1.一種傳動機構，設置于一手術器械上，用于驅動位于所述手術器械之末端的末端器械運動，其特征在于，所述傳動機構包括：
驅動軸，包括平行設置的第一驅動軸、第二驅動軸和第三驅動軸；
牽引體，包括第一牽引體、第二牽引體、第三牽引體和第四牽引體；以及
導向機構；
其中，所述第一牽引體和第二牽引體以相反的方向圍繞并部分固連所述第一驅動軸，并通過所述導向機構改變方向后與所述末端器械固連；所述第三牽引體和第四牽引體以相反的方向圍繞并部分固連所述第三驅動軸，并通過所述導向機構改變方向后與所述末端器械固連；
所述導向機構被配置成，當所述第二驅動軸轉動時，所述第一牽引體、第二牽引體位于所述導向機構與末端器械之間的部分，同所述第三牽引體、第四牽引體位于所述導向機構與所述末端器械之間的部分運動方向相反。
2.如權利要求1所述的傳動機構，其特征在于，所述導向機構包括第一導向機構和第二導向機構；所述第一導向機構和第二導向機構的軸線與所述驅動軸的軸線相互平行；
其中，所述導向機構位于第一空間，所述第一空間由所述第一驅動軸和第二驅動軸的軸線所組成的第一平面以及所述第二驅動軸和第三驅動軸的軸線所組成的第二平面限定，而且，所述第一導向機構相較于第二導向機構遠離第一驅動軸，所述第二導向機構相較于第一導向機構遠離第三驅動軸；
以相反的方向圍繞并部分固連所述第一驅動軸后，所述第一牽引體和第二牽引體從所述第一導向機構的相同側通過，改變方向后與所述末端器械固連；以相反的方向圍繞并部分固連所述第三驅動軸后，所述第三牽引體和第四牽引體從所述第二導向機構的相同側通過，改變方向后與所述末端器械固連。
3.如權利要求2所述的傳動機構，其特征在于，所述傳動機構還包括：
連接件，包括第一連接件和第二連接件；
其中，所述第一連接件與第二連接件不相交，且分別與所述第二驅動軸的軸線垂直；所述第一連接件的一端固連所述第二驅動軸，另一端固連所述第一導向機構；所述第二連接件的一端固連所述第二驅動軸，另一端固連所述第二導向機構。
4.如權利要求2所述的傳動機構，其特征在于，所述傳動機構還包括：
輸出導向機構，包括第一輸出導向機構和第二輸出導向機構；
其中，所述輸出導向機構位于第二空間，所述第二空間由所述第一驅動軸和第三驅動軸的軸線所組成的第三平面、所述第二驅動軸和第一導向機構的軸線組成的第四平面以及所述第二驅動軸和第二導向機構的軸線組成的第五平面限定，所述第一輸出導向機構和第二輸出導向機構的軸線與所述第二驅動軸的軸線相互垂直，且所述第一輸出導向機構和第二輸出導向機構的軸線不相交；
所述第一牽引體和第二牽引體從所述第一導向機構的相同側通過且改變方向后，各自通過所述第一輸出導向機構與所述末端器械固連；所述第三牽引體和第四牽引體從所述第二導向機構的相同側通過且改變方向后，各自通過所述第二輸出導向機構與所述末端器械固連。
5.如權利要求4所述的傳動機構，其特征在于，所述導向機構還包括第三導向機構和第四導向機構，所述第三導向機構和第四導向機構套設在所述第二驅動軸上，且所述第三導向機構和第四導向機構在第二驅動軸的軸向上不重合；
圍繞所述第一驅動軸后，所述第一牽引體和第二牽引體從所述第一導向機構和第三導向機構的一側通過，改變方向后各自通過所述第一輸出導向機構與所述末端器械固連；圍繞所述第三驅動軸后，所述第三牽引體和第四牽引體從所述第二導向機構和第四導向機構的一側通過，改變方向后各自通過所述第二輸出導向機構與所述末端器械固連。
6.如權利要求4所述的傳動機構，其特征在于，所述導向機構還包括第三導向機構和第四導向機構，所述第四導向機構相較于第三導向機構遠離第一驅動軸，所述第三導向機構相較于第四導向機構遠離第三驅動軸；
圍繞所述第一驅動軸后，所述第一牽引體和第二牽引體從所述第一導向機構和第三導向機構的一側通過，改變方向后各自通過所述第一輸出導向機構與所述末端器械固連；圍繞所述第三驅動軸后，所述第三牽引體和第四牽引體從所述第二導向機構和第四導向機構的一側通過，改變方向后各自通過所述第二輸出導向機構與所述末端器械固連。
7.如權利要求6所述的傳動機構，其特征在于，所述傳動機構還包括：
連接件，包括第三連接件和第四連接件；所述第三連接件與第四連接件不相交，且分別與所述第二驅動軸的軸線垂直；所述第三連接件的一端固連所述第二驅動軸，另一端固連所述第三導向機構；所述第四連接件的一端固連所述第二驅動軸，另一端固連所述第四導向機構。
8.如權利要求5或6所述的傳動機構，其特征在于，所述第一牽引體和第二牽引體從所述第一導向機構和第三導向機構的同一側通過；所述第三牽引體和第四牽引體從所述第二導向機構和第四導向機構的同一側通過。
9.如權利要求1-7中任意一項所述的傳動機構，其特征在于，所述第二驅動軸的軸線至第一驅動軸的軸線的距離與所述第二驅動軸的軸線至第三驅動軸的軸線的距離相等。
10.如權利要求2-7中任意一項所述的傳動機構，其特征在于，所述第一牽引體和第二牽引體從所述第一導向機構遠離第二驅動軸的一側通過；所述第三牽引體和第四牽引體從所述第二導向機構遠離第二驅動軸的一側通過。
11.如權利要求4-7中任意一項所述的傳動機構，其特征在于，所述輸出導向機構位于所述第三平面的中垂面上，或者，所述第一輸出導向機構和第二輸出導向機構關于所述中垂面對稱。
12.如權利要求4-7中任意一項所述的傳動機構，其特征在于，所述第一牽引體包括第一端部、自所述第一端部延伸的第一本體以及與所述第一本體連接的第二端部；所述第一端部圍繞所述第一驅動軸，且部分與所述第一驅動軸固連，所述第一本體從所述導向機構的一側通過，并經(jīng)過所述第一輸出導向機構改變方向后延伸至第二端部，所述第二端部與所述末端器械固連；
所述第二牽引體包括第三端部、自所述第三端部延伸的第二本體以及與所述第二本體連接的第四端部；所述第三端部以與第一端部相反的方向圍繞所述第一驅動軸，且部分與所述第一驅動軸固連，所述第二本體從所述導向機構的一側通過，并經(jīng)過所述第一輸出導向機構改變方向后延伸至第四端部，所述第四端部與所述末端器械固連。
13.如權利要求4-7中任意一項所述的傳動機構，其特征在于，所述第三牽引體包括第五端部、自所述第五端部延伸的第三本體以及與所述第三本體連接的第六端部；所述第五端部圍繞所述第三驅動軸，且部分與所述第三驅動軸固連，所述第三本體從所述導向機構的一側通過，并經(jīng)過所述第二輸出導向機構改變方向后延伸至第六端部，所述第六端部與所述末端器械固連；
所述第四牽引體包括第七端部、自所述第七端部延伸的第四本體以及與所述第四本體連接的第八端部；所述第七端部以與第五端部相反的方向圍繞所述第三驅動軸，且部分與所述第三驅動軸固連，所述第四本體從所述導向機構的一側通過，并經(jīng)過所述第二輸出導向機構改變方向后延伸至第八端部，所述第八端部與所述末端器械固連；所述第三本體和第四本體始終位于所述第一本體和第二本體的同一側。
14.如權利要求4-7中任意一項所述的傳動機構，其特征在于，所述第一導向機構和第二導向機構分別包括兩個同軸安裝的輪子，所述第一輸出導向機構和第二輸出導向機構分別包括兩個同軸安裝的輪子。
15.如權利要求1-7中任意一項所述的傳動機構，其特征在于，所述第一驅動軸和/或第三驅動軸還包括一個轉體，所述轉體同軸固連在對應的所述驅動軸上，所述轉體設有孔；所述牽引體圍繞對應的驅動軸上的轉體并固連所述轉體上所述孔。
16.一種手術器械，其特在于，包括如權利要求1-15中任意一項所述的傳動機構，所述傳動機構用于驅動位于所述手術器械之末端的末端器械運動。