1.一種懸掛式手術(shù)器械，包括安裝在機(jī)架上的懸掛體(10)、安裝在懸掛體上的升降體(20)、安裝在升降體上的擺動(dòng)臂(80)、安裝在擺動(dòng)臂前端的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(30)、安裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上的旋轉(zhuǎn)塊(300)、安裝在旋轉(zhuǎn)塊一端的機(jī)械爪手(a)和安裝在旋轉(zhuǎn)塊另一端的手術(shù)刀具；所述升降體可相對(duì)懸掛體作升降運(yùn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)塊旋轉(zhuǎn)；其特征在于：
所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)組件(61)、鎖扣組件(62)、驅(qū)動(dòng)組件(63)、蓋板(64)；
所述旋轉(zhuǎn)組件包括旋轉(zhuǎn)座(611)、固定套設(shè)在旋轉(zhuǎn)座外圍的制動(dòng)盤(612)和第六齒輪(613)；所述旋轉(zhuǎn)塊固定連接旋轉(zhuǎn)座；
所述鎖扣組件包括固定設(shè)置在殼體內(nèi)的基盤(621)、安裝在基盤上的一對(duì)制動(dòng)片(622)、滑動(dòng)設(shè)置在基盤上的解鎖滑塊(623)；所述一對(duì)制動(dòng)片左右對(duì)稱設(shè)置在制動(dòng)盤的外圍，一對(duì)制動(dòng)片的一端鉸接而另一端彈性連接；所述解鎖滑塊彈性連接在基盤上，解鎖滑塊上設(shè)有一對(duì)滑行桿(624)，一對(duì)制動(dòng)片彈性連接的一端開設(shè)一對(duì)滑行槽(629)，滑行槽呈彎折狀，一對(duì)滑行槽左右對(duì)稱設(shè)置，一對(duì)滑行桿滑動(dòng)配合在一對(duì)滑行槽內(nèi)；
所述驅(qū)動(dòng)組件包括由驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)的圓環(huán)(631)，圓環(huán)旋轉(zhuǎn)的中心線偏離旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)的中心線，圓環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有齒段(632)和多個(gè)推桿(633)，齒段固定設(shè)置而推桿滑動(dòng)設(shè)置，齒段可與第六齒輪嚙合；
所述蓋板固定設(shè)置在殼體上，蓋板上設(shè)有環(huán)形軌道(641)，環(huán)形軌道的中心線與圓環(huán)的中心線重合，所述推桿設(shè)有與環(huán)形軌道配合的滑桿(634)，環(huán)形軌道設(shè)有一段內(nèi)凹的弧形軌道(642)；當(dāng)滑桿位于弧形軌道中時(shí)，推桿推動(dòng)解鎖滑塊而使一對(duì)滑行桿平移，同時(shí)，第六齒輪與齒段開始嚙合。
2.如權(quán)利要求1所述的一種懸掛式手術(shù)器械，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(30)包括安裝在擺動(dòng)臂(80)上的L形連接臂(51)，所述殼體(52)設(shè)置在L形連接臂上；所述蓋板(64)封蓋在殼體上，所述旋轉(zhuǎn)組件(61)、鎖扣組件(62)、驅(qū)動(dòng)組件(63)安裝在殼體內(nèi)；旋轉(zhuǎn)組件(61)中，所述旋轉(zhuǎn)座(611)樞接在基盤(621)上，旋轉(zhuǎn)座上設(shè)有一對(duì)定位桿(614)，所述旋轉(zhuǎn)塊(300)通過一對(duì)定位桿固定連接旋轉(zhuǎn)座。
3.如權(quán)利要求1所述的一種懸掛式手術(shù)器械，其特征在于：鎖扣組件(62)中，所述基盤(621)通過支撐柱(625)固定在殼體(52)內(nèi)，所述支撐柱位于圓環(huán)(631)內(nèi)且位于旋轉(zhuǎn)座(611)的旁側(cè)；
鎖扣組件(62)中，所述基盤(621)上設(shè)有一支柱(626)，支柱上設(shè)有鉸接銷；所述一對(duì)制動(dòng)片(622)包括位于左側(cè)的第一制動(dòng)片和位于右側(cè)的第二制動(dòng)片，第一制動(dòng)片的左端與第二制動(dòng)片的左端鉸接在鉸接銷上，第一制動(dòng)片的右端與第二制動(dòng)片的右端通過第一伸縮彈簧彈性(6221)連接；第一制動(dòng)片的右端設(shè)有第一頂柱，第二制動(dòng)片的右端設(shè)有第二頂柱，第一頂柱和第二頂柱相向設(shè)置，第一頂柱和第二頂柱位于第一伸縮彈簧內(nèi)；所述第一制動(dòng)片和第二制動(dòng)片均呈半圓形，第一制動(dòng)片和第二制動(dòng)片包圍制動(dòng)盤(612)；
鎖扣組件(62)中，所述一對(duì)滑行槽(629)包括第一滑行槽和第二滑行槽，第一滑行槽開設(shè)在第一制動(dòng)片的右端，第二滑行槽開設(shè)在第二制動(dòng)片的右端，第一滑行槽和第二滑行槽左右對(duì)稱設(shè)置，其中，第一滑行槽包括連通的第一直線型滑行槽(6291)和第二直線型滑行槽(6292)，第一直線型滑行槽和第二直線型滑行槽之間的夾角界于九十度和一百八十度之間；
鎖扣組件(62)中，所述解鎖滑塊(623)上設(shè)有一對(duì)定位銷(627)，所述一對(duì)定位銷包括左右對(duì)稱設(shè)置的第一定位銷和第二定位銷，所述第一制動(dòng)片的右端設(shè)有第一定位孔(6222)，第二制動(dòng)片的右端設(shè)有第二定位孔，在第一伸縮彈簧(6221)的彈力下，當(dāng)?shù)谝豁斨c第二頂柱相抵時(shí)，平移的解鎖滑塊上的第一定位銷和第二定位銷可相應(yīng)地插入第一定位孔和第二定位孔內(nèi)；所述一對(duì)滑行桿包括第一滑行桿和第二滑行桿，第一滑行桿固定設(shè)置在第一定位銷的上方，第二滑行桿固定設(shè)置在第二定位銷的上方，第一滑行桿的中心線與第一定位銷的中心線垂直；鎖扣組件(62)中，所述基盤(621)上設(shè)有豎立塊(628)，豎立塊上設(shè)有第二伸縮彈簧(6281)，第二伸縮彈簧的一端連接豎立塊，第二伸縮彈簧的另一端連接解鎖滑塊(623)。
4.如權(quán)利要求1所述的一種懸掛式手術(shù)器械，其特征在于：驅(qū)動(dòng)組件(63)中，所述圓環(huán)(631)樞接在殼體(52)內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括固定套設(shè)在圓環(huán)外側(cè)壁上的齒環(huán)(635)、與齒環(huán)嚙合的第七齒輪(636)、與第七齒輪聯(lián)接且安裝在殼體內(nèi)的第三電機(jī)；
驅(qū)動(dòng)組件(63)中，所述圓環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有徑向內(nèi)凸塊(637)，徑向內(nèi)凸塊上設(shè)有多個(gè)推桿基座(638)，推桿基座的數(shù)量相同于推桿(633)的數(shù)量，多個(gè)推桿以一對(duì)一的方式滑動(dòng)配合在多個(gè)推桿基座內(nèi)，推桿的端部突出推桿基座且指向圓環(huán)的中心。
5.如權(quán)利要求1所述的一種懸掛式手術(shù)器械，其特征在于：所述懸掛體(10)上設(shè)有左右對(duì)稱的第一豎直導(dǎo)軌(11)和第二豎直導(dǎo)軌(12)，第一豎直導(dǎo)軌安裝在第一導(dǎo)軌架上，第二豎直導(dǎo)軌安裝在第二導(dǎo)軌架上，第一豎直導(dǎo)軌上滑動(dòng)配合有第一豎直滑塊(13)，第二豎直導(dǎo)軌上滑動(dòng)配合有第二豎直滑塊(14)，所述懸掛體上設(shè)有驅(qū)動(dòng)第一豎直滑塊沿第一豎直導(dǎo)軌豎直運(yùn)動(dòng)的第一電缸和驅(qū)動(dòng)第二豎直滑塊沿第二豎直導(dǎo)軌豎直運(yùn)動(dòng)的第二電缸；所述升降體(20)安裝在第一豎直滑塊和第二豎直滑塊上；
所述懸掛體(10)上設(shè)有剎車結(jié)構(gòu)(70)，剎車結(jié)構(gòu)包括固定在懸掛體上的一對(duì)支板(701)、樞接在一對(duì)支板上的剎車桿(71)、一端與剎車桿固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)組件(72)、一端與剎車旋轉(zhuǎn)組件另一端鉸接的剎車連接組件(73)、與剎車連接組件另一端鉸接的杠桿組件(74)，杠桿組件的中部鉸接在支板上，所述剎車桿的橫截面呈正六邊形；所述第二導(dǎo)軌架上設(shè)有制動(dòng)板(140)，制動(dòng)板與第二導(dǎo)軌架通過彈簧連接，制動(dòng)板位于第二豎直滑塊右端面的旁側(cè)，所述剎車桿緊貼制動(dòng)板；所述支板上鉸接有氣缸，氣缸的活塞桿與杠桿組件鉸接；
剎車結(jié)構(gòu)中，所述剎車旋轉(zhuǎn)組件(72)包括與剎車桿(71)固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)座(721)、與剎車旋轉(zhuǎn)座固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)桿(722)；所述剎車連接組件(73)包括與剎車旋轉(zhuǎn)桿鉸接的第二剎車連接桿(732)、與第二剎車連接桿固定連接的第一剎車連接桿(731)；所述杠桿組件(74)包括與第一剎車連接桿鉸接的剎車支座(741)、與剎車支座固定連接的剎車襯板(742)，所述剎車支座鉸接在支板(701)上。
6.如權(quán)利要求5所述的一種懸掛式手術(shù)器械，其特征在于：所述懸掛體(10)上設(shè)有第二剎車結(jié)構(gòu)(700)，第二剎車結(jié)構(gòu)包括固定在懸掛體(10)上的一對(duì)第二支板、樞接在一對(duì)第二支板上的第二剎車桿、一端與第二剎車桿固定連接的第二剎車旋轉(zhuǎn)組件、一端與第二剎車旋轉(zhuǎn)組件另一端鉸接的第二剎車連接組件、與第二剎車連接組件另一端鉸接的第二杠桿組件，第二杠桿組件的中部鉸接在第二支板上，所述第二剎車桿的橫截面呈正六邊形；所述第一導(dǎo)軌架上設(shè)有第二制動(dòng)板(130)，第二制動(dòng)板與第一導(dǎo)軌架通過第二彈簧連接，第二制動(dòng)板位于第一豎直滑塊左端面的旁側(cè)，所述第二剎車桿緊貼第二制動(dòng)板；
所述懸掛體上設(shè)有立桿(75)，立桿的頂部設(shè)有第三滑銷(76)，第三滑銷上配合有杠桿(77)，杠桿的中部開設(shè)與第三滑銷滑動(dòng)配合的條形滑槽，杠桿的左端與剎車結(jié)構(gòu)(70)中的杠桿組件(74)鉸接，杠桿的右端與第二剎車結(jié)構(gòu)(700)中的第二杠桿組件鉸接。
7.如權(quán)利要求5所述的一種懸掛式手術(shù)器械，其特征在于：所述升降體(20)包括兩端固定連接第一豎直滑塊(11)和第二豎直滑塊(12)的第一柱體(21)、與第一柱體固定連接且與第一柱體垂直的第二柱體(22)、固定在第二柱體上的曲形連接臂(23)、與曲形連接臂固定連接的小臂(24)，所述擺動(dòng)臂(80)安裝在小臂的端部；
所述小臂上設(shè)有驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元，擺動(dòng)臂上設(shè)有驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元；所述擺動(dòng)臂擺動(dòng)時(shí)的中心線垂直于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)中心線；
所述小臂(24)的前端開設(shè)一凹形豁口，所述擺動(dòng)臂(80)樞接在凹形豁口內(nèi)；
所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在小臂(24)上的第一電機(jī)、聯(lián)接第一電機(jī)與擺動(dòng)臂的第一傳動(dòng)單元；所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪(82)和第三齒輪、樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪(84)和第一同步帶輪(85)、樞接在小臂上的第三軸(86)、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪(87)；所述第一電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪(81)，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過同步帶(88)與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動(dòng)臂固定連接；
所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在擺動(dòng)臂上的第二電機(jī)、第二傳動(dòng)單元；所述第二傳動(dòng)單元包括與第二電機(jī)輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤(89)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(30)安裝在旋轉(zhuǎn)盤上。
8.如權(quán)利要求1所述的一種懸掛式手術(shù)器械，其特征在于：所述機(jī)械爪手(a)包括爪手機(jī)架(a40)、鉸接在爪手機(jī)架上的兩對(duì)爪手(a50)、安裝在爪手機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)兩對(duì)爪手動(dòng)作的爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(a60)；
所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體；所述支架體上豎直設(shè)有首尾聯(lián)接的左旋螺紋桿(a611)和右旋螺紋桿(a612)、用于驅(qū)動(dòng)左旋螺紋桿和右旋螺紋桿旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力裝置；所述第一鎖緊體與左旋螺紋桿螺接，第二鎖緊體與右旋螺紋桿螺接，支架體上設(shè)有對(duì)第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向桿(a613)；
所述兩對(duì)爪手中的第一對(duì)爪手(a51)中的兩個(gè)爪手左右對(duì)稱設(shè)置，兩對(duì)爪手中的第二對(duì)爪手(a52)中的兩個(gè)爪手前后對(duì)稱設(shè)置，第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開設(shè)傾斜設(shè)置的第一滑行槽(a511)，第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開設(shè)傾斜設(shè)置的第二滑行槽(a521)，所述第一鎖緊體的頂部設(shè)有與第一滑行槽滑動(dòng)配合的第一滑銷(a621)，第二鎖緊體的頂部設(shè)有與第二滑行槽滑動(dòng)配合的第二滑銷。
9.如權(quán)利要求8所述的一種懸掛式手術(shù)器械，其特征在于：機(jī)械爪手(a)中，所述爪手機(jī)架(a40)包括安裝在旋轉(zhuǎn)塊一端的爪手機(jī)架底板(a41)、豎直設(shè)置在爪手機(jī)架底板上的爪手機(jī)架支撐桿(a42)、固定在爪手機(jī)架支撐桿頂部的爪手機(jī)架頂板(a43)；所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(a60)安裝在爪手機(jī)架底板上且位于爪手機(jī)架頂板的下方，所述爪手機(jī)架頂板上開設(shè)四個(gè)鉸接孔，兩對(duì)爪手中的四個(gè)爪手相應(yīng)地鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)；
所述爪手機(jī)架上設(shè)有集成的攝像頭和照明裝置(a44)，所述集成的攝像頭和照明裝置位于兩對(duì)爪手之間。
10.如權(quán)利要求8所述的一種懸掛式手術(shù)器械，其特征在于：機(jī)械爪手(a)中，所述支架體包括底座(a614)、支板(a615)；所述底座固定設(shè)置在爪手機(jī)架(a40)上，所述導(dǎo)向桿(a613)固定在底座上，所述支板水平固定在導(dǎo)向桿的頂部；
所述第一鎖緊體包括第一升降底盤(a622)、一對(duì)第一導(dǎo)向柱(a623)、第一鎖緊塊(a624)、第一凹形塊(a625)；所述第一升降底盤螺接在左旋螺紋桿(a611)上，第一升降底盤開設(shè)第一導(dǎo)向槽口(a626)，所述第一導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合；所述一對(duì)第一導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第一升降底盤上，所述支板上開設(shè)一對(duì)第一導(dǎo)向孔，一對(duì)第一導(dǎo)向柱以一對(duì)一的方式配合在一對(duì)第一導(dǎo)向孔內(nèi)，所述第一鎖緊塊安裝在第一導(dǎo)向柱的頂部，所述第一凹形塊安裝在第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷(a621)安裝在第一凹形塊的頂部；
所述第二鎖緊體包括第二升降底盤(a632)、第二導(dǎo)向柱(a633)、鎖緊盤(a634)、第二凹形塊(a635)；所述第二升降底盤螺接在右旋螺紋桿(a612)上，第二升降底盤開設(shè)第二導(dǎo)向槽口(a636)，所述第二導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合；所述第二導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第二升降底盤上，第二升降底盤位于第一升降底盤的下方；所述第一升降底盤開設(shè)第二導(dǎo)向孔，所述支板上開設(shè)第三導(dǎo)向孔，所述第二導(dǎo)向柱向上穿過第二導(dǎo)向孔和第三導(dǎo)向孔；所述鎖緊盤水平安裝在第二導(dǎo)向柱的頂部，所述第二凹形塊安裝在鎖緊盤上，所述第二滑銷安裝在第二凹形塊的頂部；所述鎖緊盤上開設(shè)第四導(dǎo)向孔，所述第一導(dǎo)向柱穿過第四導(dǎo)向孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤的上方；
機(jī)械爪手(a)中，所述右旋螺紋桿(a612)位于左旋螺紋桿(a611)的下方，右旋螺紋桿的底端樞接在底座(a614)上，左旋螺紋桿的頂端樞接在支板(a615)上，所述動(dòng)力裝置包括安裝在右旋螺紋桿底部的蝸輪(a616)、與蝸輪嚙合的蝸桿(a617)、與蝸桿聯(lián)接的第一伺服電機(jī)(a618)，蝸桿水平設(shè)置，蝸桿樞接在底座上，第一伺服電機(jī)安裝在底座上。