技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種基于協(xié)調(diào)阻抗控制的下肢外骨骼康復(fù)系統(tǒng)，包括用戶?外骨骼結(jié)構(gòu)模塊、肌電信號(hào)采集模塊、肌電信號(hào)處理模塊、軌跡生成模塊、位置速度反饋模塊、阻抗控制模塊以及位置控制模塊；所述肌電信號(hào)采集模塊輸入端連接所述戶?外骨骼結(jié)構(gòu)模塊，輸出端連接所述肌電信號(hào)處理模塊的輸入端；所述阻抗控制模塊的輸入端連接肌電信號(hào)處理模塊的輸出端，輸出端連接到軌跡生成模塊的輸入端；所述位置控制模塊采集位置速度反饋模塊和軌跡生成模塊的輸出信號(hào)；所述位置控制模塊的輸出端連接所述用戶?外骨骼結(jié)構(gòu)模塊。本發(fā)明使用人體電生理肌電信號(hào)來(lái)估計(jì)自主力矩，肌電信號(hào)相比于機(jī)械扭矩傳感器反饋的信號(hào)，其時(shí)間延遲更小，信噪比更高。

技術(shù)研發(fā)人員：張定國(guó);桂凱
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海交通大學(xué)
文檔號(hào)碼：201610790425
技術(shù)研發(fā)日：2016.08.31
技術(shù)公布日：2016.11.23