本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種適用于微創(chuàng)傷手術(shù)機(jī)器人上使用的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

與常規(guī)外科手術(shù)相比，微創(chuàng)傷手術(shù)在治療效果，減輕痛苦，恢復(fù)周期，醫(yī)療成本等方面具有明顯優(yōu)勢(shì)，因此，在手術(shù)過程中被廣泛采用。

近年來，隨著微創(chuàng)傷手術(shù)的應(yīng)用，手術(shù)機(jī)器人也越來越受到青睞，其涉及的手術(shù)范圍不僅越來越廣，手術(shù)領(lǐng)域也越來越復(fù)雜，而且手術(shù)操作的精度和智能化程度在不斷提高。目前，具有顯著代表性的手術(shù)機(jī)器人有，美國(guó)Intuitive Surgical公司研發(fā)的Da Vinci手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，以及Computer Motion公司研制的ZEUS手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，它們均已在臨床上成功使用。但是，這兩種手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)均存在著機(jī)構(gòu)復(fù)雜、體積龐大、價(jià)格昂貴等缺點(diǎn)。

特別地，發(fā)明人通過研究發(fā)現(xiàn)，手術(shù)器械的性能直接影響和決定著整個(gè)手術(shù)機(jī)器人的優(yōu)劣，用于驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(或稱為器械盒)是制約手術(shù)器械的性能一個(gè)關(guān)鍵因素。然而，美國(guó)專利US9078684B2公開的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用六根鋼絲繩驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械末端的三個(gè)關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，這樣就存在傳動(dòng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，占用空間大的缺陷。因此，有必要開發(fā)一種傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、占用空間小的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以驅(qū)動(dòng)末端的器械實(shí)現(xiàn)三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及包含該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的手術(shù)器械，該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相比于現(xiàn)有技術(shù)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)之結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制難度低、且占用空間也小，并還能夠驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械末端的末端器械實(shí)現(xiàn)三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的以及其它相關(guān)目的，本發(fā)明提供了一種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)置于一手術(shù)器械上，用于驅(qū)動(dòng)位于所述手術(shù)器械之末端的末端器械運(yùn)動(dòng)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：

驅(qū)動(dòng)軸，包括平行設(shè)置的第一驅(qū)動(dòng)軸、第二驅(qū)動(dòng)軸和第三驅(qū)動(dòng)軸；

牽引體，包括第一牽引體、第二牽引體、第三牽引體和第四牽引體；以及

導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；

其中，所述第一牽引體和第二牽引體以相反的方向圍繞并部分固連所述第一驅(qū)動(dòng)軸，并通過所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)改變方向后與所述末端器械固連；所述第三牽引體和第四牽引體以相反的方向圍繞并部分固連所述第三驅(qū)動(dòng)軸，并通過所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)改變方向后與所述末端器械固連；

所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)被配置成，當(dāng)所述第二驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述第一牽引體、第二牽引體位于所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與末端器械之間的部分，同所述第三牽引體、第四牽引體位于所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與所述末端器械之間的部分運(yùn)動(dòng)方向相反。

優(yōu)選地，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的軸線與所述驅(qū)動(dòng)軸的軸線相互平行；

其中，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)位于第一空間，所述第一空間由第一驅(qū)動(dòng)軸和第二驅(qū)動(dòng)軸的軸線所組成的第一平面以及第二驅(qū)動(dòng)軸和第三驅(qū)動(dòng)軸的軸線所組成的第二平面限定，而且，所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)相較于第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離第一驅(qū)動(dòng)軸，所述第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)相較于第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離第三驅(qū)動(dòng)軸；

以相反的方向圍繞并部分固連所述第一驅(qū)動(dòng)軸后，所述第一牽引體和第二牽引體從所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的相同側(cè)通過，改變方向后與所述末端器械固連；以相反的方向圍繞并部分固連所述第三驅(qū)動(dòng)軸后，所述第三牽引體和第四牽引體從所述第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的相同側(cè)通過，改變方向后與所述末端器械固連。

優(yōu)選地，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括：

連接件，包括第一連接件和第二連接件；

其中，所述第一連接件與第二連接件不相交，且分別與所述第二驅(qū)動(dòng)軸的軸線垂直；所述第一連接件的一端固連所述第二驅(qū)動(dòng)軸，另一端固連所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；所述第二連接件的一端固連所述第二驅(qū)動(dòng)軸，另一端固連所述第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括：

輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，包括第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；

其中，所述輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)位于第二空間，所述第二空間由第一驅(qū)動(dòng)軸和第三驅(qū)動(dòng)軸的軸線所組成的第三平面、第二驅(qū)動(dòng)軸和第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的軸線組成的第四平面以及第二驅(qū)動(dòng)軸和第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的軸線組成的第五平面限定，所述第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的軸線與所述第二驅(qū)動(dòng)軸的軸線相互垂直，且所述第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的軸線不相交；

所述第一牽引體和第二牽引體從所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的相同側(cè)通過且改變方向后，各自通過所述第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與所述末端器械固連；所述第三牽引體和第四牽引體從所述第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的相同側(cè)通過且改變方向后，各自通過所述第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與所述末端器械固連。

優(yōu)選地，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)還包括第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)套設(shè)在所述第二驅(qū)動(dòng)軸上，且所述第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)在第二驅(qū)動(dòng)軸的軸向上不重合；

圍繞所述第一驅(qū)動(dòng)軸后，所述第一牽引體和第二牽引體從所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的一側(cè)通過，改變方向后各自通過所述第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與所述末端器械固連；圍繞所述第三驅(qū)動(dòng)軸后，所述第三牽引體和第四牽引體從所述第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的一側(cè)通過，改變方向后各自通過所述第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與所述末端器械固連。

優(yōu)選地，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)還包括第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)相較于第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離第一驅(qū)動(dòng)軸，所述第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)相較于第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離第三驅(qū)動(dòng)軸；

圍繞所述第一驅(qū)動(dòng)軸后，所述第一牽引體和第二牽引體從所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的一側(cè)通過，改變方向后各自通過所述第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與所述末端器械固連；圍繞所述第三驅(qū)動(dòng)軸后，所述第三牽引體和第四牽引體從所述第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的一側(cè)通過，改變方向后各自通過所述第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與所述末端器械固連。

優(yōu)選地，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括：

連接件，包括第三連接件和第四連接件；所述第三連接件與第四連接件不相交，且分別與所述第二驅(qū)動(dòng)軸的軸線垂直；所述第三連接件的一端固連所述第二驅(qū)動(dòng)軸，另一端固連所述第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；所述第四連接件的一端固連所述第二驅(qū)動(dòng)軸，另一端固連所述第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述第一牽引體和第二牽引體從所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的同一側(cè)通過；所述第三牽引體和第四牽引體從所述第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的同一側(cè)通過。

優(yōu)選地，所述第二驅(qū)動(dòng)軸的軸線至第一驅(qū)動(dòng)軸的軸線的距離與所述第二驅(qū)動(dòng)軸的軸線至第三驅(qū)動(dòng)軸的軸線的距離相等。

優(yōu)選地，所述第一牽引體和第二牽引體從所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離第二驅(qū)動(dòng)軸的一側(cè)通過；所述第三牽引體和第四牽引體從所述第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離第二驅(qū)動(dòng)軸的一側(cè)通過。

優(yōu)選地，所述輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)位于所述第三平面的中垂面上，或者，所述第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)關(guān)于所述中垂面對(duì)稱。

優(yōu)選地，所述第一牽引體包括第一端部、自所述第一端部延伸的第一本體以及與所述第一本體連接的第二端部；所述第一端部圍繞所述第一驅(qū)動(dòng)軸，且部分與所述第一驅(qū)動(dòng)軸固連，所述第一本體從所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的一側(cè)通過，并經(jīng)過所述第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)改變方向后延伸至第二端部，所述第二端部與所述末端器械固連；

所述第二牽引體包括第三端部、自所述第三端部延伸的第二本體以及與所述第二本體連接的第四端部；所述第三端部以與第一端部相反的方向圍繞所述第一驅(qū)動(dòng)軸，且部分與所述第一驅(qū)動(dòng)軸固連，所述第二本體從所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的一側(cè)通過，并經(jīng)過所述第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)改變方向后延伸至所述第四端部，所述第四端部與所述末端器械固連。

優(yōu)選地，所述第三牽引體包括第五端部、自所述第五端部延伸的第三本體以及與所述第三本體連接的第六端部；所述第五端部圍繞所述第三驅(qū)動(dòng)軸，且部分與所述第三驅(qū)動(dòng)軸固連，所述第三本體從所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的一側(cè)通過，并經(jīng)過所述第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)改變方向后延伸至所述第六端部，所述第六端部與所述末端器械固連；

所述第四牽引體包括第七端部、自所述第七端部延伸的第四本體以及與所述第四本體連接的第八端部；所述第七端部以與第五端部相反的方向圍繞所述第三驅(qū)動(dòng)軸，且部分與所述第三驅(qū)動(dòng)軸固連，所述第四本體從所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的一側(cè)通過，并經(jīng)過所述第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)改變方向后延伸至所述第八端部，所述第八端部與所述末端器械固連；所述第三本體和第四本體始終位于所述第一本體和第二本體的同一側(cè)。

優(yōu)選地，所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)分別包括兩個(gè)同軸安裝的輪子，所述第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)分別包括兩個(gè)同軸安裝的輪子。

優(yōu)選地，所述第一驅(qū)動(dòng)軸和/或第三驅(qū)動(dòng)軸還包括一個(gè)轉(zhuǎn)體，所述轉(zhuǎn)體固連在對(duì)應(yīng)的所述驅(qū)動(dòng)軸上，所述轉(zhuǎn)體設(shè)有孔；所述牽引體圍繞對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)軸上的轉(zhuǎn)體并固連所述轉(zhuǎn)體上所述孔。

為實(shí)現(xiàn)上述目的以及其它相關(guān)目的，本發(fā)明提供了一種手術(shù)器械，包括如上任意一項(xiàng)所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)位于所述手術(shù)器械之末端的末端器械運(yùn)動(dòng)。

綜上所述，本發(fā)明的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要設(shè)置于手術(shù)器械上，用于驅(qū)動(dòng)所述手術(shù)器械之末端器械運(yùn)動(dòng)，其僅包括四根牽引體、三根驅(qū)動(dòng)軸以及導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，零件使用量少，使用成本低；而且，本發(fā)明的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)僅通過三根驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的四根牽引體運(yùn)動(dòng)即可驅(qū)動(dòng)末端器械做三個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)，不僅驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，驅(qū)動(dòng)方便，而且僅使用四根牽引體實(shí)現(xiàn)三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，相比于現(xiàn)有采用六根鋼絲繩的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，減少了鋼絲繩及配套部件的數(shù)量，節(jié)約了空間，簡(jiǎn)化了驅(qū)動(dòng)控制，進(jìn)而也可使得手術(shù)器械的尺寸可以做得更小，繼而使微創(chuàng)傷創(chuàng)口可以開的更小，同時(shí)還可以使手術(shù)器械在人體狹小空間中的運(yùn)動(dòng)更為的靈活，手術(shù)操作的靈活性好；并且，基于牽引體驅(qū)動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，整體質(zhì)量輕，傳動(dòng)的穩(wěn)定性和可靠性也更好。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例一的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的軸向投影圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例二的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的軸向投影圖；

圖3是圖2所示的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的立體示意圖；

圖4是圖3所示的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的局部示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例三的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的軸向投影圖；

圖6是本發(fā)明一實(shí)施例的手術(shù)器械的立體示意圖；

圖7是本發(fā)明一實(shí)施例的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)于手術(shù)器械之盒體內(nèi)的立體示意圖。

圖中的附圖標(biāo)記說明如下：

1-第一驅(qū)動(dòng)軸；2-第二驅(qū)動(dòng)軸；3-第三驅(qū)動(dòng)軸；4-第一牽引體；5-第二牽引體；6-第三牽引體；7-第四牽引體；8-第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；9-第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；10-第一連接件；11-第二連接件；12-第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；13-第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；14-第一轉(zhuǎn)體；15-第二轉(zhuǎn)體；16-第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；17-第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；18-第三連接件；19-第四連接件；20-末端器械；21-盒體；22-管體；41-第一本體；51-第二本體；61-第三本體；71-第四本體。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、優(yōu)點(diǎn)和特征更加清楚，以下結(jié)合附圖1～7對(duì)本發(fā)明提出的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及手術(shù)器械作進(jìn)一步詳細(xì)說明。需說明的是，附圖均采用非常簡(jiǎn)化的形式且均使用非精準(zhǔn)的比例，僅用以方便、明晰地輔助說明本發(fā)明實(shí)施例的目的。

<實(shí)施例一>

圖1是本發(fā)明實(shí)施例一的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的軸向投影圖。如圖1所示，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于一手術(shù)器械上，用于驅(qū)動(dòng)位于所述手術(shù)器械之末端的末端器械運(yùn)動(dòng)，其包括驅(qū)動(dòng)軸、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和牽引體；所述驅(qū)動(dòng)軸包括平行設(shè)置的第一驅(qū)動(dòng)軸1、第二驅(qū)動(dòng)軸2和第三驅(qū)動(dòng)軸3；所述牽引體包括第一牽引體4、第二牽引體5、第三牽引體6和第四牽引體7。

第一牽引體4圍繞第一驅(qū)動(dòng)軸1并部分固連第一驅(qū)動(dòng)軸1，且從所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的一側(cè)通過，改變方向后與末端器械固連；第二牽引體5以與第一牽引體4相反的方向圍繞第一驅(qū)動(dòng)軸1并部分固連第一驅(qū)動(dòng)軸1，且從所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的一側(cè)通過，改變方向后與末端器械固連。這樣，當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)軸1轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一牽引體4和第二牽引體5的運(yùn)動(dòng)方向相反，實(shí)現(xiàn)一來一回運(yùn)動(dòng)(即一根牽引體向遠(yuǎn)離末端器械方向移動(dòng)，另外一根牽引體向靠近末端器械方向移動(dòng))，即可驅(qū)動(dòng)所述末端器械實(shí)現(xiàn)第一自由度的運(yùn)動(dòng)。

第三牽引體6圍繞第三驅(qū)動(dòng)軸3并部分固連第三驅(qū)動(dòng)軸3，且從所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的一側(cè)通過，改變方向后與末端器械固連；第四牽引體7以與第三牽引體6相反的方向圍繞第三驅(qū)動(dòng)軸3并部分固連第三驅(qū)動(dòng)軸3，且從導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的同一側(cè)通過，改變方向后與末端器械固連。這樣，當(dāng)?shù)谌?qū)動(dòng)軸3轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第三牽引體6和第四牽引體7的運(yùn)動(dòng)方向相反，實(shí)現(xiàn)一來一回運(yùn)動(dòng)，即可驅(qū)動(dòng)所述末端器械實(shí)現(xiàn)第二自由度的運(yùn)動(dòng)。

其中，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)被配置成，當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)軸2轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一牽引體4、第二牽引體5位于所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與末端器械之間的部分，同第三牽引體6、第四牽引體7位于所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與末端器械之間的部分運(yùn)動(dòng)方向相反。

當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)軸1轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一牽引體4、第二牽引體5以相反的方向運(yùn)動(dòng)(即一根牽引體向遠(yuǎn)離末端器械方向移動(dòng)，另外一根牽引體向靠近末端器械方向移動(dòng))，以帶動(dòng)所述末端器械實(shí)現(xiàn)第一自由度運(yùn)動(dòng)；當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)軸2轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第三牽引體6和第四牽引體7以相反的方向運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述末端器械實(shí)現(xiàn)第二自由度運(yùn)動(dòng)；接著，當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)軸2轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一牽引體4、第二牽引體5以與第三牽引體6和第四牽引體7相反的方向運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述末端器械實(shí)現(xiàn)第三自由度運(yùn)動(dòng)。這樣，本發(fā)明的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以帶動(dòng)所述末端器械實(shí)現(xiàn)三個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)。例如，所述第一自由度和第二自由度可以是所述末端器械繞某一軸的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，第三自由度可以是末端器械沿某一方向的移動(dòng)自由度，具體根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)置，本發(fā)明并不作特別的限定。

本實(shí)施例中，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8和第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9。第一驅(qū)動(dòng)軸1、第二驅(qū)動(dòng)軸2、第三驅(qū)動(dòng)軸3、第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8和第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9的軸線相互平行；所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)位于第一空間，所述第一空間由第一驅(qū)動(dòng)軸1和第二驅(qū)動(dòng)軸2的軸線所組成的第一平面以及第二驅(qū)動(dòng)軸2和第三驅(qū)動(dòng)軸3的軸線所組成的第二平面限定，而且，第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8相較于第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9遠(yuǎn)離第一驅(qū)動(dòng)軸1，第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9相較于第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8遠(yuǎn)離第三驅(qū)動(dòng)軸3。

其中，第一牽引體4圍繞并部分固連第一驅(qū)動(dòng)軸1后，從第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8的一側(cè)通過，改變方向后與末端器械固連。第二牽引體5以與第一牽引體4相反的方向圍繞第一驅(qū)動(dòng)軸1并部分固連第一驅(qū)動(dòng)軸1，且從第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8的一側(cè)通過，改變方向后與末端器械固連。第三牽引體6圍繞并部分固連第三驅(qū)動(dòng)軸3后，從第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9的一側(cè)通過，改變方向后與末端器械固連。第四牽引體7以與第三牽引體6相反的方向圍繞第三驅(qū)動(dòng)軸3并部分固連第三驅(qū)動(dòng)軸3，且從第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9的一側(cè)通過，改變方向后與末端器械固連。圖1中，第一牽引體4和第二牽引體5從第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8的相同側(cè)(同一側(cè))通過；第三牽引體6和第四牽引體7從第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9的相同側(cè)(同一側(cè))通過。進(jìn)一步，所述第一牽引體4和第二牽引體5從所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8遠(yuǎn)離第二驅(qū)動(dòng)軸2的一側(cè)通過；所述第三牽引體6和第四牽引體7從所述第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9遠(yuǎn)離第二驅(qū)動(dòng)軸2的一側(cè)通過。

本實(shí)施例中，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括連接件，分別是第一連接件10和第二連接件11；第一連接件10的一端固連第二驅(qū)動(dòng)軸2，另一端固連第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8，第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8優(yōu)選可自轉(zhuǎn)；第二連接件11的一端固連第二驅(qū)動(dòng)軸2，另一端固連第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9，第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9優(yōu)選可自轉(zhuǎn)；第一連接件10和第二連接件11不相交，且分別與第二驅(qū)動(dòng)軸2的軸線垂直相交，即第一連接1和第二連接2與第二驅(qū)動(dòng)軸2的交點(diǎn)位于第二驅(qū)動(dòng)軸2的不同高度上。

進(jìn)一步，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，分別是第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12和第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)13；所述輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12和第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)13)位于第二空間，所述第二空間由第一驅(qū)動(dòng)軸1和第三驅(qū)動(dòng)軸3的軸線所組成的第三平面、第二驅(qū)動(dòng)軸2和第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8的軸線組成的第四平面以及第二驅(qū)動(dòng)軸2和第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9的軸線組成的第五平面限定，第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12和第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)13的軸線與第二驅(qū)動(dòng)軸2的軸線相互垂直，且第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12和第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)13的軸線不相交。

在本發(fā)明中，所述“第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12和第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)13的軸線與第二驅(qū)動(dòng)軸2的軸線相互垂直，且第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12和第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)13的軸線不相交”應(yīng)理解為任一垂直于第二驅(qū)動(dòng)軸2的軸線的平面至多經(jīng)過第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12和第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)13的軸線中的一條。

在本發(fā)明中，所述第一空間應(yīng)該理解為由第一平面，第二平面和第三平面限定的封閉空間，相應(yīng)的，第二驅(qū)動(dòng)軸2的軸線位于所述第一空間中；第二空間，應(yīng)該理解為由第三平面，第四平面和第五平面限定的半開放空間，相應(yīng)的，第二驅(qū)動(dòng)軸2的軸線不位于所述第二空間中。

第一牽引體4圍繞第一驅(qū)動(dòng)軸1并部分固連第一驅(qū)動(dòng)軸1，且從第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8的一側(cè)通過，改變方向后通過第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12進(jìn)一步改變方向，然后與末端器械固連；第二牽引體5以與第一牽引體4相反的方向圍繞第一驅(qū)動(dòng)軸1并部分固連第一驅(qū)動(dòng)軸1，且從第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8的一側(cè)通過，改變方向后通過第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12進(jìn)一步改變方向，然后與末端器械固連。

第三牽引體6圍繞第三驅(qū)動(dòng)軸3并部分固連第三驅(qū)動(dòng)軸3，且從第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9的一側(cè)通過，改變方向后通過第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)13進(jìn)一步改變方向，然后與末端器械固連；第四牽引體7以與第三牽引體6相反的方向圍繞第三驅(qū)動(dòng)軸3并至少部分固連第三驅(qū)動(dòng)軸3，且從第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9的同一側(cè)通過，改變方向后通過第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)13進(jìn)一步改變方向，然后與末端器械固連。

優(yōu)選方案中，第二驅(qū)動(dòng)軸2的軸線至第一驅(qū)動(dòng)軸1的軸線之間的距離，與第二驅(qū)動(dòng)軸2的軸線至第三驅(qū)動(dòng)軸3的軸線的距離相等，即第二驅(qū)動(dòng)軸2至第一驅(qū)動(dòng)軸1和第三驅(qū)動(dòng)軸3的垂直距離相等，以便于優(yōu)化傳動(dòng)機(jī)構(gòu)體積。

在另一個(gè)優(yōu)選方案中，所述輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12和第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)13)位于第一驅(qū)動(dòng)軸1的軸線和第三驅(qū)動(dòng)軸3的軸線所組成平面(即上述第三平面)的中垂面上。所述“中垂面”是指垂直于第一驅(qū)動(dòng)軸1的軸線和第三驅(qū)動(dòng)軸3的軸線所在平面的面，而且，該中垂面上任意一點(diǎn)至第一驅(qū)動(dòng)軸1的軸線和第三驅(qū)動(dòng)軸3的軸線的距離相等。或者，第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12和第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)13關(guān)于所述中垂面對(duì)稱。

如圖1所示，當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)軸2在一定角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一連接件10和第二連接件11隨同第二驅(qū)動(dòng)軸2一起轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)與該兩個(gè)連接件連接的第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8和第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9也圍繞第二驅(qū)動(dòng)軸2轉(zhuǎn)動(dòng)(公轉(zhuǎn))，在第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，第一牽引體4、第二牽引體5在第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8與第一驅(qū)動(dòng)軸1之間部分的長(zhǎng)度隨之發(fā)生變化，由于第一牽引體4、第二牽引體5總長(zhǎng)度不變，致使第一牽引體4和第二牽引體5共同產(chǎn)生來回運(yùn)動(dòng)。同理，第三牽引體6和第四牽引體7也共同產(chǎn)生來回運(yùn)動(dòng)。具體到圖1所示各部件的位置，當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)軸2在第一角度范圍內(nèi)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一牽引體4、第二牽引體5在第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8與第一驅(qū)動(dòng)軸1之間部分的長(zhǎng)度變長(zhǎng)，第三牽引體6、第四牽引體7在第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9與第三驅(qū)動(dòng)軸3之間部分的長(zhǎng)度變短，因此第一牽引體4、第二牽引體5的遠(yuǎn)端會(huì)向遠(yuǎn)離傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的方向運(yùn)動(dòng)，第三牽引體6、第四牽引體7的遠(yuǎn)端會(huì)向靠近傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的方向運(yùn)動(dòng)；反之，當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)軸2在第二角度范圍內(nèi)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第三牽引體6和第四牽引體7的遠(yuǎn)端共同向遠(yuǎn)離傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的方向運(yùn)動(dòng)，第一牽引體4和第二牽引體5共同向靠近傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的方向運(yùn)動(dòng)。其中，所述輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與第二驅(qū)動(dòng)軸2的軸線形成第六平面；所述第二平面與第四平面形成第一二面角，所述第五平面與第六平面形成第二二面角，所述第一角度第一二面角的平面角與第二二面角平面角的最小值；所述第四平面與第六平面形成第三二面角，所述第一平面與第五平面形成第四二面角，所述第二角度第三二面角的平面角與第四二面角平面角的最小值。由此，第一牽引體4、第二牽引體5、第三牽引體6和第四牽引體7共同驅(qū)動(dòng)所述末端器械實(shí)現(xiàn)第三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。牽引體的近端、遠(yuǎn)端將在下文中具體描述。

本實(shí)施例中，牽引體的具體描述如下：

第一牽引體4包括第一端部、自所述第一端部延伸的第一本體41以及與第一本體41連接的第二端部；所述第一端部(即第一牽引體4的近端)圍繞第一驅(qū)動(dòng)軸1，且部分與第一驅(qū)動(dòng)軸1固連，第一本體41從第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8的一側(cè)通過，并經(jīng)過第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12改變方向后延伸至第二端部，所述第二端部(即第一牽引體4的遠(yuǎn)端)與所述末端器械固連。

第二牽引體5包括第三端部、自所述第三端部延伸的第二本體51以及與第二本體51連接的第四端部；所述第三端部(即第二牽引體5的近端)以與第一端部相反的方向圍繞第一驅(qū)動(dòng)軸1，且部分第一驅(qū)動(dòng)軸1固連，第二本體51從第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8的一側(cè)通過，并經(jīng)過第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12改變方向后延伸至第四端部，所述第四端部(即第二牽引體5的遠(yuǎn)端)與所述末端器械固連，其中第二本體51與第一本體41從第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8的同一側(cè)通過。優(yōu)選，第二本體51與第一本體41從第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8遠(yuǎn)離第二驅(qū)動(dòng)軸2的一側(cè)通過。

第三牽引體6包括第五端部、自所述第五端部延伸的第三本體61以及與第三本體61連接的第六端部；所述第五端部(即第三牽引體6的近端)圍繞第三驅(qū)動(dòng)軸3，且部分與第三驅(qū)動(dòng)軸3固連，第三本體61從第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9的一側(cè)通過，并經(jīng)過第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)13改變方向后延伸至第六端部，所述第六端部(即第三牽引體6的遠(yuǎn)端)與所述末端器械固連。

第四牽引體7包括第七端部、自所述第七端部延伸的第四本體71、以及與第四本體71連接的第八端部；所述第七端部(第四牽引體7的近端)以與第五端部相反的方向圍繞第三驅(qū)動(dòng)軸3，且部分與第三驅(qū)動(dòng)軸3固連，第四本體71從第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9的一側(cè)通過，并經(jīng)過第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)13改變方向后延伸至第八端部，所述第八端部(第四牽引體7的遠(yuǎn)端)與所述末端器械固連。其中，第四本體71與第三本體61從第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9的同一側(cè)通過。優(yōu)選，第四本體71與第三本體61從第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9遠(yuǎn)離第二驅(qū)動(dòng)軸2的一側(cè)通過。

可選地，第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9位于第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8的軸向上方，相應(yīng)的第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)13位于第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12的軸向上方。與第三驅(qū)動(dòng)軸3固連后，第三本體61和第四本體71均從第一本體41和第二本體51的上方通過(示出于圖1)，并繞至第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9，且經(jīng)過第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9的轉(zhuǎn)向后，再次從第一本體41和第二本體51的上方通過并繞至第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)13后與所述末端器械固連。當(dāng)然，也可以第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9位于第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8的軸向下方，相應(yīng)的第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)13位于第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12的軸向下方。同時(shí)，所述第三本體61和第四本體71也可從第一本體41和第二本體51的下方通過(未圖示)，并再次從第一本體41和第二本體51的下方通過并繞至第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)13后與所述末端器械固連。此處，可以理解，第三本體61和第四本體71始終位于第一本體41和第二本體51的同一側(cè)。這樣，四根牽引體大體平行地延伸并互不干涉，以確保機(jī)構(gòu)運(yùn)行的可靠性。此外，上述四根牽引體圍繞各自的驅(qū)動(dòng)軸的長(zhǎng)度根據(jù)末端器械的行程設(shè)定，本發(fā)明在此不作具體的限定。

優(yōu)選地，第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8和第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9分別包括兩個(gè)同軸安裝的輪子，第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12和第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)13同樣地，分別包括兩個(gè)同軸安裝的輪子，更優(yōu)選，每個(gè)輪子可自轉(zhuǎn)。

較佳地，第一驅(qū)動(dòng)軸1和(或)第三驅(qū)動(dòng)軸3包括一個(gè)轉(zhuǎn)體，分別是第一轉(zhuǎn)體14和第二轉(zhuǎn)體15，第一轉(zhuǎn)體14鎖緊在第一驅(qū)動(dòng)軸1上，第二轉(zhuǎn)體15鎖緊在第三驅(qū)動(dòng)軸3上；且每個(gè)轉(zhuǎn)體的表面上設(shè)置有兩個(gè)周向錯(cuò)開的孔，對(duì)應(yīng)的所述牽引體之本體圍繞并固連對(duì)應(yīng)的所述驅(qū)動(dòng)軸上的所述轉(zhuǎn)體后，所述牽引體的一端固定于所述孔中。例如：所述第一端部圍繞第一轉(zhuǎn)體14后，固定在第一轉(zhuǎn)體14的一個(gè)孔中，而所述第三端部以與第一端部相反的方向圍繞第一轉(zhuǎn)體14后，所述第三端部固定在第一轉(zhuǎn)體14的上述孔中或者另一個(gè)孔中，同理第二轉(zhuǎn)體15、第三驅(qū)動(dòng)軸3、第三牽引體6和第四牽引體7也可基于相同原理設(shè)置。

<實(shí)施例二>

與實(shí)施例一不同在于：本實(shí)施例的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的數(shù)量為四個(gè)，除上述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8和第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9外，另有兩個(gè)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，分別為第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)16和第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)17，且各個(gè)牽引體的繞行方式相應(yīng)作了調(diào)整，具體如圖2～4所示，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)其余設(shè)置可與實(shí)施例一相同。圖2是本發(fā)明實(shí)施例二的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的軸向投影圖，圖3是圖2所示的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的立體示意圖，圖4是圖3所示的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的局部示意圖。

具體而言，第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)16和第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)17套設(shè)在第二驅(qū)動(dòng)軸2上，且第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)16和第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)17在第二驅(qū)動(dòng)軸2的軸向上不重合，即位于不同的軸向高度。第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)16和第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)17可以自轉(zhuǎn)(即與第二驅(qū)動(dòng)軸2轉(zhuǎn)動(dòng)連接)，也可以與第二驅(qū)動(dòng)軸2固連(即無法自轉(zhuǎn))。

其中：圍繞第一驅(qū)動(dòng)軸1后，第一本體41從第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8和第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)16的一側(cè)通過，改變方向后通過第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12延伸至第二端部，所述第二端部與所述末端器械固連；相應(yīng)地，以相反方向圍繞第一驅(qū)動(dòng)軸1后，第二本體51從第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8和第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)16的一側(cè)通過，改變方向后通過第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12延伸至第四端部，所述第四端部與所述末端器械固連；特別，第一本體41和第二本體51從第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8遠(yuǎn)離第二驅(qū)動(dòng)軸2的一側(cè)通過。同理，圍繞第三驅(qū)動(dòng)軸3后，第三本體61從第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9和第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)17的一側(cè)通過，改變方向后通過第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)13延伸至第六端部，所述第六端部與所述末端器械固連；相應(yīng)地，以相反方向圍繞第三驅(qū)動(dòng)軸3后，第四本體71從第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9和第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)17的一側(cè)通過，改變方向后通過第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)13延伸至第八端部，所述第八端部與所述末端器械固連，類似地，第三本體61和第四本體71從第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9遠(yuǎn)離第二驅(qū)動(dòng)軸2的一側(cè)通過。

如圖2至圖4所示，若第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9位于第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8的軸向上方，對(duì)應(yīng)地，第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)17位于第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)16的軸向上方，反之，第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9位于第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8的軸向下方，則第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)17位于第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)16的軸向下方。

可選地，第一本體41和第二本體51均從第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8和第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)16的同一側(cè)通過，而第三本體61和第四本體71類似均從第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9和第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)17的同一側(cè)通過。在此，“同一側(cè)”指的是對(duì)應(yīng)一根牽引體離開一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)而進(jìn)入另一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)形成的切點(diǎn)之間的連接線，與該兩個(gè)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)中心點(diǎn)之間的連接線平行，例如第一本體41離開第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8的切點(diǎn)與進(jìn)入第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)16的切點(diǎn)之間的連接線，與第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8和第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)16的中心點(diǎn)(導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的自轉(zhuǎn)中心)之間的連接線平行，類似的定義適用于其他三個(gè)本體。

接著，實(shí)施例二的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的其他結(jié)構(gòu)形式與實(shí)施例一類似，具體可參閱實(shí)施例一，并且，實(shí)施例二的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的工作方式與實(shí)施例一相同，也就是第一驅(qū)動(dòng)軸1轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可驅(qū)動(dòng)第一牽引體4和第二牽引體5反向運(yùn)動(dòng)從而帶動(dòng)末端器械實(shí)現(xiàn)第一自由度運(yùn)動(dòng)，第三驅(qū)動(dòng)軸3轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)第三牽引體6和第四牽引體7反向運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)末端器械實(shí)現(xiàn)第二自由度運(yùn)動(dòng)，而當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)軸2轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，同時(shí)驅(qū)動(dòng)四根牽引體運(yùn)動(dòng)并帶動(dòng)末端器械實(shí)現(xiàn)第三自由度運(yùn)動(dòng)。

<實(shí)施例三>

與實(shí)施例二不同的是：本實(shí)施例的第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)16和第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)17非套接在第二驅(qū)動(dòng)軸2上，而是各自設(shè)置在一根連接件上，即分別設(shè)置在第三連接件18和第四連接件19上。第三連接件18與第四連接件19不相交，且分別與第二驅(qū)動(dòng)軸2的軸線垂直。并且，第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)17相較于第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)16遠(yuǎn)離第一驅(qū)動(dòng)軸1，第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)16相較于第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)17遠(yuǎn)離第三驅(qū)動(dòng)軸3。

其中，第三連接件18的一端固定在第二驅(qū)動(dòng)軸2上，另一端連接第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)16；第四連接件19的一端固定在第二驅(qū)動(dòng)軸2上，另一端連接第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)17，具體參閱圖5，圖5是本發(fā)明實(shí)施例三的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的軸向投影圖。

圖5中，第一連接件10、第二連接件11、第三連接件18和第四連接件19依次沿周向間隔分布，軸向交錯(cuò)分布，以防牽引體之間發(fā)生干涉?？蛇x，第一連接件10和第三連接件18在第二驅(qū)動(dòng)軸2的同一高度，而第二連接件11和第四連接件19在第二驅(qū)動(dòng)軸2的同一高度，且第一連接件10和第二連接件11位于第二驅(qū)動(dòng)軸2的不同高度(即第三連接件18和第四連接件19在第二驅(qū)動(dòng)軸2的軸向上不重合)；或者第一連接件10和第三連接件18軸上鄰近布置，第二連接件11和第四連接件19軸上鄰近布置，但是第一連接件10、第三連接件18同第二連接件11、第四連接件19有較大的軸向距離，以便于牽引體延伸。以此來說，圍繞第一驅(qū)動(dòng)軸1后，第一本體41從第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8和第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)16遠(yuǎn)離第二驅(qū)動(dòng)軸2的一側(cè)通過，改變方向后通過第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12延伸至第二端部，所述第二端部固連所述末端器械；相應(yīng)地，第二本體51從第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8和第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)16遠(yuǎn)離第二驅(qū)動(dòng)軸2的一側(cè)通過，改變方向后通過第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12延伸至第四端部，所述第四端部固連所述末端器械。同理，圍繞第三驅(qū)動(dòng)軸3后，第三本體61從第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9和第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)17遠(yuǎn)離第二驅(qū)動(dòng)軸2的一側(cè)通過，改變方向后通過第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)13延伸至第六端部，所述第六端部固連所述末端器械；相似地，第四本體71從第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9和第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)17遠(yuǎn)離第二驅(qū)動(dòng)軸2的一側(cè)通過，改變方向后通過第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)13延伸至第八端部，所述第八端部固連所述末端器械。

圖5中，第一本體41和第二本體51均從第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8和第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)16的同一側(cè)通過，而第三本體61和第四本體71類似均從第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)9和第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)17的同一側(cè)通過。在此，與實(shí)施例二的定義相同，“同一側(cè)”指的是對(duì)應(yīng)一根牽引體離開一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)而進(jìn)入另一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)形成的切點(diǎn)之間的連接線，與該兩個(gè)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)中心點(diǎn)之間的連接線平行，例如第一本體41離開第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8的切點(diǎn)與進(jìn)入第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)16的切點(diǎn)之間的連接線，與第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8和第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)16的中心點(diǎn)(導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的自轉(zhuǎn)中心)之間的連接線平行，類似的定義適用于其他三個(gè)本體。

綜上，上述實(shí)施例對(duì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的不同構(gòu)型進(jìn)行了詳細(xì)說明，當(dāng)然，本發(fā)明包括但不局限于上述實(shí)施中所列舉的構(gòu)型，任何在上述實(shí)施例提供的構(gòu)型基礎(chǔ)上進(jìn)行變換的內(nèi)容，均屬于本發(fā)明所保護(hù)的范圍。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)上述實(shí)施例的內(nèi)容舉一反三。

本發(fā)明提供的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，在用于驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械之末端器械運(yùn)動(dòng)時(shí)，其包括四根牽引體、三根驅(qū)動(dòng)軸、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)即可，選用的零件數(shù)量少，故而使用成本低。

而且，本發(fā)明的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)僅通過三根驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的四根牽引體運(yùn)動(dòng)即可實(shí)現(xiàn)末端器械做三個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)，不僅驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，而且僅使用四根牽引體實(shí)現(xiàn)三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，相比于現(xiàn)有采用六個(gè)鋼絲繩(在此，現(xiàn)有技術(shù)中，通常器械末端之一個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)需要兩根鋼絲繩驅(qū)動(dòng)，那么，器械末端之三個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)則需要六根鋼絲繩)，減少了鋼絲繩的數(shù)量，節(jié)約了空間，簡(jiǎn)化了驅(qū)動(dòng)控制，進(jìn)而使得手術(shù)器械的尺寸可以做得更小，繼而使微創(chuàng)傷創(chuàng)口可以開的更小以減少患者的痛苦，同時(shí)還可以使手術(shù)器械在人體狹小空間中的運(yùn)動(dòng)更為的靈活，提升了手術(shù)操作的靈活性。

上述本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過對(duì)四根牽引體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)解耦，實(shí)現(xiàn)了四根牽引體的三關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接入，從而運(yùn)用解耦后的四根牽引體的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了驅(qū)動(dòng)末端器械之三個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步，上述每根牽引體是絲、繩、帶等，具體本發(fā)明并不限定。

更進(jìn)一步，基于上述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，本實(shí)施還提供了一種手術(shù)器械，其包括如上實(shí)施例所提供的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動(dòng)位于所述手術(shù)器械之末端的末端器械20作三個(gè)方向的自由度運(yùn)動(dòng)。所謂“末端”指的是遠(yuǎn)離產(chǎn)品操作者的一端。由于本實(shí)施例的手術(shù)器械采用了上述實(shí)施例的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，因而，所述手術(shù)器械由傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶來的有益效果請(qǐng)參閱上述實(shí)施例。

在此，由于傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的布局緊湊，有效節(jié)約了手術(shù)器械的安裝空間，使得手術(shù)器械的體積可以更小，有效保證了手術(shù)器械的穩(wěn)定性和可靠性。此外，基于牽引體傳動(dòng)，也較大降低了手術(shù)器械的重量，符合輕型化發(fā)展要求。

圖6是本發(fā)明一實(shí)施例的手術(shù)器械的立體示意圖，圖7是本發(fā)明一實(shí)施例的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)于手術(shù)器械之盒體內(nèi)的立體示意圖。如圖6～7所示，所述手術(shù)器械還包括一盒體21，以將上述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于盒體21內(nèi)，以固定所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

所述手術(shù)器械還包括一管體22，管體22分別連接盒體21和末端器械20，且經(jīng)過所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)之導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向后，所有牽引體穿過管體22固連末端器械20。

此外，所述末端器械在一個(gè)實(shí)施例中，包括第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)和第三關(guān)節(jié)；所述第一關(guān)節(jié)在第一牽引體4和第二牽引體5的驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)第一自由度運(yùn)動(dòng)，所述第二關(guān)節(jié)在第三牽引體6和第四牽引體7的驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)第二自由度運(yùn)動(dòng)，所述第三關(guān)節(jié)在第一牽引體4、第二牽引體5、第三牽引體6和第四牽引體7的共同驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)第三自由度運(yùn)動(dòng)。

上述描述僅是對(duì)本發(fā)明較佳實(shí)施例的描述，并非對(duì)本發(fā)明范圍的任何限定，本發(fā)明領(lǐng)域的普通技術(shù)人員根據(jù)上述揭示內(nèi)容做的任何變更、修飾，均屬于權(quán)利要求書的保護(hù)范圍。