技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開便于控制一個(gè)或多個(gè)工具的各種系統(tǒng)和方法。所述系統(tǒng)能夠允許使用者控制多個(gè)自由度。一個(gè)這種系統(tǒng)允許使用者同時(shí)控制兩個(gè)工具的多個(gè)自由度。另一個(gè)這種系統(tǒng)允許使用者用單手控制多個(gè)自由度。本文還描述了用于支撐和/或約束一個(gè)或多個(gè)工具的運(yùn)動(dòng)的框架和軌道。

技術(shù)研發(fā)人員：巴里·魏茨納;保羅·J·史密斯;約翰·B·戈?duì)柕?布賴恩·J.·因托恰;卡蒂·克魯格;納倫·順;加里·S.·卡普爾;威廉·J.·肖;庫(kù)爾特·蓋茨
受保護(hù)的技術(shù)使用者：波士頓科學(xué)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2007.11.30
技術(shù)公布日：2017.07.14