技術(shù)特征：
1.一種柔順驅(qū)動膝關(guān)節(jié)康復(fù)輔助裝置，包括大腿連接機構(gòu)、助力彈簧連接線、柔順驅(qū)動器和小腿連接機構(gòu)，其特征在于：所述的大腿連接機構(gòu)包括上支撐板和固定在上支撐板上的大腿綁帶；所述的小腿連接機構(gòu)包括助力彈簧、下支撐板和固定在下支撐板上的小腿綁帶；下支撐板上固定有助力彈簧連接線安裝環(huán)和下卡扣；助力彈簧的下端與下卡扣連接，上端與助力彈簧連接線的下端連接；助力彈簧連接線穿過助力彈簧連接線安裝環(huán)；所述的柔順驅(qū)動器包括步進電機、中空旋轉(zhuǎn)平臺、中心軸、彈簧盤和電位器模塊；步進電機的底座和上連接板固定在中空旋轉(zhuǎn)平臺的外圈兩側(cè)；大腿連接機構(gòu)的上支撐板與上連接板固定；所述的中心軸通過兩個單向軸承支承在軸承套上，軸承套端面的法蘭結(jié)構(gòu)與中空旋轉(zhuǎn)平臺的內(nèi)圈固定；中空旋轉(zhuǎn)平臺的外圈與中空旋轉(zhuǎn)平臺的內(nèi)圈構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；步進電機驅(qū)動中空旋轉(zhuǎn)平臺的內(nèi)圈轉(zhuǎn)動；所述助力彈簧連接線的上端繞過上連接板的弧形凹槽并與固定在上連接板上的上卡扣連接；所述的中心軸設(shè)有法蘭結(jié)構(gòu)與彈簧盤的內(nèi)圈固定；彈簧盤的外圈與十字支撐架及下連接板的一端通過螺栓固定后，彈簧盤的內(nèi)圈用深溝球軸承支承在中心軸上；下連接板的另一端與小腿連接機構(gòu)的下支撐板通過螺栓連接；所述的電位器模塊測量中心軸轉(zhuǎn)動的角度，并將角度信號傳給控制器控制步進電機的行程量以及擺動速度。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔順驅(qū)動膝關(guān)節(jié)康復(fù)輔助裝置，其特征在于：單向軸承通過第一軸承卡圈和軸肩實現(xiàn)軸向定位。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔順驅(qū)動膝關(guān)節(jié)康復(fù)輔助裝置，其特征在于：嵌入深溝球軸承側(cè)面環(huán)形凹槽內(nèi)的彈簧卡圈及中心軸的法蘭結(jié)構(gòu)分設(shè)在兩側(cè)對彈簧盤和十字支撐盤進行軸向定位。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔順驅(qū)動膝關(guān)節(jié)康復(fù)輔助裝置，其特征在于：第二軸承卡圈卡在中心軸上對深溝球軸承軸向定位。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔順驅(qū)動膝關(guān)節(jié)康復(fù)輔助裝置，其特征在于：所述彈簧盤采用的材料為經(jīng)熱處理后的50CrVA。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔順驅(qū)動膝關(guān)節(jié)康復(fù)輔助裝置，其特征在于：所述彈簧盤的內(nèi)圈和外圈通過沿圓周均布的四根S狀彈性輻條連接，通過計算機軟件有限元分析后，根據(jù)應(yīng)力應(yīng)變條件確定S狀彈性輻條最優(yōu)的曲線結(jié)構(gòu)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔順驅(qū)動膝關(guān)節(jié)康復(fù)輔助裝置，其特征在于：所述彈簧盤的整體結(jié)構(gòu)由線切割工藝加工而成。