1.一種遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，包括：
提供第一操縱器臂，所述第一操縱器臂包括可移動的遠(yuǎn)側(cè)外科手術(shù)端部執(zhí)行器、耦合到底座的近側(cè)部分和在所述端部執(zhí)行器與所述底座之間的多個接頭，所述多個接頭具有充足自由度以允許用于給定的端部執(zhí)行器狀態(tài)的一定范圍的不同接頭狀態(tài)；
接收操縱命令從而以希望的端部執(zhí)行器移動來移動所述端部執(zhí)行器；
增廣雅可比矩陣以便提供所述操縱器的一個或更多個輔助任務(wù)和/或希望的移動；
響應(yīng)于命令的端部執(zhí)行器移動，通過使用所述增廣的雅可比矩陣計算接頭速度來計算所述接頭的移動以實(shí)現(xiàn)所述希望的端部執(zhí)行器移動；以及
根據(jù)所述計算的移動來驅(qū)動所述接頭，以便實(shí)現(xiàn)與所述操縱器的所述一個或更多個輔助任務(wù)和/或希望的移動同時的所述希望的端部執(zhí)行器移動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中根據(jù)與所述操縱器的所述一個或更多個輔助任務(wù)和/或希望的移動相關(guān)聯(lián)的函數(shù)增廣所述雅可比矩陣。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中所述操縱器的所述一個或更多個輔助任務(wù)和/或希望的移動包括所述希望的端部執(zhí)行器移動，并且其中所述未增廣的雅可比矩陣經(jīng)配置將所述操縱器臂繞計算的樞轉(zhuǎn)中心位置樞轉(zhuǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中所述計算的樞轉(zhuǎn)中心位置在所述工作空間內(nèi)可移動。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中計算所述計算的樞轉(zhuǎn)中心位置以便保持鄰近微創(chuàng)孔口。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中所述操縱器的所述一個或更多個輔助接頭移動和/或希望的移動包括以下中的任一個：命令的端部執(zhí)行器移動、接頭運(yùn)動撤銷、在相鄰操縱器臂之間或操縱器和患者之間的碰撞避開、所述操縱器的一個或更多個接頭的命令的重配置、零傾浮動特征、到笛卡爾坐標(biāo)空間邊緣的受促進(jìn)進(jìn)入、各向異性地加強(qiáng)接頭運(yùn)動，或其任何組合。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中所述操縱器的所述一個或更多個輔助接頭移動和/或希望的移動包括多個不同輔助任務(wù)和/或希望的接頭移動，并且所述方法進(jìn)一步包括：
組合和/或過濾所述多個所述不同輔助任務(wù)和/或希望的接頭移動，使得增廣所述雅可比矩陣提供包括所述不同輔助任務(wù)和/或希望的接頭移動中的一個或更多個的希望的移動。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中通過所述不同輔助任務(wù)和/或希望的接頭移動的加權(quán)和/或縮放，所述多個不同輔助任務(wù)和/或希望的接頭移動在所述增廣的雅可比矩陣內(nèi)組合。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中組合和/或過濾包括在增廣所述雅可比矩陣之前根據(jù)優(yōu)先級選擇一個或更多個不同輔助任務(wù)和/或希望的接頭移動。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中組合和/或過濾包括在增廣所述雅可比矩陣之前基于一個或更多個接頭的確定的狀態(tài)來選擇一個或更多個不同輔助任務(wù)和/或希望的接頭移動。
11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中一個或更多個接頭的所述確定的狀態(tài)對應(yīng)于接頭限制的接近性或相應(yīng)的一個或更多個接頭的奇點(diǎn)。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人方法，其中根據(jù)函數(shù)或限制來增廣所述雅可比矩陣，所述函數(shù)或限制避開被希望為不移動接頭的接頭的子組的移動，使得根據(jù)所述計算的移動來驅(qū)動所述接頭實(shí)現(xiàn)所述希望的端部執(zhí)行器移動，同時抑制所述接頭的所述子組的移動。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中所述希望接頭的子組包括所述多個接頭中的一個或更多個接頭。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中根據(jù)所述增廣的雅可比矩陣計算的接頭移動包括希望為不移動的接頭的所述子組中的每個的狀態(tài)基本上無變化，而其中所述接頭移動在根據(jù)沒有增廣的雅可比矩陣計算時包括接頭的所述子組中的一個或更多個接頭的位移接頭速度向量。
15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中所述輔助任務(wù)包括碰撞避開，使得基于涉及所述第一操縱器臂到與所述第一操縱器臂相鄰的第二操縱器臂的接近性的函數(shù)來增廣所述雅可比矩陣，使得與利用沒有增廣的所述雅可比矩陣計算的所述第一操縱器臂和第二操縱器臂的接頭移動相比，所述第一操縱器臂和第二操縱器臂之間的碰撞被抑制。
16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中所述輔助任務(wù)包括在所述第一操縱器臂和與所述第一操縱器臂相鄰的第二操縱器臂之間的碰撞避開，所述方法進(jìn)一步包括：
確定所述第一操縱器臂的第一參考幾何形狀和所述第二操縱器臂的第二參考幾何形狀，所述第一參考幾何形狀和第二參考幾何形狀可在工作空間內(nèi)與所述相關(guān)聯(lián)操縱器臂一起移動并具有在所述工作空間內(nèi)重疊的運(yùn)動范圍；以及
確定在所述工作空間中所述第一參考幾何形狀和所述第二參考幾何形狀之間的相對狀態(tài)和希望的避開向量，其中基于與所述第一參考幾何形狀和第二參考幾何形狀之間的所述相對狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的函數(shù)來增廣所述雅可比矩陣。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中與根據(jù)沒有增廣的所述雅可比矩陣的計算的移動相比，根據(jù)所述增廣的雅可比矩陣的所述計算的移動對應(yīng)于在所述第一操縱器和第二操縱器之間的間隙的增大。
18.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中所述輔助任務(wù)包括在所述第一操縱器臂的特征和患者表面之間的碰撞避開，其中增廣所述雅可比矩陣包括：
確定所述第一操縱器臂的所述特征和所述患者表面之間的相對方位；以及
確定對應(yīng)于維持所述第一操縱器臂的所述特征和所述患者表面之間的充足間隙的一個或更多個接頭的避開向量。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中與利用沒有增廣的所述雅可比矩陣計算的接頭移動相比，根據(jù)所述增廣的雅可比矩陣計算的所述接頭移動與在所述特征和所述患者表面之間的間隙的增大相關(guān)聯(lián)。
20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，進(jìn)一步包括
確定與所述操縱器臂的可移動方位對應(yīng)的避開幾何形狀，并確定與所述患者組織表面的方位對應(yīng)的障礙物表面，其中計算所述避開向量以便維持所述避開幾何形狀和所述障礙物表面之間的希望的關(guān)系。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中響應(yīng)于確定所述避開幾何形狀距所述障礙物表面小于希望的最小距離來增廣所述雅可比矩陣。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中使用所述操縱器的所述接頭的一個或更多個傳感器確定所述障礙物表面。
23.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中所述輔助任務(wù)包括所述多個接頭中的一個或更多個接頭的命令的重配置，所述方法進(jìn)一步包括：
響應(yīng)于重配置命令以希望的重配置移動來驅(qū)動所述多個接頭中的第一組接頭；
響應(yīng)于所述重配置命令計算所述多個接頭中的一個或更多個接頭的重配置向量，并根據(jù)將所述重配置向量與所述計算的接頭狀態(tài)相關(guān)的函數(shù)來增廣所述雅可比矩陣，使得當(dāng)根據(jù)所述增廣的雅可比矩陣驅(qū)動所述多個接頭時，除了所述一個或更多個輔助任務(wù)和/或希望的接頭移動之外，所述一個或更多個接頭還朝向所述重配置向量移動。
24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中所述第一組接頭包括所述第一操縱器臂的一個或更多個接頭。
25.根據(jù)權(quán)利要求23所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中所述第一操縱器的遠(yuǎn)側(cè)部分經(jīng)配置可釋放地支撐具有細(xì)長軸的外科手術(shù)儀器，所述細(xì)長軸遠(yuǎn)側(cè)地延伸到外科手術(shù)端部執(zhí)行器，其中所述儀器軸在外科手術(shù)期間繞遠(yuǎn)距中心樞轉(zhuǎn)，并且其中計算所述一個或更多個接頭的所述計算的移動以便在驅(qū)動所述第一組接頭期間維持所述遠(yuǎn)距中心的方位。
26.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中所述一個或更多個輔助任務(wù)包括所述操縱器的命令的重配置，所述方法進(jìn)一步包括：
接收重配置命令以根據(jù)希望的狀態(tài)移動所述多個接頭中的一個或更多個接頭；
增廣所述雅可比矩陣，使得所述一個或更多個接頭對應(yīng)于所述希望的狀態(tài)，使得除所述一個或更多個輔助任務(wù)和/或希望的接頭移動之外，根據(jù)所述增廣的雅可比矩陣的接頭移動實(shí)現(xiàn)與所述命令的端部執(zhí)行器移動同時的所述一個或更多個接頭的所述希望的命令的狀態(tài)。
27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中利用端部執(zhí)行器輸入裝置從第一系統(tǒng)操作員接收操縱命令，并且所述重配置命令由第二系統(tǒng)操作員錄入到所述用戶輸入端中。
28.根據(jù)權(quán)利要求26所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中所述重配置命令由外科手術(shù)助理輸入，并且所述用戶輸入端的接口由支撐所述底座的結(jié)構(gòu)支撐，并且其中所述操縱命令輸入到所述用戶接口的外科醫(yī)生控制臺中，所述外科醫(yī)生控制臺可獨(dú)立于所述支撐結(jié)構(gòu)移動。
29.根據(jù)權(quán)利要求26所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)方法，其中所述端部執(zhí)行器的希望的狀態(tài)包括相對于所述底座的遠(yuǎn)側(cè)部分方位、取向和/或速度。
30.一種遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其包括：
操縱器臂，其經(jīng)配置用于相對于近側(cè)底座遠(yuǎn)程可操作地移動遠(yuǎn)側(cè)端部執(zhí)行器，所述操縱器臂具有在所述遠(yuǎn)側(cè)端部執(zhí)行器和耦合到所述底座的所述近側(cè)部分之間的多個接頭，所述接頭提供充足自由度以允許用于所述遠(yuǎn)側(cè)端部執(zhí)行器的給定狀態(tài)的一定范圍的接頭狀態(tài)；
用于接收操縱命令從而以希望的端部執(zhí)行器移動來移動所述端部執(zhí)行器的輸入端；以及
將所述輸入裝置耦合到所述操縱器臂的處理器，所述處理器經(jīng)配置以：
根據(jù)提供一個或更多個輔助任務(wù)和/或希望的接頭移動來增廣所述雅可比矩陣；
響應(yīng)于所述操縱命令，通過基于所述增廣的雅可比矩陣計算接頭速度來計算所述多個接頭的接頭移動；以及
傳輸命令至所述操縱器臂以根據(jù)所述計算的移動來驅(qū)動所述多個接頭，以便實(shí)現(xiàn)與所述一個或更多個輔助任務(wù)和/或希望的接頭移動同時的所述希望的端部執(zhí)行器移動。
31.根據(jù)權(quán)利要求30所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中所述處理器經(jīng)配置使得根據(jù)與所述操縱器的所述一個或更多個輔助任務(wù)和/或希望的移動相關(guān)聯(lián)的一個或更多個接頭的功能和/或狀態(tài)來增廣雅可比矩陣。
32.根據(jù)權(quán)利要求30所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中所述操縱器的所述一個或更多個輔助任務(wù)和/或希望的移動包括將所述端部執(zhí)行器的儀器繞遠(yuǎn)距中心樞轉(zhuǎn)。
33.根據(jù)權(quán)利要求32所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中計算所述移動以便將所述遠(yuǎn)距中心維持在可在所述工作空間內(nèi)移動的計算的樞轉(zhuǎn)中心位置處。
34.根據(jù)權(quán)利要求32所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中計算所述樞轉(zhuǎn)中心位置以便在移動微創(chuàng)孔口時保持鄰近所述微創(chuàng)孔口。
35.根據(jù)權(quán)利要求30所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中所述處理器經(jīng)配置使得所述操縱器的所述一個或更多個輔助接頭移動和/或希望的移動包括以下中的任一個：命令的端部執(zhí)行器移動、接頭運(yùn)動撤銷、接頭限制或奇點(diǎn)的避開、在相鄰操縱器臂之間或操縱器和患者之間的碰撞避開、所述操縱器的一個或更多個接頭的命令的重配置、零傾浮動特征、到笛卡爾坐標(biāo)空間邊緣的受促進(jìn)進(jìn)入、各向異性地加強(qiáng)接頭運(yùn)動，或其任何組合。
36.根據(jù)權(quán)利要求35所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中所述操縱器的所述一個或更多個輔助接頭移動和/或希望的移動包括多個不同輔助任務(wù)和/或希望的接頭移動，其中所述處理器經(jīng)進(jìn)一步配置以：
組合和/或過濾所述多個不同輔助任務(wù)和/或希望的接頭移動，使得增廣所述雅可比矩陣提供包括所述不同輔助任務(wù)和/或希望的接頭移動中的一個或更多個的希望的移動。
37.根據(jù)權(quán)利要求36所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中通過所述不同輔助任務(wù)和/或希望的接頭移動的加權(quán)和/或縮放，所述多個不同輔助任務(wù)和/或希望的接頭移動在所述增廣雅可比矩陣內(nèi)組合。
38.根據(jù)權(quán)利要求36所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中所述處理器經(jīng)進(jìn)一步配置以便通過在增廣所述雅可比矩陣之前根據(jù)優(yōu)先級選擇一個或更多個不同輔助任務(wù)和/或希望的接頭移動，來組合和/或過濾。
39.根據(jù)權(quán)利要求36所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中所述處理器經(jīng)進(jìn)一步配置以便通過在增廣所述雅可比矩陣之前基于一個或更多個接頭的確定的狀態(tài)選擇一個或更多個不同輔助任務(wù)和/或希望的接頭移動，來組合和/或過濾。
40.根據(jù)權(quán)利要求36所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中所述處理器經(jīng)配置以確定一個或更多個接頭的所述狀態(tài)對應(yīng)于接頭限制的接近性或相應(yīng)的一個或更多個接頭的奇點(diǎn)。
41.根據(jù)權(quán)利要求40所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，進(jìn)一步包括：
一個或更多個接頭狀態(tài)傳感器，根據(jù)所述一個或更多個接頭狀態(tài)傳感器，能夠由所述處理器確定所述一個或更多個接頭的所述狀態(tài)。
42.根據(jù)權(quán)利要求40所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中所述一個或更多個輔助任務(wù)包括抑制被希望為不移動接頭的一個或更多個接頭的移動，其中所述處理器經(jīng)進(jìn)一步配置以：
增廣所述雅可比矩陣以便維持所述操縱器的所述一個或更多個接頭的狀態(tài)，使得在所述計算的接頭移動期間抑制所述一個或更多個接頭的移動以實(shí)現(xiàn)所述端部執(zhí)行器的所述希望的狀態(tài)。
43.根據(jù)權(quán)利要求41所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中所述處理器經(jīng)配置使得所述輔助移動基于自主算法。
44.根據(jù)權(quán)利要求30所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中所述輔助任務(wù)包括在所述第一操縱器和與所述第一操縱器相鄰的第二操縱器之間的碰撞避開，其中所述處理器經(jīng)進(jìn)一步配置以：
確定在所述工作空間中與所述第一操縱器相關(guān)聯(lián)的第一參考幾何形狀和在所述工作空間中與第二參考幾何形狀相關(guān)聯(lián)的所述第二參考幾何形狀之間的相對狀態(tài)；以及
確定與所述第一操縱器參考幾何形狀和第二操縱器參考幾何形狀之間的希望的分離對應(yīng)的避開向量，
基于所述避開向量增廣所述雅可比矩陣，使得使用所述增廣的雅可比矩陣計算的接頭移動將所述第一操縱器和第二操縱器朝向所述工作空間中所述第一參考幾何形狀和第二參考幾何形狀之間的所述希望的分離移動，和/或維持所述工作空間中所述第一參考幾何形狀和第二參考幾何形狀之間的所述希望的分離；以及
根據(jù)所述計算的接頭移動來驅(qū)動所述多個接頭，使得與使用沒有增廣的所述雅可比矩陣計算的接頭移動相比，所述第一操縱器和第二操縱器之間的碰撞被抑制。
45.根據(jù)權(quán)利要求43所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中所述處理器經(jīng)配置使得所述避開向量對應(yīng)于所述工作空間中所述第一操縱器和第二操縱器之間的空隙的增大。
46.根據(jù)權(quán)利要求30所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中所述輔助任務(wù)包括在所述第一操縱器臂的特征和患者表面之間的碰撞避開，其中所述處理器經(jīng)進(jìn)一步配置以：
確定所述第一操縱器臂的所述特征和所述患者表面之間的相對方位，其中基于所述第一操縱器到所述患者表面的所述相對方位來增廣所述雅可比矩陣。
47.根據(jù)權(quán)利要求46所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中所述處理器經(jīng)進(jìn)一步配置以：
通過使用所述確定的相對方位來確定一個或更多個接頭的避開向量，其中所述避開向量對應(yīng)于在操縱器移動期間維持所述第一操縱器的所述特征和所述患者表面之間足以抑制碰撞的預(yù)定的間隙。
48.根據(jù)權(quán)利要求46所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中與利用沒有增廣的所述雅可比矩陣計算的接頭移動相比，利用所述增廣的雅可比矩陣計算的所述接頭移動對應(yīng)于在所述第一操縱器和第二操縱器之間的間隙的增大。
49.根據(jù)權(quán)利要求46所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中所述處理器經(jīng)進(jìn)一步配置以：
確定與所述操縱器臂的可移動方位對應(yīng)的避開幾何形狀，并確定與所述患者組織表面的方位對應(yīng)的障礙物表面，其中計算所述避開向量以便維持所述避開幾何形狀和所述障礙物表面之間的希望的關(guān)系。
50.根據(jù)權(quán)利要求49所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中響應(yīng)于確定所述避開幾何形狀距所述障礙物表面小于希望的最小距離，根據(jù)所述接頭移動來驅(qū)動所述多個接頭。
51.根據(jù)權(quán)利要求49所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，進(jìn)一步包括
所述第一操縱器的一個或更多個接頭狀態(tài)傳感器，其中所述處理器經(jīng)配置基于來自所述一個或更多個接頭狀態(tài)傳感器的輸出確定所述避開幾何形狀和/或所述障礙物表面。
52.根據(jù)權(quán)利要求30所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)進(jìn)一步包括：
輸入裝置，其用于接收重配置命令從而以希望的重配置移動來移動所述多個接頭中的第一組接頭，其中所述處理器經(jīng)進(jìn)一步配置以：
響應(yīng)于所述重配置命令，根據(jù)所述希望的重配置移動來驅(qū)動所述第一組接頭；以及
增廣所述雅可比矩陣以包括所述第一組接頭的所述命令的狀態(tài)，使得根據(jù)利用所述增廣的雅可比矩陣計算的接頭移動來驅(qū)動所述多個接頭實(shí)現(xiàn)與所述端部執(zhí)行器的所述希望的狀態(tài)和所述第一組接頭的重配置同時的所述操縱器的所述一個或更多個輔助任務(wù)和/或希望的移動。
53.根據(jù)權(quán)利要求52所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中所述第一組接頭包括所述操縱器臂的一個或更多個接頭。
54.根據(jù)權(quán)利要求52所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中用于接收所述重配置操縱命令的所述輸入裝置包括按鈕群集，其中所述按鈕群集包括多個按鈕，每個按鈕對應(yīng)于所述多個接頭中的不同接頭。
55.根據(jù)權(quán)利要求52所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中用于接收所述重配置操縱命令的所述輸入裝置包括操縱桿，使得所述多個接頭可通過所述操縱桿的移動來選擇性地驅(qū)動。
56.根據(jù)權(quán)利要求54所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中所述操縱輸入端和所述重配置輸入端經(jīng)配置使得兩者都設(shè)置在患者側(cè)推車上、兩者都設(shè)置在外科醫(yī)生控制臺上，或所述操縱輸入端設(shè)置在所述外科醫(yī)生控制臺上而所述重配置輸入端設(shè)置在所述患者側(cè)推車上。
57.根據(jù)權(quán)利要求52所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中所述第一組接頭包括接頭的子組，其中來自所述第一組接頭的第一接頭將所述近側(cè)部分耦合到所述底座，所述第一接頭包括支撐所述操縱器臂的所述遠(yuǎn)側(cè)部分的轉(zhuǎn)動接頭，使得所述轉(zhuǎn)動接頭的接頭移動將所述操縱器臂的所述遠(yuǎn)側(cè)部分繞所述轉(zhuǎn)動接頭的樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)，其中所述樞轉(zhuǎn)軸線從所述轉(zhuǎn)動接頭延伸并穿過遠(yuǎn)距中心，使得所述操縱器臂的所述插入軸線沿朝向所述遠(yuǎn)距中心取向的遠(yuǎn)側(cè)漸縮的錐體移動。
58.根據(jù)權(quán)利要求30所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中所述操縱器臂的遠(yuǎn)側(cè)部分與儀器托架耦合，所述儀器托架經(jīng)配置可釋放地支撐外科手術(shù)儀器，所述外科手術(shù)儀器具有遠(yuǎn)側(cè)地延伸到所述端部執(zhí)行器的細(xì)長軸，使得所述儀器軸在外科手術(shù)期間繞遠(yuǎn)距中心樞轉(zhuǎn)。
59.根據(jù)權(quán)利要求30所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中所述多個接頭包括設(shè)置在所述近側(cè)部分的遠(yuǎn)側(cè)和在所述遠(yuǎn)側(cè)部分的近側(cè)的遠(yuǎn)距球形中心接頭，其中所述遠(yuǎn)距球形中心接頭機(jī)械地受約束，使得所述遠(yuǎn)距球形中心接頭的鉸接將所述操縱器臂的所述遠(yuǎn)側(cè)部分繞第一遠(yuǎn)距中心軸線、第二遠(yuǎn)距中心軸線和第三遠(yuǎn)距中心軸線樞轉(zhuǎn)，所述第一遠(yuǎn)距中心軸線、第二遠(yuǎn)距中心軸線和第三遠(yuǎn)距中心軸線與遠(yuǎn)距中心交叉。
60.根據(jù)權(quán)利要求59所述的遠(yuǎn)程外科手術(shù)系統(tǒng)，其中所述近側(cè)部分相對于所述底座受機(jī)械約束，使得當(dāng)所述近側(cè)部分移動時所述操縱器臂的所述遠(yuǎn)側(cè)部分繞所述遠(yuǎn)距中心樞轉(zhuǎn)。