭與顯示器電連接，在照明裝置的照明下，醫(yī)務(wù)人員可從顯示器上觀察到位于機(jī)械爪手前方的物體。

作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械爪手的一種說明，所述支架體包括底座、支板；所述底座固定設(shè)置在爪手機(jī)架上，所述導(dǎo)向桿固定在底座上，所述支板水平固定在導(dǎo)向桿的頂部；所述第一鎖緊體包括第一升降底盤、一對(duì)第一導(dǎo)向柱、第一鎖緊塊、第一凹形塊；所述第一升降底盤螺接在左旋螺紋桿上，第一升降底盤開設(shè)第一導(dǎo)向槽口，所述第一導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合；所述一對(duì)第一導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第一升降底盤上，所述支板上開設(shè)一對(duì)第一導(dǎo)向孔，一對(duì)第一導(dǎo)向柱以一對(duì)一的方式配合在一對(duì)第一導(dǎo)向孔內(nèi)，所述第一鎖緊塊安裝在第一導(dǎo)向柱的頂部，所述第一凹形塊安裝在第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷安裝在第一凹形塊的頂部；所述第二鎖緊體包括第二升降底盤、第二導(dǎo)向柱、鎖緊盤、第二凹形塊；所述第二升降底盤螺接在右旋螺紋桿上，第二升降底盤開設(shè)第二導(dǎo)向槽口，所述第二導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合；所述第二導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第二升降底盤上，第二升降底盤位于第一升降底盤的下方；所述第一升降底盤開設(shè)第二導(dǎo)向孔，所述支板上開設(shè)第三導(dǎo)向孔，所述第二導(dǎo)向柱向上穿過第二導(dǎo)向孔和第三導(dǎo)向孔；所述鎖緊盤水平安裝在第二導(dǎo)向柱的頂部，所述第二凹形塊安裝在鎖緊盤上，所述第二滑銷安裝在第二凹形塊的頂部；所述鎖緊盤上開設(shè)第四導(dǎo)向孔，所述第一導(dǎo)向柱穿過第四導(dǎo)向孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤的上方。

按上述說明，聯(lián)接在一起的左旋螺紋桿與右旋螺紋桿同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，左旋螺紋桿驅(qū)動(dòng)第一升降底盤升降，右旋螺紋桿驅(qū)動(dòng)第二升降底盤升降，第一升降底盤的升降在第一導(dǎo)向槽口和導(dǎo)向桿的導(dǎo)向下進(jìn)行，第二升降底盤的升降在第二導(dǎo)向槽口和導(dǎo)向桿的導(dǎo)向下進(jìn)行。

作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械爪手的一種說明，所述右旋螺紋桿位于左旋螺紋桿的下方，右旋螺紋桿的底端樞接在底座上，左旋螺紋桿的頂端樞接在支板上，右旋螺紋桿的底部安裝有蝸輪，蝸輪嚙合有蝸桿，蝸桿水平設(shè)置，蝸桿樞接在底座上，蝸桿與第一伺服電機(jī)聯(lián)接，第一伺服電機(jī)安裝在底座上。按上述說明，左旋螺紋桿和右旋螺紋桿的轉(zhuǎn)動(dòng)由第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的蝸輪蝸桿驅(qū)動(dòng)，由于蝸輪蝸桿具有良好的自鎖功能，因此，本發(fā)明所述的兩對(duì)爪手在擺動(dòng)過程中可穩(wěn)定地停留在空間的任意位置。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說明：

圖1為本發(fā)明一種懸掛式手術(shù)器械的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中懸掛體10和升降體20的組合結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2中剎車結(jié)構(gòu)70、第二剎車結(jié)構(gòu)700的組合結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3中剎車結(jié)構(gòu)70的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖2中小臂24和擺動(dòng)臂80的組合結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖1中旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)30、旋轉(zhuǎn)塊300、機(jī)械爪手a的組合結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖6中旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)30的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為圖7中旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)30隱去蓋板64后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為圖7中旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)30隱去蓋板64和殼體64后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為圖9中旋轉(zhuǎn)組件61和鎖扣組件62的組合結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為圖10中解鎖滑塊623的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12為圖10中制動(dòng)片622的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為圖9中驅(qū)動(dòng)組件63的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14為圖13中A處放大圖；

圖15為圖7中蓋板64的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16為圖6中機(jī)械爪手a的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖17為圖16中第一對(duì)爪手a51中任一爪手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖18為圖16中第二對(duì)爪手a52中任一爪手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖19為圖16中第一凹形塊a625的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中符號(hào)說明：

10、懸掛體；11、第一豎直導(dǎo)軌；12、第二豎直導(dǎo)軌；13、第一豎直滑塊；130、第二制動(dòng)板；14、第二豎直滑塊；140、制動(dòng)板；

20、升降體；21、第一柱體；22、第二柱體；23、曲形連接臂；24、小臂；

30、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；300、旋轉(zhuǎn)塊；

51、L形連接臂；52、殼體；

61、旋轉(zhuǎn)組件；611、旋轉(zhuǎn)座；612、制動(dòng)盤；613、第六齒輪；614、定位桿；

62、鎖扣組件；621、基盤；622、制動(dòng)片；6221、第一伸縮彈簧；6222、定位孔；623、解鎖滑塊；624、滑行桿；625、支撐柱；626、支柱；627、定位銷；628、豎立塊；6281、第二伸縮彈簧；629、滑行槽；6291、第一直線型滑行槽；6292、第二直線型滑行槽；

63、驅(qū)動(dòng)組件；631、圓環(huán)；632、齒段；633、推桿；634、滑桿；635、齒環(huán)；636、第七齒輪；637、徑向內(nèi)凸塊；638、推桿基座；

64、蓋板；641、環(huán)形軌道；642、弧形軌道；

70、剎車結(jié)構(gòu)；701、支板；71、剎車桿；72、剎車旋轉(zhuǎn)組件；721、剎車旋轉(zhuǎn)座；722、剎車旋轉(zhuǎn)桿；73、剎車連接組件；731、第一剎車連接桿；732、第二剎車連接桿；74、杠桿組件；741、剎車支座；742、剎車襯板；700、第二剎車結(jié)構(gòu)；75、立桿；76、第三滑銷；77、杠桿；

80、擺動(dòng)臂；81、第一齒輪；82、第二齒輪；84、第四齒輪；85、第一同步帶輪；86、第三軸；87、第二同步帶輪；88、同步帶；89、旋轉(zhuǎn)盤；

a、機(jī)械爪手；a40、爪手機(jī)架；a41、爪手機(jī)架底板；a42、爪手機(jī)架支撐桿；a43、爪手機(jī)架頂板；a44、集成的攝像頭和照明裝置；a50、兩對(duì)爪手；a51、第一對(duì)爪手；a511、第一滑行槽；a512、第一鉸接孔；a52、第二對(duì)爪手；a521、第二滑行槽；a522、第二鉸接孔；a60、爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；a611、左旋螺紋桿；a612、右旋螺紋桿；a613、導(dǎo)向桿；a614、底座；a615、支板；a616、蝸輪；a617、蝸桿；a618、第一伺服電機(jī)；a621、第一滑銷；a622、第一升降底盤；a623、第一導(dǎo)向柱；a624、第一鎖緊塊；a625、第一凹形塊；a626、第一導(dǎo)向槽口；a632、第二升降底盤；a633、第二導(dǎo)向柱；a634、鎖緊盤；a635、第二凹形塊；a636、第二導(dǎo)向槽口。

具體實(shí)施方式

如圖1，一種懸掛式手術(shù)器械，包括安裝在機(jī)架上的懸掛體10、安裝在懸掛體上的升降體20、安裝在升降體上的擺動(dòng)臂80、安裝在擺動(dòng)臂前端的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)30、安裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上的旋轉(zhuǎn)塊300、安裝在旋轉(zhuǎn)塊一端的機(jī)械爪手a和安裝在旋轉(zhuǎn)塊另一端的手術(shù)刀具；所述升降體可相對(duì)懸掛體作升降運(yùn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)塊旋轉(zhuǎn)。

結(jié)合圖2至圖4，所述懸掛體10上設(shè)有左右對(duì)稱的第一豎直導(dǎo)軌11和第二豎直導(dǎo)軌12，第一豎直導(dǎo)軌安裝在第一導(dǎo)軌架上，第二豎直導(dǎo)軌安裝在第二導(dǎo)軌架上，第一豎直導(dǎo)軌上滑動(dòng)配合有第一豎直滑塊13，第二豎直導(dǎo)軌上滑動(dòng)配合有第二豎直滑塊14，所述懸掛體上設(shè)有驅(qū)動(dòng)第一豎直滑塊沿第一豎直導(dǎo)軌豎直運(yùn)動(dòng)的第一電缸和驅(qū)動(dòng)第二豎直滑塊沿第二豎直導(dǎo)軌豎直運(yùn)動(dòng)的第二電缸；所述升降體20安裝在第一豎直滑塊和第二豎直滑塊上。

所述懸掛體10上設(shè)有剎車結(jié)構(gòu)70，剎車結(jié)構(gòu)包括固定在懸掛體上的一對(duì)支板701、樞接在一對(duì)支板上的剎車桿71、一端與剎車桿固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)組件72、一端與剎車旋轉(zhuǎn)組件另一端鉸接的剎車連接組件73、與剎車連接組件另一端鉸接的杠桿組件74，杠桿組件的中部鉸接在支板上，所述剎車桿的橫截面呈正六邊形；所述第二導(dǎo)軌架上設(shè)有制動(dòng)板140，制動(dòng)板與第二導(dǎo)軌架通過彈簧連接，制動(dòng)板位于第二豎直滑塊右端面的旁側(cè)，所述剎車桿緊貼制動(dòng)板；所述支板上鉸接有氣缸，氣缸的活塞桿與杠桿組件鉸接。剎車結(jié)構(gòu)中，所述剎車旋轉(zhuǎn)組件72包括與剎車桿71固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)座721、與剎車旋轉(zhuǎn)座固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)桿722；所述剎車連接組件73包括與剎車旋轉(zhuǎn)桿鉸接的第二剎車連接桿732、與第二剎車連接桿固定連接的第一剎車連接桿731；所述杠桿組件74包括與第一剎車連接桿鉸接的剎車支座741、與剎車支座固定連接的剎車襯板742，所述剎車支座鉸接在支板701上。

所述懸掛體10上設(shè)有第二剎車結(jié)構(gòu)700，第二剎車結(jié)構(gòu)包括固定在懸掛體10上的一對(duì)第二支板、樞接在一對(duì)第二支板上的第二剎車桿、一端與第二剎車桿固定連接的第二剎車旋轉(zhuǎn)組件、一端與第二剎車旋轉(zhuǎn)組件另一端鉸接的第二剎車連接組件、與第二剎車連接組件另一端鉸接的第二杠桿組件，第二杠桿組件的中部鉸接在第二支板上，所述第二剎車桿的橫截面呈正六邊形；所述第一導(dǎo)軌架上設(shè)有第二制動(dòng)板130，第二制動(dòng)板與第一導(dǎo)軌架通過第二彈簧連接，第二制動(dòng)板位于第一豎直滑塊左端面的旁側(cè)，所述第二剎車桿緊貼第二制動(dòng)板。所述懸掛體上設(shè)有立桿75，立桿的頂部設(shè)有第三滑銷76，第三滑銷上配合有杠桿77，杠桿的中部開設(shè)與第三滑銷滑動(dòng)配合的條形滑槽，杠桿的左端與剎車結(jié)構(gòu)70中的杠桿組件74鉸接，杠桿的右端與第二剎車結(jié)構(gòu)700中的第二杠桿組件鉸接。

結(jié)合圖2、圖5，所述升降體20包括兩端固定連接第一豎直滑塊11和第二豎直滑塊12的第一柱體21、與第一柱體固定連接且與第一柱體垂直的第二柱體22、固定在第二柱體上的曲形連接臂23、與曲形連接臂固定連接的小臂24，所述擺動(dòng)臂80安裝在小臂的端部。所述小臂上設(shè)有驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元，擺動(dòng)臂上設(shè)有驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元；所述擺動(dòng)臂擺動(dòng)時(shí)的中心線垂直于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)中心線。所述小臂24的前端開設(shè)一凹形豁口，所述擺動(dòng)臂80樞接在凹形豁口內(nèi)。所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在小臂24上的第一電機(jī)、聯(lián)接第一電機(jī)與擺動(dòng)臂的第一傳動(dòng)單元；所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪82和第三齒輪、樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪84和第一同步帶輪85、樞接在小臂上的第三軸86、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪87；所述第一電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪81，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過同步帶88與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動(dòng)臂固定連接。所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在擺動(dòng)臂上的第二電機(jī)、第二傳動(dòng)單元；所述第二傳動(dòng)單元包括與第二電機(jī)輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤89，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)30安裝在旋轉(zhuǎn)盤上。

結(jié)合圖6至圖15，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)組件61、鎖扣組件62、驅(qū)動(dòng)組件63、蓋板64。所述旋轉(zhuǎn)組件包括旋轉(zhuǎn)座611、固定套設(shè)在旋轉(zhuǎn)座外圍的制動(dòng)盤612和第六齒輪613；所述旋轉(zhuǎn)塊固定連接旋轉(zhuǎn)座。所述鎖扣組件包括固定設(shè)置在殼體內(nèi)的基盤621、安裝在基盤上的一對(duì)制動(dòng)片622、滑動(dòng)設(shè)置在基盤上的解鎖滑塊623；所述一對(duì)制動(dòng)片左右對(duì)稱設(shè)置在制動(dòng)盤的外圍，一對(duì)制動(dòng)片的一端鉸接而另一端彈性連接；所述解鎖滑塊彈性連接在基盤上，解鎖滑塊上設(shè)有一對(duì)滑行桿624，一對(duì)制動(dòng)片彈性連接的一端開設(shè)一對(duì)滑行槽629，滑行槽呈彎折狀，一對(duì)滑行槽左右對(duì)稱設(shè)置，一對(duì)滑行桿滑動(dòng)配合在一對(duì)滑行槽內(nèi)。所述驅(qū)動(dòng)組件包括由驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)的圓環(huán)631，圓環(huán)旋轉(zhuǎn)的中心線偏離旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)的中心線，圓環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有齒段632和多個(gè)推桿633，齒段固定設(shè)置而推桿滑動(dòng)設(shè)置，齒段可與第六齒輪嚙合。所述蓋板固定設(shè)置在殼體上，蓋板上設(shè)有環(huán)形軌道641，環(huán)形軌道的中心線與圓環(huán)的中心線重合，所述推桿設(shè)有與環(huán)形軌道配合的滑桿634，環(huán)形軌道設(shè)有一段內(nèi)凹的弧形軌道642；當(dāng)滑桿位于弧形軌道中時(shí)，推桿推動(dòng)解鎖滑塊而使一對(duì)滑行桿平移，同時(shí)，第六齒輪與齒段開始嚙合。

所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)30包括安裝在擺動(dòng)臂80上的L形連接臂51，所述殼體52設(shè)置在L形連接臂上；所述蓋板64封蓋在殼體上，所述旋轉(zhuǎn)組件61、鎖扣組件62、驅(qū)動(dòng)組件63安裝在殼體內(nèi)；旋轉(zhuǎn)組件61中，所述旋轉(zhuǎn)座611樞接在基盤621上，旋轉(zhuǎn)座上設(shè)有一對(duì)定位桿614，所述旋轉(zhuǎn)塊300通過一對(duì)定位桿固定連接旋轉(zhuǎn)座。

上述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)30，鎖扣組件62中，所述基盤621通過支撐柱625固定在殼體52內(nèi)，所述支撐柱位于圓環(huán)631內(nèi)且位于旋轉(zhuǎn)座611的旁側(cè)。鎖扣組件62中，所述基盤621上設(shè)有一支柱626，支柱上設(shè)有鉸接銷；所述一對(duì)制動(dòng)片622包括位于左側(cè)的第一制動(dòng)片和位于右側(cè)的第二制動(dòng)片，第一制動(dòng)片的左端與第二制動(dòng)片的左端鉸接在鉸接銷上，第一制動(dòng)片的右端與第二制動(dòng)片的右端通過第一伸縮彈簧彈性6221連接；第一制動(dòng)片的右端設(shè)有第一頂柱，第二制動(dòng)片的右端設(shè)有第二頂柱，第一頂柱和第二頂柱相向設(shè)置，第一頂柱和第二頂柱位于第一伸縮彈簧內(nèi)；所述第一制動(dòng)片和第二制動(dòng)片均呈半圓形，第一制動(dòng)片和第二制動(dòng)片包圍制動(dòng)盤612。鎖扣組件62中，所述一對(duì)滑行槽629包括第一滑行槽和第二滑行槽，第一滑行槽開設(shè)在第一制動(dòng)片的右端，第二滑行槽開設(shè)在第二制動(dòng)片的右端，第一滑行槽和第二滑行槽左右對(duì)稱設(shè)置，其中，第一滑行槽包括連通的第一直線型滑行槽6291和第二直線型滑行槽6292，第一直線型滑行槽和第二直線型滑行槽之間的夾角界于九十度和一百八十度之間。鎖扣組件62中，所述解鎖滑塊623上設(shè)有一對(duì)定位銷627，所述一對(duì)定位銷包括左右對(duì)稱設(shè)置的第一定位銷和第二定位銷，所述第一制動(dòng)片的右端設(shè)有第一定位孔6222，第二制動(dòng)片的右端設(shè)有第二定位孔，在第一伸縮彈簧6221的彈力下，當(dāng)?shù)谝豁斨c第二頂柱相抵時(shí)，平移的解鎖滑塊上的第一定位銷和第二定位銷可相應(yīng)地插入第一定位孔和第二定位孔內(nèi)；所述一對(duì)滑行桿包括第一滑行桿和第二滑行桿，第一滑行桿固定設(shè)置在第一定位銷的上方，第二滑行桿固定設(shè)置在第二定位銷的上方，第一滑行桿的中心線與第一定位銷的中心線垂直。鎖扣組件62中，所述基盤621上設(shè)有豎立塊628，豎立塊上設(shè)有第二伸縮彈簧6281，第二伸縮彈簧的一端連接豎立塊，第二伸縮彈簧的另一端連接解鎖滑塊623。

上述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)30，驅(qū)動(dòng)組件63中，所述圓環(huán)631樞接在殼體52內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括固定套設(shè)在圓環(huán)外側(cè)壁上的齒環(huán)635、與齒環(huán)嚙合的第七齒輪636、與第七齒輪聯(lián)接且安裝在殼體內(nèi)的第三電機(jī)。驅(qū)動(dòng)組件63中，所述圓環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有徑向內(nèi)凸塊637，徑向內(nèi)凸塊上設(shè)有多個(gè)推桿基座638，推桿基座的數(shù)量相同于推桿633的數(shù)量，多個(gè)推桿以一對(duì)一的方式滑動(dòng)配合在多個(gè)推桿基座內(nèi)，推桿的端部突出推桿基座且指向圓環(huán)的中心。

結(jié)合圖6、圖16至圖19，所述機(jī)械爪手a包括爪手機(jī)架a40、鉸接在爪手機(jī)架上的兩對(duì)爪手a50、安裝在爪手機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)兩對(duì)爪手動(dòng)作的爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)a60。所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體；所述支架體上豎直設(shè)有首尾聯(lián)接的左旋螺紋桿a611和右旋螺紋桿a612、用于驅(qū)動(dòng)左旋螺紋桿和右旋螺紋桿旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力裝置；所述第一鎖緊體與左旋螺紋桿螺接，第二鎖緊體與右旋螺紋桿螺接，支架體上設(shè)有對(duì)第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向桿a613。所述兩對(duì)爪手中的第一對(duì)爪手a51中的兩個(gè)爪手左右對(duì)稱設(shè)置，兩對(duì)爪手中的第二對(duì)爪手a52中的兩個(gè)爪手前后對(duì)稱設(shè)置，第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開設(shè)傾斜設(shè)置的第一滑行槽a511，第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開設(shè)傾斜設(shè)置的第二滑行槽a521，所述第一鎖緊體的頂部設(shè)有與第一滑行槽滑動(dòng)配合的第一滑銷a621，第二鎖緊體的頂部設(shè)有與第二滑行槽滑動(dòng)配合的第二滑銷。

機(jī)械爪手a中，所述爪手機(jī)架a40包括安裝在旋轉(zhuǎn)塊一端的爪手機(jī)架底板a41、豎直設(shè)置在爪手機(jī)架底板上的爪手機(jī)架支撐桿a42、固定在爪手機(jī)架支撐桿頂部的爪手機(jī)架頂板a43；所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)a60安裝在爪手機(jī)架底板上且位于爪手機(jī)架頂板的下方，所述爪手機(jī)架頂板上開設(shè)四個(gè)鉸接孔，兩對(duì)爪手中的四個(gè)爪手相應(yīng)地鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)。所述爪手機(jī)架上設(shè)有集成的攝像頭和照明裝置a44，所述集成的攝像頭和照明裝置位于兩對(duì)爪手之間。

機(jī)械爪手a中，所述支架體包括底座a614、支板a615；所述底座固定設(shè)置在爪手機(jī)架a40上，所述導(dǎo)向桿a613固定在底座上，所述支板水平固定在導(dǎo)向桿的頂部。所述第一鎖緊體包括第一升降底盤a622、一對(duì)第一導(dǎo)向柱a623、第一鎖緊塊a624、第一凹形塊a625；所述第一升降底盤螺接在左旋螺紋桿a611上，第一升降底盤開設(shè)第一導(dǎo)向槽口a626，所述第一導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合；所述一對(duì)第一導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第一升降底盤上，所述支板上開設(shè)一對(duì)第一導(dǎo)向孔，一對(duì)第一導(dǎo)向柱以一對(duì)一的方式配合在一對(duì)第一導(dǎo)向孔內(nèi)，所述第一鎖緊塊安裝在第一導(dǎo)向柱的頂部，所述第一凹形塊安裝在第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷a621安裝在第一凹形塊的頂部。所述第二鎖緊體包括第二升降底盤a632、第二導(dǎo)向柱a633、鎖緊盤a634、第二凹形塊a635；所述第二升降底盤螺接在右旋螺紋桿a612上，第二升降底盤開設(shè)第二導(dǎo)向槽口a636，所述第二導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合；所述第二導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第二升降底盤上，第二升降底盤位于第一升降底盤的下方；所述第一升降底盤開設(shè)第二導(dǎo)向孔，所述支板上開設(shè)第三導(dǎo)向孔，所述第二導(dǎo)向柱向上穿過第二導(dǎo)向孔和第三導(dǎo)向孔；所述鎖緊盤水平安裝在第二導(dǎo)向柱的頂部，所述第二凹形塊安裝在鎖緊盤上，所述第二滑銷安裝在第二凹形塊的頂部；所述鎖緊盤上開設(shè)第四導(dǎo)向孔，所述第一導(dǎo)向柱穿過第四導(dǎo)向孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤的上方。

機(jī)械爪手a中，所述右旋螺紋桿a612位于左旋螺紋桿a611的下方，右旋螺紋桿的底端樞接在底座a614上，左旋螺紋桿的頂端樞接在支板a615上，所述動(dòng)力裝置包括安裝在右旋螺紋桿底部的蝸輪a616、與蝸輪嚙合的蝸桿a617、與蝸桿聯(lián)接的第一伺服電機(jī)a618，蝸桿水平設(shè)置，蝸桿樞接在底座上，第一伺服電機(jī)安裝在底座上。

實(shí)際操作中，本發(fā)明所述一種懸掛式手術(shù)器械的工作流程如下：

第一，所述懸掛體10可在機(jī)架上作水平縱向和橫向移動(dòng)；升降體20可相對(duì)懸掛體10作升降運(yùn)動(dòng)。經(jīng)水平縱向、水平橫向、升降移動(dòng)后，手術(shù)刀具至病患待解剖處。

第二，手術(shù)刀具對(duì)病患進(jìn)行解剖。解剖完成后，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)30驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)塊300準(zhǔn)確地旋轉(zhuǎn)一百八十度，旋轉(zhuǎn)塊300另一端的機(jī)械爪手a位于解剖處，并伸入解剖處取出病患器臟或其他物體。

第三，上述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)30驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)塊300每次旋轉(zhuǎn)一百八十度的工作原理如下：驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)圓環(huán)631旋轉(zhuǎn)，圓環(huán)帶動(dòng)其上的推桿633旋轉(zhuǎn)，推桿上的滑桿634在環(huán)形軌道641內(nèi)移動(dòng)。當(dāng)滑桿634運(yùn)行至環(huán)形軌道641的一段弧形軌道642時(shí)，滑桿驅(qū)使推桿633向圓環(huán)631的中心移動(dòng)，多個(gè)推桿的端部連續(xù)作用于解鎖滑塊623上，推動(dòng)解鎖滑塊向基盤621的中心平移，解鎖滑塊上的一對(duì)滑行桿以一對(duì)一的方式在一對(duì)滑行槽內(nèi)平移，由于滑行槽呈彎折狀，因此，直線平移的一對(duì)滑行桿可驅(qū)使一對(duì)制動(dòng)片彈性連接的一端張開，如此，旋轉(zhuǎn)座611由初始的被一對(duì)制動(dòng)片摩擦制動(dòng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榭勺杂尚D(zhuǎn)的狀態(tài)。與一對(duì)制動(dòng)片622不再制動(dòng)旋轉(zhuǎn)座611同步地，圓環(huán)631內(nèi)側(cè)壁上的齒段632，即圓環(huán)內(nèi)側(cè)壁上的一段齒，與第六齒輪613開始嚙合，并驅(qū)動(dòng)第六齒輪及與其固定連接的旋轉(zhuǎn)座611旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)座帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)塊300旋轉(zhuǎn)；當(dāng)旋轉(zhuǎn)座611旋轉(zhuǎn)一百八十度時(shí)，齒段632與第六齒輪613脫離接觸，同時(shí)，多個(gè)推桿633全部經(jīng)過環(huán)形軌道的一段弧形軌道642，如此，彈性連接在基盤621上的解鎖滑塊623復(fù)位，一對(duì)滑行桿624隨之復(fù)位，一對(duì)制動(dòng)片彈性連接的一端復(fù)位，一對(duì)制動(dòng)片重新摩擦制動(dòng)制動(dòng)盤612，進(jìn)而制動(dòng)旋轉(zhuǎn)座611。至此，旋轉(zhuǎn)塊隨著旋轉(zhuǎn)座611的轉(zhuǎn)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)一百八十度。

以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。