本專利申請要求2015年9月4日提交的美國臨時(shí)專利申請62/214,262的權(quán)益，該臨時(shí)專利申請以引用方式并入本文中。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明整體涉及醫(yī)學(xué)成像，并且具體地，涉及用于通過消融位置的相應(yīng)配準(zhǔn)對消融位置進(jìn)行顏色編碼的方法。

背景技術(shù)：

各種醫(yī)療手術(shù)涉及將物體諸如傳感器、管、導(dǎo)管、分配裝置和植入物放置于身體內(nèi)。在這些手術(shù)期間，實(shí)時(shí)成像方法常常用于幫助醫(yī)生使物體及其周圍事物可視化。然而，在大多數(shù)情況下，實(shí)時(shí)三維成像為不可能或不理想的。相反，常常使用用于獲得內(nèi)部物體實(shí)時(shí)空間坐標(biāo)的系統(tǒng)。

授予Govari等人的美國專利申請2007/0016007描述了一種混合的基于場和基于阻抗的位置感測系統(tǒng)，該專利申請的公開內(nèi)容以引用方式并入本文中。該系統(tǒng)包括能夠引入受檢者的體腔中的探頭。

授予Gilboa的美國專利6,574,498描述了一種用于確定工件在不透明體腔內(nèi)的方位的系統(tǒng)，該專利的公開內(nèi)容以引用方式并入本文中。該系統(tǒng)要求使用與一次場相互作用的傳感器，以及與二次場相互作用的若干傳感器。

授予Pfeiffer等人的美國專利5,899,860描述了一種用于確定患者體內(nèi)的導(dǎo)管方位的系統(tǒng)，該專利的公開內(nèi)容以引用方式并入本文中。通過來源于接收到的位置信號的校正方位與已知的真實(shí)校正方位之間的差值確定校正函數(shù)，因此可在后續(xù)的測量步驟中根據(jù)校正函數(shù)校正來源于接收到的方位信號的導(dǎo)管方位。

以引用方式并入本專利申請的文獻(xiàn)將視為本專利申請的整體部分，不同的是如果在這些并入的文獻(xiàn)中定義的任何術(shù)語與在本說明書中明確或隱含地給出的定義在某種程度上相沖突，則應(yīng)只考慮本說明書中的定義。

以上描述給出了本領(lǐng)域中相關(guān)技術(shù)的總體概述，不應(yīng)當(dāng)被解釋為承認(rèn)了其包含的任何信息構(gòu)成對抗本專利申請的現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方案，提供了一種方法，所述方法包括：執(zhí)行跟蹤系統(tǒng)與基線坐標(biāo)系統(tǒng)的第一配準(zhǔn)，所述跟蹤系統(tǒng)被配置成跟蹤探頭的在人體器官內(nèi)的位置；在第一配準(zhǔn)之后測量探頭的在器官內(nèi)的第一位置；將利用第一視覺效果標(biāo)記第一位置的第一指示符在根據(jù)第一配準(zhǔn)確定的圖像上的方位處呈現(xiàn)在器官的圖像上；在測量第一位置之后，執(zhí)行跟蹤系統(tǒng)與基線坐標(biāo)系統(tǒng)的第二配準(zhǔn)；在第二配準(zhǔn)之后測量探頭的在器官內(nèi)的第二位置；并且將利用視覺上不同于第一視覺效果的第二視覺效果標(biāo)記第二位置的第二指示符在根據(jù)第二配準(zhǔn)確定的圖像上的方位處呈現(xiàn)在器官的圖像上。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方案，跟蹤系統(tǒng)和基線系統(tǒng)各自選自基于場的位置跟蹤系統(tǒng)、基于阻抗的位置跟蹤系統(tǒng)和醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)。在一些實(shí)施方案中，圖像包括器官的模擬表面。在另外的實(shí)施方案中，第一視覺效果包括第一顏色，并且第二視覺效果包括不同于第一顏色的第二顏色。

在另外的實(shí)施方案中，執(zhí)行第一配準(zhǔn)包括識別跟蹤系統(tǒng)與基線坐標(biāo)系統(tǒng)之間的關(guān)系，并且在檢測到所述關(guān)系中的變化時(shí)執(zhí)行第二配準(zhǔn)。在補(bǔ)充的實(shí)施方案中，探頭包括導(dǎo)管，并且器官包括心臟。在一些實(shí)施方案中，位置包括消融位置。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方案，還提供了一種設(shè)備，所述設(shè)備包括被配置成跟蹤探頭的在人體器官內(nèi)的位置的跟蹤系統(tǒng)、基線坐標(biāo)系統(tǒng)、顯示器和處理器，所述處理器被配置成：執(zhí)行跟蹤系統(tǒng)與基線坐標(biāo)系統(tǒng)的第一配準(zhǔn)；在第一配準(zhǔn)之后測量探頭的在器官內(nèi)的第一位置；將利用第一視覺效果標(biāo)記第一位置的器官上的第一指示符在根據(jù)第一配準(zhǔn)確定的圖像上的方位處呈現(xiàn)在顯示器上；在測量第一位置之后，執(zhí)行跟蹤系統(tǒng)與基線坐標(biāo)系統(tǒng)的第二配準(zhǔn)；在第二配準(zhǔn)之后測量探頭的在器官內(nèi)的第二位置；并且將利用視覺上不同于第一視覺效果的第二視覺效果標(biāo)記第二位置的第二指示符在根據(jù)第二配準(zhǔn)確定的圖像上的方位處呈現(xiàn)在器官的圖像上。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方案，還提供了一種利用基線坐標(biāo)系統(tǒng)和被配置成跟蹤探頭的在人體器官內(nèi)的位置的跟蹤系統(tǒng)來感測的計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品，所述產(chǎn)品包括其中存儲程序指令的非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述程序指令在由計(jì)算機(jī)讀取時(shí)導(dǎo)致計(jì)算機(jī)：執(zhí)行跟蹤系統(tǒng)與基線坐標(biāo)系統(tǒng)的第一配準(zhǔn)；在第一配準(zhǔn)之后測量探頭的在器官內(nèi)的第一位置；將利用第一視覺效果標(biāo)記第一位置的第一指示符在根據(jù)第一配準(zhǔn)確定的圖像上的方位處呈現(xiàn)在器官的圖像上；在測量第一位置之后，執(zhí)行跟蹤系統(tǒng)與基線坐標(biāo)系統(tǒng)的第二配準(zhǔn)；在第二配準(zhǔn)之后測量探頭的在器官內(nèi)的第二位置；并且將利用視覺上不同于第一視覺效果的第二視覺效果標(biāo)記第二位置的第二指示符在根據(jù)第二配準(zhǔn)確定的圖像上的方位處呈現(xiàn)在器官的圖像上。

附圖說明

本文參照附圖，僅以舉例說明的方式描述本發(fā)明，在附圖中：

圖1為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方案的醫(yī)療系統(tǒng)的示意性圖解說明圖，所述醫(yī)療系統(tǒng)包括被配置成在執(zhí)行消融手術(shù)時(shí)跟蹤心臟中的導(dǎo)管的位置的多個(gè)系統(tǒng)；

圖2為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方案的心臟中的導(dǎo)管的示意性圖解說明圖；

圖3為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方案的示出呈現(xiàn)心臟中的消融位置的方法的流程圖；并且

圖4為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方案的呈現(xiàn)在電解剖標(biāo)測圖上的消融位置的示意性圖解說明圖。

具體實(shí)施方式

概述

多種診斷和治療程序涉及標(biāo)測心腔的內(nèi)表面上的電位。電標(biāo)測可例如通過以下方式執(zhí)行：將遠(yuǎn)側(cè)端部配有方位傳感器和標(biāo)測電極(本文也稱為探頭電極)的醫(yī)用探頭(如導(dǎo)管)插入心腔中。通過在內(nèi)腔表面上的多個(gè)點(diǎn)定位探頭而對心腔進(jìn)行標(biāo)測。在每個(gè)點(diǎn)處，利用標(biāo)測電極測量電位，并且利用方位傳感器測量遠(yuǎn)側(cè)端部方位。測量值通常被呈現(xiàn)為心腔表面上的電位分布標(biāo)測圖。

當(dāng)將醫(yī)療探頭定位在心腔內(nèi)時(shí)，可利用基于阻抗的和/或基于磁場的(本文也稱為基于場的)方位感測系統(tǒng)來確定心腔內(nèi)的探頭的位置。在基于阻抗的位置感測系統(tǒng)(例如，美國專利8,456,182中描述的那些，其公開內(nèi)容以引用方式并入本文)中，一組粘合劑皮膚貼片被附連到受檢者的身體，并且醫(yī)療探頭(例如，導(dǎo)管)的遠(yuǎn)側(cè)端部被插入受檢者的體腔中。

貼片包括與受檢者的表面接觸的相應(yīng)電極。通常，一組貼片包括三個(gè)或更多個(gè)貼片?？刂婆_將電流遞送到定位在探頭的遠(yuǎn)側(cè)端部處的電極(本文也稱為基于阻抗的位置傳感器)。貼片中的每個(gè)接收電流的一部分，并且將其相應(yīng)的接收電流傳送回控制臺。從接收到的電流，控制臺可確定貼片中的每個(gè)與標(biāo)測電極之間的相應(yīng)阻抗，并且基于阻抗來計(jì)算遠(yuǎn)側(cè)端部的基于阻抗的位置坐標(biāo)?；谧杩沟奈恢米鴺?biāo)為相對于由本文的貼片(假設(shè)所述貼片具有基于阻抗的坐標(biāo))限定的參照系測量的三維坐標(biāo)，并且使得遠(yuǎn)側(cè)端部在體腔中能夠在這種參照系中被跟蹤。

在基于場的方位感測系統(tǒng)中，多個(gè)磁場發(fā)生器可鄰近受檢者被定位?；趫龅姆轿粋鞲衅?本文也稱為磁跟蹤傳感器)被定位在探頭的遠(yuǎn)側(cè)端部處，并且傳感器響應(yīng)于從場發(fā)生器接收的磁場而將探頭信號傳送到控制臺。在接收到來自跟蹤傳感器的探頭信號時(shí)，控制臺可基于探頭信號計(jì)算遠(yuǎn)側(cè)端部的基于場的探頭位置坐標(biāo)?；趫龅奶筋^位置坐標(biāo)為相對于由磁場發(fā)生器的基于場的位置坐標(biāo)限定的參照系的三維坐標(biāo)，并且還使得遠(yuǎn)側(cè)端部能夠在基于場的參照系中被跟蹤。

基于場的方位感測系統(tǒng)通常比基于阻抗的方位感測系統(tǒng)更精確。例如，基于場的方位感測系統(tǒng)可精確到一毫米之內(nèi)，而基于阻抗的方位感測系統(tǒng)可精確到三毫米之內(nèi)。然而，基于場的系統(tǒng)通常比基于阻抗的系統(tǒng)更昂貴。

醫(yī)療系統(tǒng)(通常在醫(yī)療手術(shù)期間使用多個(gè)探頭的那些)可將電極和基于場的方位傳感器結(jié)合到探頭中的至少一個(gè)內(nèi)。此類探頭(本文稱為參考探頭)可用于在兩個(gè)系統(tǒng)中標(biāo)測體腔的體積，并且兩種標(biāo)測之間的相關(guān)性可隨后被應(yīng)用于僅具有標(biāo)測電極的其他探頭，所述標(biāo)測電極用于在基于阻抗的系統(tǒng)中跟蹤探頭。為了使參考探頭的基于阻抗的位置坐標(biāo)對應(yīng)于其基于場的位置坐標(biāo)，對兩個(gè)系統(tǒng)的參照系進(jìn)行配準(zhǔn)，以便產(chǎn)生兩個(gè)參照系之間的關(guān)系。使用該關(guān)系(除了別的以外)通常增加基于阻抗的系統(tǒng)的精確性，以及允許僅電極探頭在基于場的系統(tǒng)中被跟蹤。

在諸如心臟中的組織消融的醫(yī)療手術(shù)期間，心臟可因患者呼吸而運(yùn)動，即使患者不動。盡管呼吸全部是循環(huán)過程，但呼吸的幅度和周期通常在手術(shù)期間有所變化。可例如通過將參考探頭定位在心臟內(nèi)的固定位置中并且利用該探頭跟蹤心臟的位置變化來允許此類運(yùn)動(包括“完成”患者的運(yùn)動)。

在檢測到手術(shù)期間的患者的運(yùn)動時(shí)，多個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)可需要進(jìn)行重新配準(zhǔn)。然而，每次重新配準(zhǔn)可將誤差引入重新配準(zhǔn)之前測量的位置中。在其中存在多次重新配準(zhǔn)的情況下，利用先前配準(zhǔn)進(jìn)行配準(zhǔn)的先前測量位置的誤差值可顯著大于利用最近配準(zhǔn)進(jìn)行配準(zhǔn)的最近測量位置的誤差。

本發(fā)明的實(shí)施方案提供了用于通過如下方式來識別可較易于產(chǎn)生誤差的一個(gè)或多個(gè)位置的方法和系統(tǒng)，所述方式為利用與相應(yīng)配準(zhǔn)相關(guān)的相應(yīng)視覺效果來呈現(xiàn)所述位置中的每個(gè)。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方案，通過包括跟蹤系統(tǒng)的控制臺來測量所述位置，所述跟蹤系統(tǒng)被配置成跟蹤探頭的在人體器官內(nèi)的位置。

如下文所解釋的，在跟蹤系統(tǒng)與基線坐標(biāo)系統(tǒng)之間執(zhí)行第一配準(zhǔn)。跟蹤系統(tǒng)和基線坐標(biāo)系統(tǒng)的示例包括但不限于基于場的位置跟蹤系統(tǒng)、基于阻抗的位置跟蹤系統(tǒng)和醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)。

在第一配準(zhǔn)之后，控制臺測量探頭的在器官內(nèi)的第一位置，并且將利用第一視覺效果標(biāo)記第一位置的第一指示符在根據(jù)第一配準(zhǔn)確定的圖像上的方位處呈現(xiàn)在器官的圖像上。在測量第一位置之后，在跟蹤系統(tǒng)與基線坐標(biāo)系統(tǒng)之間執(zhí)行第二配準(zhǔn)，并且在測得探頭的在器官內(nèi)的第二位置時(shí)，控制臺將利用視覺上不同于第一視覺效果的第二視覺效果標(biāo)記第二位置的第二指示符在根據(jù)第二配準(zhǔn)確定的圖像上的方位處呈現(xiàn)在器官的圖像上。

在其中視覺效果包括不同顏色的實(shí)施方案中，可通過利用第一顏色呈現(xiàn)測量的第一位置并且利用第二顏色呈現(xiàn)第二位置來對位置進(jìn)行“顏色編碼”。通過對位置進(jìn)行顏色編碼，實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的實(shí)施方案的系統(tǒng)使得醫(yī)師能夠決定是否重新測量任何特定的位置。

系統(tǒng)描述

圖1為包括醫(yī)療探頭22和控制臺24的醫(yī)療系統(tǒng)20的示意性圖解說明圖，并且圖2為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方案的位于心腔26內(nèi)的探頭的示意圖。系統(tǒng)20可基于例如由Biosense Webster Inc.(Diamond Bar,California)制造的系統(tǒng)。在以下描述的實(shí)施方案中，假設(shè)探頭22用于診斷或治療處理，例如在心臟26中執(zhí)行心臟組織的消融。作為另外一種選擇，加以必要的變更，探頭22可用于心臟中或其他身體器官中的其他治療和/或診斷用途。

操作者28將探頭22穿過患者30的血管系統(tǒng)插入，使得探頭22的遠(yuǎn)側(cè)端部32(圖2)進(jìn)入心臟26的腔室。在圖1所示的構(gòu)型中，操作者28利用熒光透視單元34來使心臟26內(nèi)的遠(yuǎn)側(cè)端部32可視化。熒光透視單元34包括定位在患者30上方的X射線源36，其發(fā)送透過患者的X射線。定位在患者30下方的平板檢測器38包括：閃爍體層40，其將穿過患者30的X射線轉(zhuǎn)換為光；以及傳感器層42，其將所述光轉(zhuǎn)換成電信號。傳感器層42通常包括光電二極管的二維陣列，其中各光電二極管產(chǎn)生與該光電二極管所檢測的光成比例的電信號。

控制臺24包括將來自熒光透視單元34和探頭22的信號轉(zhuǎn)換成電解剖標(biāo)測圖46(本文也稱為圖像46)的處理器44，所述電解剖標(biāo)測圖46包括處理器呈現(xiàn)在顯示器48上的有關(guān)手術(shù)的信息。以舉例的方式，假設(shè)顯示器48包括陰極射線管(CRT)顯示器或平板顯示器，例如液晶顯示器(LCD)、發(fā)光二極管(LED)顯示器或等離子顯示器。然而，也可采用其他顯示裝置來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的實(shí)施方案。在一些實(shí)施例中，顯示器48可包括觸摸屏，所述觸摸屏被配置成除了呈現(xiàn)電解剖標(biāo)測圖46之外，還接收來自操作者28的輸入。

系統(tǒng)20可使用基于場的方位感測來確定心臟26內(nèi)的遠(yuǎn)側(cè)端部32的方位坐標(biāo)。在其中系統(tǒng)20使用基于場的方位感測的構(gòu)型中，控制臺24包括驅(qū)動電路50，所述驅(qū)動電路50驅(qū)動場發(fā)生器52以在患者30的身體內(nèi)產(chǎn)生磁場。通常，場發(fā)生器52包括線圈，所述線圈在患者30體外的已知方位處被置于患者下方。這些線圈在包含心臟26的預(yù)定工作空間內(nèi)產(chǎn)生磁場。探頭22的遠(yuǎn)側(cè)端部32內(nèi)的磁場傳感器54(本文也稱為方位傳感器54)響應(yīng)于來自線圈的磁場產(chǎn)生電信號，從而使得處理器44能夠確定心臟腔室內(nèi)的遠(yuǎn)側(cè)端部32的方位?；诖艌龅姆轿桓櫦夹g(shù)在例如美國專利5,391,199、6,690,963、5,443,489、6,788,967、5,558,091、6,172,499、和6,177,792中有所描述，它們的公開內(nèi)容以引用方式并入本文中。

在另選的實(shí)施例中，位置傳感器54和磁場發(fā)生器52的角色可以互換。換句話講，驅(qū)動電路50可以驅(qū)動遠(yuǎn)側(cè)端部32中的磁場發(fā)生器，以產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)磁場。場發(fā)生器52中的線圈可被配置成感測磁場并且產(chǎn)生指示這些磁場的分量的幅度的信號。處理器44可接收并處理這些信號，以便確定心臟26內(nèi)的遠(yuǎn)側(cè)端部32的方位坐標(biāo)。

在醫(yī)療手術(shù)期間，將粘合劑皮膚貼片56的陣列附連到患者30。換句話講，將陣列中的皮膚貼片中的每個(gè)附連到患者30的身體表面。貼片中的至少一個(gè)包括一個(gè)或多個(gè)磁場傳感器(如，線圈)，所述磁場傳感器可測量由場發(fā)生器52產(chǎn)生的磁場，并且作為響應(yīng)將磁場測量值傳送到控制臺24?；趶慕o定貼片56中的磁場傳感器(本文也稱為貼片傳感器)接收的磁場測量值，處理器44可確定給定皮膚貼片相對于場發(fā)生器的當(dāng)前基于場的方位。

每個(gè)貼片56還包括與身體表面接觸的體表電極，并且控制臺24通過纜線58連接到體表電極。在圖2所示的構(gòu)型中，遠(yuǎn)側(cè)端部32由絕緣外表面60包封，并且包括探頭電極62，所述探頭電極62通常包括在探頭22的遠(yuǎn)側(cè)末端64處形成于絕緣外表面上的一個(gè)或多個(gè)薄金屬層。

在操作中，處理器44可基于在貼片56與探頭電極62之間測量的阻抗來確定心臟26內(nèi)的遠(yuǎn)側(cè)端部32的基于阻抗的位置坐標(biāo)?；谧杩沟姆轿桓櫦夹g(shù)在例如美國專利5,983,126、6,456,864和5,944,022中有所描述，它們的公開內(nèi)容以引用方式并入本文中。在本發(fā)明的實(shí)施方案中，處理器44可在執(zhí)行從磁場傳感器接收的方位依賴性磁信號與從貼片56接收的方位依賴性電信號(即，阻抗測量值)之間的配準(zhǔn)時(shí)使用方位傳感器54與電極62之間的距離66。

在一些實(shí)施方案中，系統(tǒng)20可使用電極62來進(jìn)行基于阻抗的位置感測和其他活動，例如，消融或用于心臟的電標(biāo)測的電位采集?？刂婆_24還包括將電力遞送到電極62的射頻(RF)消融模塊68。處理器44使用消融模塊68來監(jiān)測和控制消融參數(shù)，例如，經(jīng)由電極62施加的消融功率的電平。消融模塊68還可監(jiān)測和控制所提供的消融的持續(xù)時(shí)間。

處理器44接收和處理由方位傳感器54產(chǎn)生的信號，以便確定遠(yuǎn)側(cè)端部32的基于場的方位坐標(biāo)(通常包括基于場的位置坐標(biāo)和基于場的取向坐標(biāo))。除了確定遠(yuǎn)側(cè)端部32的基于場的坐標(biāo)，處理器44還可接收和處理得自貼片56的阻抗以便確定遠(yuǎn)側(cè)端部的基于阻抗的位置坐標(biāo)。上述方位感測方法在上述系統(tǒng)中實(shí)施，并且在上文引用的專利和專利申請中有詳細(xì)描述。

基于從系統(tǒng)20的探頭22和其他部件接收的信號，處理器44驅(qū)動顯示器48以更新標(biāo)測圖46，以便呈現(xiàn)患者體內(nèi)的遠(yuǎn)側(cè)端部32的當(dāng)前方位，以及呈現(xiàn)關(guān)于正在進(jìn)行的手術(shù)的狀態(tài)信息和指導(dǎo)。處理器44將表示標(biāo)測圖46的數(shù)據(jù)存儲在存儲器70中。在一些實(shí)施方案中，操作者28可利用一個(gè)或多個(gè)輸入裝置72操縱標(biāo)測圖46。在其中顯示器48包括觸摸屏顯示器的實(shí)施方案中，操作者28可通過觸摸屏顯示器操縱標(biāo)測圖46。

在圖2所示的構(gòu)型中，探頭22還包括被包含在遠(yuǎn)側(cè)端部32內(nèi)的力傳感器74。力傳感器74通過對控制臺產(chǎn)生指示通過遠(yuǎn)側(cè)末端施加到心內(nèi)組織上的力的信號來測量通過遠(yuǎn)側(cè)末端64施加到心臟26的心內(nèi)膜組織76上的力F。當(dāng)執(zhí)行消融時(shí)，處理器44可測量力F以驗(yàn)證遠(yuǎn)側(cè)末端64與心內(nèi)膜組織76之間的接觸。

在一個(gè)實(shí)施方案中，力傳感器74可包括通過遠(yuǎn)側(cè)末端64中的彈簧連接的磁場發(fā)射器和接收器，并且可基于測量彈簧的撓度而生成力的指示。這類探頭和力傳感器的另外細(xì)節(jié)在美國專利申請公布2009/0093806和2009/0138007中有所描述，這些專利申請公布的公開內(nèi)容以引用方式并入本文中。作為另外一種選擇，遠(yuǎn)側(cè)端部32可包括另一種類型的力傳感器。

處理器44通常包括通用計(jì)算機(jī)，該計(jì)算機(jī)具有合適的前端和用于從探頭22接收信號并控制控制臺24的其他部件的接口電路。處理器44可利用軟件進(jìn)行編程以執(zhí)行本文所述的功能。例如，可經(jīng)網(wǎng)絡(luò)將軟件以電子形式下載到控制臺24，或者可在非臨時(shí)性有形介質(zhì)諸如光學(xué)、磁或電子存儲器介質(zhì)上提供。作為另外一種選擇，可通過專用或可編程數(shù)字硬件元件執(zhí)行處理器44的一些或全部功能。

呈現(xiàn)重新配準(zhǔn)的標(biāo)測點(diǎn)

以舉例的方式，下述描述假設(shè)對患者30執(zhí)行消融手術(shù)。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將能夠加以必要的變更來調(diào)整該描述以用于其他手術(shù)，例如，心腔標(biāo)測手術(shù)。在消融手術(shù)中，處理器44可生成包括標(biāo)測點(diǎn)的電解剖標(biāo)測圖46，所述標(biāo)測點(diǎn)包括從探頭22采集的消融位置。每個(gè)標(biāo)測點(diǎn)可包括體腔內(nèi)的相應(yīng)坐標(biāo)并可能包括由探頭22在相應(yīng)坐標(biāo)處采集的生理特性。盡管下文參考圖3和圖4的描述假設(shè)標(biāo)測點(diǎn)110表示心臟26中的消融位置，但表示由探頭22標(biāo)測的任何其他類型的位置(例如，患者30的任何器官中的表面上的位置)的標(biāo)測點(diǎn)被視為涵蓋在本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)。

圖3為示出識別并且呈現(xiàn)標(biāo)測圖46中的移位的方法的流程圖，并且圖4為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方案的包括標(biāo)測點(diǎn)110(本文也稱為指示符)的電解剖標(biāo)測圖的示意性圖解說明圖。在圖4中，標(biāo)測點(diǎn)110通過對識別數(shù)字附加字母來進(jìn)行區(qū)分，使得標(biāo)測點(diǎn)包括標(biāo)測點(diǎn)110A-110G。

在構(gòu)造步驟80中，處理器44構(gòu)造心腔的模擬表面。在一些實(shí)施方案中，處理器44基于先前從探頭22采集的附加標(biāo)測點(diǎn)(未示出)(通常為表面的三維標(biāo)測點(diǎn))來構(gòu)造模擬表面。在呈現(xiàn)步驟82中，處理器將包括模擬表面的電解剖標(biāo)測圖46呈現(xiàn)在顯示器48上。

在插入步驟84中，操作者28將探頭22的遠(yuǎn)側(cè)端部32插入心腔中。當(dāng)操作者28操縱探頭22時(shí)，處理器44基于貼片56與電極62之間的阻抗確定遠(yuǎn)側(cè)端部32的當(dāng)前基于阻抗的位置坐標(biāo)，并且基于從方位傳感器54接收的信號確定遠(yuǎn)側(cè)端部32的基于場的位置坐標(biāo)。在初始配準(zhǔn)步驟86中，處理器識別基于阻抗的位置坐標(biāo)與基于場的位置坐標(biāo)之間的關(guān)系，并且利用該關(guān)系來將基于阻抗的位置坐標(biāo)配準(zhǔn)到基于場的位置坐標(biāo)。用于確定關(guān)系(例如，上文提及的關(guān)系)的方法提供于Bar-Tal等人的美國專利8,456,182中，該專利以引用方式并入本文中。

在醫(yī)療手術(shù)期間，當(dāng)處理器44采集標(biāo)測點(diǎn)110時(shí)，處理器可檢測遠(yuǎn)側(cè)端部32的基于阻抗的位置坐標(biāo)與基于場的位置坐標(biāo)之間的當(dāng)前關(guān)系中的變化。這種變化可例如由患者30的運(yùn)動引起。在檢測到該關(guān)系中的變化時(shí)，處理器44可將基于阻抗的位置坐標(biāo)重新配準(zhǔn)到基于場的位置坐標(biāo)。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方案，在將基于阻抗的位置坐標(biāo)重新配準(zhǔn)到基于場的位置坐標(biāo)時(shí)，處理器44改變用于呈現(xiàn)在重新配準(zhǔn)之后采集的消融位置的顏色。因此，當(dāng)初始化系統(tǒng)20時(shí)，處理器44可限定可用于將消融位置呈現(xiàn)在顯示器48上的顏色組。

在第一分配步驟88中，處理器44從所述顏色組中為顯示顏色分配初始顏色。當(dāng)操作者28利用探頭22對心內(nèi)組織76執(zhí)行消融時(shí)，在接收步驟90中，處理器44從探頭22接收指示由給定標(biāo)測點(diǎn)110標(biāo)記的給定消融位置的測量結(jié)果。在一些實(shí)施方案中，測量結(jié)果包括貼片56與電極62之間的阻抗，并且處理器44可利用配準(zhǔn)來確定或測量給定標(biāo)測點(diǎn)(即，找到其坐標(biāo))。

在呈現(xiàn)步驟92中，處理器44將包括模擬表面和給定消融位置的融合結(jié)果的電解剖標(biāo)測圖46呈現(xiàn)在顯示器48上。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方案，處理器44利用(當(dāng)前)配準(zhǔn)來計(jì)算給定消融位置并且利用分配的顯示顏色來呈現(xiàn)心臟26中的給定消融位置。在第一比較步驟94中，如果消融手術(shù)未完成，則在第二比較步驟96中，處理器44檢查以查看當(dāng)前配準(zhǔn)是否仍有效。

如果處理器44檢測到基于阻抗的位置坐標(biāo)與基于場的位置坐標(biāo)之間的關(guān)系中的變化，則當(dāng)前配準(zhǔn)為無效的，并且在重新配準(zhǔn)步驟98中，處理器利用變化的關(guān)系來將基于阻抗的位置坐標(biāo)重新配準(zhǔn)到基于場的位置坐標(biāo)。在第二分配步驟100中，處理器44從所述顏色組中為顯示顏色分配先前未分配的顏色，并且所述方法繼續(xù)進(jìn)行步驟92。

返回步驟96，如果當(dāng)前配準(zhǔn)仍有效，則所述方法繼續(xù)進(jìn)行步驟90。返回步驟94，如果消融手術(shù)完成，則所述方法結(jié)束。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方案，如上文參考圖3的描述中所述，處理器44為利用每次給定配準(zhǔn)采集的消融位置分配獨(dú)特的視覺效果(例如，來自所述顏色組的給定顏色)。在圖4所示的示例中，處理器44利用第一配準(zhǔn)采集消融位置110A-110C并且利用第一視覺效果呈現(xiàn)標(biāo)測圖46中的位置110A-110C，利用第二配準(zhǔn)采集消融位置110D和110E并且利用第二視覺效果呈現(xiàn)電解剖標(biāo)測圖中的位置110D和110E，利用第三配準(zhǔn)采集消融位置110F-110H并且利用第三視覺效果呈現(xiàn)電解剖標(biāo)測圖中的位置110F-110H。在圖4所示的示例中，視覺效果包括“填充”(也稱為“陰影”)圖案。在另外的實(shí)施方案中，處理器44可使用其他類型的視覺效果(例如，指示符110的顏色、強(qiáng)度、尺寸)，并且閃爍有助于區(qū)分利用不同配準(zhǔn)測量的消融位置。

上文參考圖3的描述中的示例描述了呈現(xiàn)從包括基于阻抗的位置跟蹤系統(tǒng)的跟蹤系統(tǒng)接收的消融位置，所述跟蹤系統(tǒng)為與包括基于場的位置跟蹤系統(tǒng)的基線坐標(biāo)系統(tǒng)配準(zhǔn)的。呈現(xiàn)利用與其他類型的基線坐標(biāo)系統(tǒng)配準(zhǔn)的其他類型的跟蹤系統(tǒng)采集的標(biāo)測點(diǎn)被視為涵蓋在本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)。例如，跟蹤系統(tǒng)和基線坐標(biāo)系統(tǒng)中的每個(gè)可包括基于阻抗的跟蹤系統(tǒng)、基于場的跟蹤系統(tǒng)、或醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)(例如熒光透視單元34)。因此，在圖1和圖2所示的構(gòu)型中，可將基于阻抗的位置坐標(biāo)與基于場的位置坐標(biāo)進(jìn)行配準(zhǔn)(反之亦然)，可將基于阻抗的位置坐標(biāo)與處理器44利用從熒光透視單元34接收的圖像數(shù)據(jù)生成的電解剖標(biāo)測圖46中的基于圖像的位置坐標(biāo)進(jìn)行配準(zhǔn)(反之亦然)，或者可將基于場的位置坐標(biāo)與基于圖像的位置坐標(biāo)進(jìn)行配準(zhǔn)(反之亦然)?？杀粯?gòu)造為跟蹤系統(tǒng)和/或基線坐標(biāo)系統(tǒng)的另外的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)的示例包括但不限于超聲成像系統(tǒng)或磁共振成像(MRI)系統(tǒng)以及計(jì)算機(jī)斷層攝影(CT)成像系統(tǒng)。

應(yīng)當(dāng)理解，上述實(shí)施方案以舉例的方式引用，并且本發(fā)明并不限于上文具體示出并描述的內(nèi)容。相反，本發(fā)明的范圍包括上述各種特征的組合和亞組合以及它們的變化形式和修改形式，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在閱讀上述說明時(shí)將會想到所述變化形式和修改形式，并且所述變化形式和修改形式并未在現(xiàn)有技術(shù)中公開。