1.一種遠端可向任意方向彎轉(zhuǎn)的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：它包括柔性手術(shù)工具和驅(qū)動單元；所述柔性手術(shù)工具包括由遠端結(jié)構(gòu)體、近端結(jié)構(gòu)體和中部連接體構(gòu)成的柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)；所述遠端結(jié)構(gòu)體包括至少一個遠端構(gòu)節(jié)，所述遠端構(gòu)節(jié)包括遠端間隔盤、遠端固定盤和結(jié)構(gòu)骨；所述近端結(jié)構(gòu)體包括數(shù)量與所述遠端構(gòu)節(jié)數(shù)相等的近端構(gòu)節(jié)，所述近端構(gòu)節(jié)包括近端間隔盤、近端固定盤和結(jié)構(gòu)骨；所述中部連接體包括兩個通道固定板和設(shè)置在兩所述通道固定板之間的結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道；所述遠端構(gòu)節(jié)中的結(jié)構(gòu)骨與所述近端構(gòu)節(jié)中的結(jié)構(gòu)骨一一對應(yīng)緊固連接或為同一根結(jié)構(gòu)骨，所述結(jié)構(gòu)骨的一端與所述近端固定盤緊固連接，依次穿過所述近端間隔盤、所述結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道、所述遠端間隔盤，另一端與所述遠端固定盤緊固連接；
所述驅(qū)動單元包括電機部、運動轉(zhuǎn)換部和多個直線運動機構(gòu)，在所述運動轉(zhuǎn)換部與所述直線運動機構(gòu)之間設(shè)置有無菌屏障；所述電機部包括第一固定板和緊固連接在所述第一固定板上的第一電機，所述運動轉(zhuǎn)換部包括多個傳動鏈，每一所述傳動鏈將所述第一電機的旋轉(zhuǎn)輸出轉(zhuǎn)換為兩根輸出桿的直線運動，所述輸出桿的直線運動通過所述無菌屏障傳遞給所述直線運動機構(gòu)的輸入端推拉桿，所述直線運動機構(gòu)的輸出端與一根驅(qū)動骨的一端緊固連接，所述驅(qū)動骨穿過所述近端間隔盤，另一端與所述近端固定盤緊固連接。
2.如權(quán)利要求1所述的一種遠端可向任意方向彎轉(zhuǎn)的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：所述直線運動機構(gòu)包括緊固連接在兩個所述通道固定板之間的光軸和滑動連接在所述光軸上的滑塊，所述滑塊作為所述直線運動機構(gòu)的輸出端與所述驅(qū)動骨緊固連接，所述滑塊還與所述推拉桿的一端緊固連接，所述推拉桿的另一端穿過所述通道固定板且通過所述無菌屏障與所述輸出桿連接。
3.如權(quán)利要求1所述的一種遠端可向任意方向彎轉(zhuǎn)的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：所述無菌屏障包括導(dǎo)桿基座和可滑動地穿過所述導(dǎo)軌基座的導(dǎo)桿，在導(dǎo)桿的后端設(shè)置有用于與所述輸出桿連接的第一快速鎖緊頭，在所述導(dǎo)桿基座的前端設(shè)置有用于與所述推拉桿連接的第二快速鎖緊頭；在所述無菌屏障的外周緊固連接有用于將系統(tǒng)可消毒的部分與未消毒的部分進行隔離的無菌膜。
4.如權(quán)利要求3所述的一種遠端可向任意方向彎轉(zhuǎn)的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：所述第一快速鎖緊頭包括螺釘座，在所述螺釘座上設(shè)置有用于插入所述輸出桿的插孔，在所述螺釘座上還設(shè)置有與所述插孔相通的螺紋孔，在所述螺紋孔上配合連接有緊定螺釘。
5.如權(quán)利要求3所述的一種遠端可向任意方向彎轉(zhuǎn)的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：所述第二快速鎖緊頭包括兩滑塊和一彈性環(huán)，兩所述滑塊相向嵌合在一起，兩所述滑塊通過位于各自左、右兩側(cè)的一字槽夾持住所述彈性環(huán)，兩個所述滑塊均設(shè)置有中心孔，兩所述滑塊在各自的所述中心孔上設(shè)置有一月牙形凸起，兩所述月牙形凸起呈相對布置；在所述推拉桿的后端設(shè)置有第一環(huán)形槽。
6.如權(quán)利要求5所述的一種遠端可向任意方向彎轉(zhuǎn)的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：在所述導(dǎo)桿基座的外周緊固連接有無菌屏障外殼，在所述無菌屏障外殼內(nèi)轉(zhuǎn)動連接有快速鎖緊盤，所述快速鎖緊盤位于所述導(dǎo)桿基座的前方，在所述快速鎖緊盤上開設(shè)有沿周向分布的弧形槽，在所述弧形槽的槽壁上設(shè)置有多對半圓形突起；當(dāng)所述快速鎖緊盤旋轉(zhuǎn)時，每對所述半圓形突起分別對伸入所述環(huán)形槽中的第二快速鎖緊頭上的兩個所述滑塊施加側(cè)向壓力，以驅(qū)使位于所述滑塊上的兩個所述月牙形凸起形成的孔變大。
7.如權(quán)利要求5所述的一種遠端可向任意方向彎轉(zhuǎn)的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：還包括柔性手術(shù)工具連接殼，所述近端結(jié)構(gòu)體和中部連接體均位于所述柔性手術(shù)工具連接殼的內(nèi)部；在所述柔性手術(shù)工具連接殼的后端設(shè)置有推拉桿限位盤，所述推拉桿限位盤轉(zhuǎn)動連接在所述柔性手術(shù)工具連接殼內(nèi)，在所述推拉桿限位盤上設(shè)置有多個供所述推拉桿穿過的限位孔，所述限位孔的內(nèi)徑大于所述推拉桿的直徑；在各所述推拉桿上的同一軸向位置處設(shè)置有第二環(huán)形槽，所述第二環(huán)形槽位于所述第一環(huán)形槽的前方。
8.如權(quán)利要求1所述的一種遠端可向任意方向彎轉(zhuǎn)的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：所述運動轉(zhuǎn)換部還包括設(shè)置在所述第一固定板前方的第二固定板、第三固定板和第四固定板；每一所述傳動鏈包括間隔轉(zhuǎn)動支撐在所述第三固定板與所述第四固定板之間的第一螺桿和第二螺桿，所述第一螺桿的后端依次穿過所述第三固定板和第二固定板且通過聯(lián)軸器與所述第一電機的輸出軸連接，在位于所述第二固定板與所述第三固定板之間的所述第一螺桿上緊固連接第一齒輪，所述第一齒輪通過惰輪傳動連接第二齒輪，所述第二齒輪緊固連接在所述第二螺桿上；在位于所述第三固定板與所述第四固定板之間的所述第一螺桿和第二螺桿上分別配合連接有第一螺母和第二螺母；兩根所述輸出桿分別與第一螺母和第二螺母緊固連接且前端穿過所述第四固定板。
9.如權(quán)利要求1所述的一種遠端可向任意方向彎轉(zhuǎn)的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：在所述遠端結(jié)構(gòu)體的前端設(shè)置有手術(shù)執(zhí)行器，所述手術(shù)執(zhí)行器的控線從所述遠端結(jié)構(gòu)體中穿過，另一端與位于兩所述通道固定板之間的手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動機構(gòu)連接；手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動機構(gòu)包括前端與所述控線緊固連接的第一手術(shù)執(zhí)行器推桿，所述第一手術(shù)執(zhí)行器推桿的后端垂直緊固連接在第二手術(shù)執(zhí)行器推桿的中部，所述第二手術(shù)執(zhí)行器推桿的兩端分別緊固連接第二推拉桿的一端，所述第二推拉桿的另一端穿過所述通道固定板且向后延伸；
在所述第一固定板上緊固連接有第二電機，所述運動轉(zhuǎn)換部還包括第二傳動鏈，所述第二傳動鏈將所述第二電機的旋轉(zhuǎn)輸出轉(zhuǎn)換為兩根第二輸出桿的直線運動；所述第二輸出桿的直線運動通過所述無菌屏障傳遞給所述第二推拉桿。
10.如權(quán)利要求9所述的一種遠端可向任意方向彎轉(zhuǎn)的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：所述運動轉(zhuǎn)換部還包括設(shè)置在所述第一固定板前方的第二固定板、第三固定板和第四固定板；所述第二傳動鏈包括第三螺桿，所述第三螺桿后端通過位于第一固定板與第二固定板之間的聯(lián)軸器與所述第二電機連接，所述第三固定板和第四固定板共同轉(zhuǎn)動支撐所述第三螺桿，在位于所述第三固定板與第四固定板之間的所述第三螺桿上配合連接有第三螺母，所述第三螺母與兩根桿緊固連接，兩根所述桿的前端穿過所述第四固定板并共同支撐一個連接塊，在所述連接塊的前側(cè)緊固連接兩根所述第二輸出桿。
11.如權(quán)利要求1所述的一種遠端可向任意方向彎轉(zhuǎn)的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：還包括驅(qū)動單元殼體，所述第一固定板與所述驅(qū)動單元殼體轉(zhuǎn)動連接，所述驅(qū)動單元殼體的內(nèi)壁緊固連接有內(nèi)齒圈，在所述第一固定板上緊固連接有第三電機，所述第三電機的輸出軸緊固連接有齒輪，所述齒輪與所述內(nèi)齒圈嚙合。
12.如權(quán)利要求1所述的一種遠端可向任意方向彎轉(zhuǎn)的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：還包括驅(qū)動單元殼體和線性模組，所述線性模組包括支架體、緊固連接在所述支架體上的第四電機以及與所述第四電機的輸出軸緊固連接的直線進給機構(gòu)，所述直線進給機構(gòu)的輸出端緊固連接所述驅(qū)動單元殼體，所述第四電機通過所述直線進給機構(gòu)驅(qū)動所述驅(qū)動單元殼體帶動所述驅(qū)動單元、無菌屏障和柔性手術(shù)工具進行直線運動。
13.如權(quán)利要求12所述的一種遠端可向任意方向彎轉(zhuǎn)的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：所述直線進給機構(gòu)包括轉(zhuǎn)動連接在所述支架體上的絲杠，在所述絲杠上套設(shè)有與所述絲杠通過螺紋配合的滑塊，在所述支架體上設(shè)置有直線滑槽，所述滑塊滑動設(shè)置在所述直線滑槽中；所述第四電機的輸出軸通過聯(lián)軸器與所述絲杠緊固連接。
14.如權(quán)利要求8所述的一種遠端可向任意方向彎轉(zhuǎn)的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：其特征在于：所述第一螺桿和所述第二螺桿的螺旋方向不同，并且所述第一螺桿與所述第二螺桿的螺距相同。