本發(fā)明涉及機(jī)器人，具體地，涉及一種面向手術(shù)急救的剛軟體耦合設(shè)計(jì)的單孔手術(shù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

在自然災(zāi)害、戰(zhàn)場(chǎng)、爆炸、事故等突發(fā)危險(xiǎn)的環(huán)境下，會(huì)有大量傷員遭受胸腹腔內(nèi)組織和器官損傷出血等危機(jī)情況，此時(shí)急需現(xiàn)場(chǎng)或者救護(hù)車上能夠?qū)麊T施加有效急救，比如進(jìn)入胸腹腔內(nèi)對(duì)受損組織和器官進(jìn)行及時(shí)止血凝血，對(duì)扭曲變形受壓迫的組織器官進(jìn)行撥動(dòng)甚至切除等措施；且急救措施往往為了保住傷員生命而需要一些及時(shí)的簡(jiǎn)要處理，以為后續(xù)精細(xì)的救助處理爭(zhēng)取寶貴的生命維持時(shí)間。直接對(duì)傷員進(jìn)行開膛破肚施加急救卻往往導(dǎo)致更大的風(fēng)險(xiǎn)，故微創(chuàng)介入手術(shù)以及單孔微創(chuàng)手術(shù)方式在近些年來(lái)逐漸廣受歡迎。若能在急救環(huán)境下也能通過(guò)微創(chuàng)手術(shù)方式及時(shí)實(shí)施將對(duì)降低突發(fā)危急傷員的死亡率會(huì)有很大幫助。在危急情況下的微創(chuàng)急救若能通過(guò)單孔手術(shù)機(jī)器人精準(zhǔn)介入施加急救則更能降低因環(huán)境惡劣而容易帶來(lái)更多風(fēng)險(xiǎn)的可能性，提高急救成功率。

微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)現(xiàn)階段國(guó)內(nèi)外可臨床使用商業(yè)化的平臺(tái)被一家壟斷，且體積龐雜且價(jià)格高昂，其手術(shù)創(chuàng)口多達(dá)三個(gè)及以上一般通過(guò)3-5個(gè)5-12mm的小創(chuàng)孔來(lái)完成手術(shù)，手術(shù)影響范圍較大；隨著外科微創(chuàng)手術(shù)逐步普及，廣大患者對(duì)微創(chuàng)手術(shù)的要求也越來(lái)高，突出表現(xiàn)在患者介意創(chuàng)口數(shù)量和部位希望傷疤盡量少、減輕痛苦；這就促使了為進(jìn)一步減小或減少手術(shù)切口降低感染獲得更小的手術(shù)創(chuàng)傷和疼痛，縮短住院時(shí)間改善美容效果等，可以試圖通過(guò)單個(gè)創(chuàng)口或者自然腔道介入體內(nèi)的單孔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的研發(fā)成為新的熱點(diǎn)。故單孔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)有著廣泛的市場(chǎng)需求和良好的應(yīng)用前景。

單孔手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的研發(fā)嚴(yán)重受限于機(jī)器人結(jié)構(gòu)的微型化設(shè)計(jì)，要求滿足能夠收縮通過(guò)直徑小于30mm的單孔進(jìn)入體內(nèi)，并能夠展開形成手術(shù)操作空間三角分布；普通剛性結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)對(duì)集成設(shè)計(jì)要求很高難度非常大，且剛性結(jié)構(gòu)的微型化設(shè)計(jì)使加工難度大大提高。

目前世界范圍內(nèi)現(xiàn)有或在研的手術(shù)機(jī)器人或手術(shù)器械基本都是剛性結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)或剛性連接，在對(duì)具有一定體積的組織或器官手術(shù)時(shí)，常需要對(duì)其進(jìn)行抓取、拖拽和揉捏等操作，而剛性器械操作和接觸容易對(duì)柔性器官產(chǎn)生意外擦傷、劃傷、夾傷等損傷而具有很大的局限性；參考和借鑒人手動(dòng)手術(shù)操作時(shí)產(chǎn)生的反作用力都直接或間接作用在人體具有柔性的軟體組織或器官的手部而具有剛-柔一體特性。研究和發(fā)明剛軟耦合一體單孔手術(shù)機(jī)器人一方面不僅可以借助軟體機(jī)構(gòu)的體積可收縮可擴(kuò)展的特性實(shí)現(xiàn)收縮時(shí)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的高度集成和微型化以便于通過(guò)單創(chuàng)口進(jìn)入胸腹腔內(nèi)，之后軟體機(jī)構(gòu)的變形擴(kuò)展可實(shí)現(xiàn)手術(shù)操作作業(yè)，另一方面可以更有利于模擬醫(yī)生實(shí)際具備柔性的手術(shù)操作提供好的安全性。

剛性結(jié)構(gòu)的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人或手術(shù)器械在進(jìn)入胸腹腔內(nèi)之后，在外部需要?jiǎng)傂灾我员ＷC前端器械的穩(wěn)定操作同時(shí)需要提供遠(yuǎn)心運(yùn)動(dòng)以防止剛性機(jī)構(gòu)對(duì)手術(shù)創(chuàng)口的破壞。若采用剛軟體耦合機(jī)構(gòu)，則體外不需要再提供額外支撐，也不需要遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu)提供遠(yuǎn)心運(yùn)動(dòng)保證創(chuàng)口不被破壞，而是與創(chuàng)口接觸的機(jī)構(gòu)變?yōu)檐涹w的氣管及具有柔彈性的鋼絲繩，這樣剛軟體耦合一體化設(shè)計(jì)可以大大簡(jiǎn)化外部支撐同時(shí)避免對(duì)創(chuàng)口的意外破壞。此外，軟體結(jié)構(gòu)在收縮進(jìn)入胸腹腔內(nèi)擴(kuò)展開后，充氣體積增大會(huì)直接與體內(nèi)的組織和器官接觸，接觸面積擴(kuò)大可以為整個(gè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)提供有效的支撐，且軟體結(jié)構(gòu)不會(huì)對(duì)體內(nèi)組織和器官產(chǎn)生意外破壞。由此，剛軟體耦合一體設(shè)計(jì)單孔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人具有顯著的優(yōu)勢(shì)，且能夠有效應(yīng)對(duì)急救場(chǎng)合下需要及時(shí)通過(guò)單創(chuàng)口降低風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)入胸腹腔內(nèi)進(jìn)行簡(jiǎn)要的急救處理任務(wù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種面向手術(shù)急救的剛軟體耦合設(shè)計(jì)的單孔手術(shù)機(jī)器人。

根據(jù)本發(fā)明提供的面向手術(shù)急救的剛軟體耦合設(shè)計(jì)的單孔手術(shù)機(jī)器人，包括：軟體機(jī)構(gòu)模塊、軟體機(jī)構(gòu)充氣排氣氣管、軟體機(jī)構(gòu)變形控制充氣設(shè)備模塊、剛性微型手術(shù)機(jī)械手、剛性微型內(nèi)窺鏡夾持臂、柔性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及剛性機(jī)械手外置驅(qū)動(dòng)模塊；

所述剛性微型手術(shù)機(jī)械手、所述剛性微型內(nèi)窺鏡夾持機(jī)械臂連接在可變形的所述軟體機(jī)構(gòu)模塊上；

所述剛性機(jī)械手外置驅(qū)動(dòng)模塊通過(guò)所述柔性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述剛性微型手術(shù)機(jī)械手、所述剛性微型內(nèi)窺鏡夾持機(jī)械臂；

所述軟體機(jī)構(gòu)變形控制充氣設(shè)備模塊通過(guò)所述軟體機(jī)構(gòu)充氣排氣氣管連通所述軟體機(jī)構(gòu)模塊。

優(yōu)選地，還包括創(chuàng)口套管；

所述軟體機(jī)構(gòu)充氣排氣氣管、所述柔性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)從所述創(chuàng)口套管的內(nèi)側(cè)穿過(guò)；

所述剛性機(jī)械手外置驅(qū)動(dòng)模塊、所述軟體機(jī)構(gòu)變形控制充氣設(shè)備模塊設(shè)置在所述創(chuàng)口套管的一側(cè)；軟體機(jī)構(gòu)模塊、剛性微型手術(shù)機(jī)械手、剛性微型內(nèi)窺鏡夾持臂設(shè)置在所述創(chuàng)口套管的另一側(cè)。

優(yōu)選地，所述軟體機(jī)構(gòu)模塊包括可擴(kuò)張收縮囊狀軟體機(jī)構(gòu)和軟體機(jī)構(gòu)分塊隔離壁；

其中，所述軟體機(jī)構(gòu)分塊隔離壁的一端連接所述可擴(kuò)張收縮囊狀軟體機(jī)構(gòu)的一側(cè)端，另一端連接所述可擴(kuò)張收縮囊狀軟體機(jī)構(gòu)，從而將所述可擴(kuò)張收縮囊狀軟體機(jī)構(gòu)分隔；

所述軟體機(jī)構(gòu)分塊隔離壁的數(shù)量為多個(gè)，將所述可擴(kuò)張收縮囊狀軟體機(jī)構(gòu)分隔為依次排列的第一安裝區(qū)域、第二安裝區(qū)域以及第三安裝區(qū)域；

一所述剛性微型手術(shù)機(jī)械手設(shè)置在所述第一安裝區(qū)域，另一所述剛性微型手術(shù)機(jī)械手設(shè)置在所述第三安裝區(qū)域；所述剛性微型內(nèi)窺鏡夾持機(jī)械臂設(shè)置在所述第二安裝區(qū)域。

優(yōu)選地，所述第一安裝區(qū)域、所述第二安裝區(qū)域以及所述第三安裝區(qū)域分別通過(guò)軟體機(jī)構(gòu)充排氣氣管連接所述軟體機(jī)構(gòu)變形控制充氣設(shè)備模塊；

所述第一安裝區(qū)域、所述第二安裝區(qū)域以及所述第三安裝區(qū)域?qū)?yīng)的軟體機(jī)構(gòu)充排氣氣管上均設(shè)置有充排氣管氣閥。

優(yōu)選地，所述第一安裝區(qū)域、所述第二安裝區(qū)域以及所述第三安裝區(qū)域均包括分隔開前安裝區(qū)域和后控制區(qū)域。

優(yōu)選地，所述第一安裝區(qū)域、所述第二安裝區(qū)域以及所述第三安裝區(qū)域均為氣囊結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述可擴(kuò)張收縮囊狀軟體機(jī)構(gòu)采用硅膠材料3D打印制成。

優(yōu)選地，所述柔性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用多根傳動(dòng)彈性鋼絲繩；

所述軟體機(jī)構(gòu)變形控制充氣設(shè)備模塊采用氣泵。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下的有益效果：

本發(fā)明軟體機(jī)構(gòu)模塊呈收縮狀態(tài)時(shí)，本發(fā)明聚集在一起所占尺寸體積較小，可方便通過(guò)微創(chuàng)口進(jìn)入患者體內(nèi)，到達(dá)目標(biāo)手術(shù)區(qū)域時(shí)軟體機(jī)構(gòu)模塊可氣動(dòng)擴(kuò)張變形，使安裝在軟體機(jī)構(gòu)模塊上的兩只剛性微型機(jī)械手模塊和一只內(nèi)窺鏡夾持臂攜帶的內(nèi)窺鏡模塊在空間擴(kuò)展開分布和布局達(dá)到所需的初始分布狀態(tài)和合適的手術(shù)操作準(zhǔn)備姿態(tài)，為后續(xù)進(jìn)一步通過(guò)外部操控完成單孔手術(shù)操作做好準(zhǔn)備。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1為本發(fā)明的一種狀態(tài)示意圖；

圖2為本發(fā)明的另一種狀態(tài)示意圖；

圖中：

1為氣泵；

2為充排氣管氣閥；

3為創(chuàng)口套管；

4為患者胸腹腔壁；

5為軟體機(jī)構(gòu)充排氣氣管；

6為可擴(kuò)張收縮囊狀軟體機(jī)構(gòu)；

7為軟體機(jī)構(gòu)分塊隔離壁；

8為剛性微型手術(shù)機(jī)械手；

9為手術(shù)病灶區(qū)；

10為剛性微型內(nèi)窺鏡夾持臂；

11為傳動(dòng)彈性鋼絲繩；

12為剛性機(jī)械臂外置驅(qū)動(dòng)模塊。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。以下實(shí)施例將有助于本領(lǐng)域的技術(shù)人員進(jìn)一步理解本發(fā)明，但不以任何形式限制本發(fā)明。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)。這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

在本實(shí)施例中，本發(fā)明提供的面向手術(shù)急救的剛軟體耦合設(shè)計(jì)的單孔手術(shù)機(jī)器人，包括：軟體機(jī)構(gòu)模塊、軟體機(jī)構(gòu)充氣排氣氣管5、軟體機(jī)構(gòu)變形控制充氣設(shè)備模塊、剛性微型手術(shù)機(jī)械手8、剛性微型內(nèi)窺鏡夾持臂10、柔性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及剛性機(jī)械手外置驅(qū)動(dòng)模塊12；

所述剛性微型手術(shù)機(jī)械手8、所述剛性微型內(nèi)窺鏡夾持機(jī)械臂10連接在可變形的所述軟體機(jī)構(gòu)模塊上；

所述剛性機(jī)械手外置驅(qū)動(dòng)模塊12通過(guò)所述柔性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述剛性微型手術(shù)機(jī)械手8、所述剛性微型內(nèi)窺鏡夾持機(jī)械臂10；

所述軟體機(jī)構(gòu)變形控制充氣設(shè)備模塊通過(guò)所述軟體機(jī)構(gòu)充氣排氣氣管5連通所述軟體機(jī)構(gòu)模塊。

本發(fā)明提供的面向手術(shù)急救的剛軟體耦合設(shè)計(jì)的單孔手術(shù)機(jī)器人，還包括創(chuàng)口套管3；

所述軟體機(jī)構(gòu)充氣排氣氣管5、所述柔性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)從所述創(chuàng)口套管3的內(nèi)側(cè)穿過(guò)；

所述剛性機(jī)械手外置驅(qū)動(dòng)模塊12、所述軟體機(jī)構(gòu)變形控制充氣設(shè)備模塊設(shè)置在所述創(chuàng)口套管3的一側(cè)；軟體機(jī)構(gòu)模塊、剛性微型手術(shù)機(jī)械手8、剛性微型內(nèi)窺鏡夾持臂10設(shè)置在所述創(chuàng)口套管3的另一側(cè)。

所述軟體機(jī)構(gòu)模塊包括可擴(kuò)張收縮囊狀軟體機(jī)構(gòu)6和軟體機(jī)構(gòu)分塊隔離壁7；

其中，所述軟體機(jī)構(gòu)分塊隔離壁7的一端連接所述可擴(kuò)張收縮囊狀軟體機(jī)構(gòu)6的一側(cè)端，另一端連接所述可擴(kuò)張收縮囊狀軟體機(jī)構(gòu)6，從而將所述可擴(kuò)張收縮囊狀軟體機(jī)構(gòu)6分隔；

所述軟體機(jī)構(gòu)分塊隔離壁7的數(shù)量為多個(gè)，將所述可擴(kuò)張收縮囊狀軟體機(jī)構(gòu)6分隔為依次排列的第一安裝區(qū)域、第二安裝區(qū)域以及第三安裝區(qū)域；

一所述剛性微型手術(shù)機(jī)械手8設(shè)置在所述第一安裝區(qū)域，另一所述剛性微型手術(shù)機(jī)械手8設(shè)置在所述第三安裝區(qū)域；所述剛性微型內(nèi)窺鏡夾持機(jī)械臂10設(shè)置在所述第二安裝區(qū)域。

所述第一安裝區(qū)域、所述第二安裝區(qū)域以及所述第三安裝區(qū)域分別通過(guò)軟體機(jī)構(gòu)充排氣氣管5連接所述軟體機(jī)構(gòu)變形控制充氣設(shè)備模塊；

所述第一安裝區(qū)域、所述第二安裝區(qū)域以及所述第三安裝區(qū)域?qū)?yīng)的軟體機(jī)構(gòu)充排氣氣管5上均設(shè)置有充排氣管氣閥2。

所述第一安裝區(qū)域、所述第二安裝區(qū)域以及所述第三安裝區(qū)域均包括分隔開前安裝區(qū)域和后控制區(qū)域。

所述第一安裝區(qū)域、所述第二安裝區(qū)域以及所述第三安裝區(qū)域均為氣囊結(jié)構(gòu)。所述可擴(kuò)張收縮囊狀軟體機(jī)構(gòu)6采用硅膠材料3D打印制成。

所述柔性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用多根傳動(dòng)彈性鋼絲繩；所述軟體機(jī)構(gòu)變形控制充氣設(shè)備模塊采用氣泵1。

當(dāng)使用本發(fā)明提供的面向手術(shù)急救的剛軟體耦合設(shè)計(jì)的單孔手術(shù)機(jī)器人時(shí)，使所述軟體機(jī)構(gòu)模塊呈收縮狀態(tài)時(shí)，本發(fā)明聚集在一起所占尺寸體積較小，可方便通過(guò)微創(chuàng)口進(jìn)入患者體內(nèi)，到達(dá)目標(biāo)手術(shù)區(qū)域時(shí)軟體機(jī)構(gòu)模塊可氣動(dòng)擴(kuò)張變形，使安裝在軟體機(jī)構(gòu)模塊上的兩只剛性微型機(jī)械手模塊和一只內(nèi)窺鏡夾持臂攜帶的內(nèi)窺鏡模塊在空間擴(kuò)展開分布和布局達(dá)到所需的初始分布狀態(tài)和合適的手術(shù)操作準(zhǔn)備姿態(tài)，為后續(xù)進(jìn)一步通過(guò)外部操控完成單孔手術(shù)操作做好準(zhǔn)備。

本發(fā)明的核心在于軟體結(jié)構(gòu)模塊和剛性結(jié)構(gòu)模塊的耦合一體設(shè)計(jì)，可以通過(guò)對(duì)軟體機(jī)構(gòu)的變形控制實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)所占空間體積的變化和安裝的剛性微型手術(shù)機(jī)械手8、剛性微型內(nèi)窺鏡夾持臂9的空間分布進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的收縮和擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)切換。

當(dāng)處于收縮狀態(tài)時(shí)，如圖1所示，機(jī)器人整體所占體積小，外徑可小于16mm，便于機(jī)器人整體通過(guò)單個(gè)手術(shù)微創(chuàng)口進(jìn)入胸腹腔內(nèi)和到達(dá)目標(biāo)手術(shù)區(qū)域?qū)崿F(xiàn)單孔微創(chuàng)手術(shù)。當(dāng)處于擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)時(shí)，如圖2所示，整個(gè)收縮狀態(tài)的機(jī)器人即通過(guò)單個(gè)安放在患者胸腹腔壁上的創(chuàng)口套管進(jìn)入患者體內(nèi)，一方面可以使安裝在軟體結(jié)構(gòu)上的兩只剛性微型手術(shù)機(jī)械手8、一只剛性微型內(nèi)窺鏡夾持臂10攜帶的內(nèi)窺鏡處于合適的空間分布狀態(tài)如手術(shù)操作需要的倒三角布局等以便于進(jìn)行手術(shù)準(zhǔn)備作業(yè)；另一方面軟體機(jī)構(gòu)氣動(dòng)撐開后體積變大使其具有較大的表面積，此時(shí)軟體機(jī)構(gòu)表面可以附著在人體的組織器官表面，軟體機(jī)構(gòu)與人體的組織器官接觸產(chǎn)生的附著力和支撐力可以有效地支撐整個(gè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)包括軟體機(jī)構(gòu)和剛性機(jī)構(gòu)而不會(huì)給人體組織器官帶來(lái)意外損傷。

軟體機(jī)構(gòu)的變形控制使整個(gè)機(jī)器人整體收縮和擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)的切換、整體所占空間體積和安裝剛性執(zhí)行機(jī)構(gòu)的空間布局的變化，均是通過(guò)與軟體機(jī)構(gòu)相連接的氣管的充氣和排氣控制實(shí)現(xiàn)的，充氣排氣均由各自的軟體機(jī)構(gòu)充排氣氣管連接外部氣泵和充排氣管氣閥2進(jìn)行實(shí)際控制。軟體機(jī)構(gòu)擴(kuò)展后可為手術(shù)操作的剛性執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊提供必要的支撐，同時(shí)可以初步調(diào)節(jié)剛性執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊的空間位置以達(dá)到接近適合剛性微型手術(shù)機(jī)械手8的前端進(jìn)行手術(shù)操作的大致空間位姿。

其中軟體機(jī)構(gòu)模塊內(nèi)部根據(jù)實(shí)際任務(wù)、安裝的剛性機(jī)構(gòu)模塊的分支數(shù)、需要初步控制實(shí)現(xiàn)的位姿調(diào)整情況和整體形態(tài)和分布分成不同數(shù)量的分區(qū)域，具體數(shù)量因這些需求可改變，如圖1中所示的將軟體機(jī)構(gòu)模塊分成6個(gè)分區(qū)域，每一分區(qū)域是一個(gè)體積可控的氣囊，都由軟體機(jī)構(gòu)充排氣氣管5連接至外部氣泵1結(jié)合充排氣管氣閥2進(jìn)行體積控制，從而實(shí)現(xiàn)在充氣時(shí)呈擴(kuò)展開狀態(tài)，在排掉氣體時(shí)呈收縮狀態(tài)。每一個(gè)單獨(dú)的分區(qū)域可均連接氣管通過(guò)充氣排氣實(shí)現(xiàn)對(duì)單個(gè)分區(qū)域的控制，每一分區(qū)域的充排氣量會(huì)影響其各自的體積大小從而影響整體軟體結(jié)構(gòu)的體積和外形，整體軟體機(jī)構(gòu)模塊可以隨相連接的各分區(qū)域各自體積的變化可實(shí)現(xiàn)連接剛性模塊的位置在空間上產(chǎn)生移動(dòng)和偏轉(zhuǎn)變化，即實(shí)現(xiàn)基本的位置和姿態(tài)初步調(diào)整。

所述軟體機(jī)構(gòu)模塊經(jīng)過(guò)三維建模設(shè)計(jì)之后直接采用三維打印軟的硅膠材料加工得到，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)進(jìn)行設(shè)計(jì)改進(jìn)與完善。氣泵1以及剛體機(jī)械手機(jī)構(gòu)外置驅(qū)動(dòng)模塊12放置在外部，這樣在進(jìn)入體內(nèi)做手術(shù)的整個(gè)過(guò)程中，可以將體積較大的這兩類裝置放置在患者體外，以實(shí)現(xiàn)手術(shù)創(chuàng)口的單創(chuàng)口化和微型化。氣管的數(shù)量根據(jù)軟體結(jié)構(gòu)內(nèi)部塊數(shù)決定，線彈性鋼絲繩的數(shù)量根據(jù)實(shí)際剛性結(jié)構(gòu)的機(jī)械手的關(guān)節(jié)數(shù)和自由度數(shù)量決定。氣管與氣泵的連接，線彈性鋼絲繩與驅(qū)動(dòng)模塊的連接都采用插拔式可以方便機(jī)器人整體機(jī)構(gòu)通過(guò)創(chuàng)口進(jìn)入體內(nèi)后氣管和傳動(dòng)彈性鋼絲繩位置分布的調(diào)整從而避免相互交叉干涉。

以上對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改，這并不影響本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。