本發(fā)明涉及一種操作成像系統(tǒng)以將感興趣區(qū)域可視化的方法、一種用于對感興趣區(qū)域進(jìn)行成像的成像系統(tǒng)、一種計算機(jī)程序單元以及一種計算機(jī)可讀介質(zhì)。

背景技術(shù)：

在一定范圍的領(lǐng)域中，例如在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域中，使用X射線或其他成像裝備。例如能夠為了診斷目的的益處來采集目標(biāo)(例如患者)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的影像。然而，影像的有用性以使患者暴露于X射線輻射為代價，這對患者自身造成健康風(fēng)險。

在醫(yī)學(xué)X射線成像系統(tǒng)中，用戶(例如放射學(xué)醫(yī)師或放射學(xué)專家)能夠選擇基本上任何的角度、探測器或檢查臺位置來在X射線下將特定的感興趣區(qū)域可視化。在特定流程中，規(guī)定了用于將特定解剖結(jié)構(gòu)可視化的成像協(xié)議。亦即，根據(jù)優(yōu)選的協(xié)議來設(shè)定系統(tǒng)的成角和旋轉(zhuǎn)，確保以最優(yōu)方式來顯示感興趣的解剖結(jié)構(gòu)(例如在冠狀動脈血管造影中，為特定的冠狀血管或?qū)Ч艿漠?dāng)前位置)。

遺憾的是，已經(jīng)發(fā)現(xiàn)，盡管由現(xiàn)代成像裝備提供了多個調(diào)節(jié)可能性，但仍發(fā)生最終得到的圖像并不完全捕捉感興趣區(qū)域的情況。因此，頻繁地需要對成像幾何結(jié)構(gòu)進(jìn)行重新調(diào)節(jié)。已經(jīng)發(fā)現(xiàn)該重新調(diào)節(jié)損害圖像質(zhì)量，并且還已經(jīng)發(fā)現(xiàn)，該重新調(diào)節(jié)使患者暴露于不必要的X射線劑量。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

在成像領(lǐng)域中可能存在對幫助用戶操作成像系統(tǒng)的需要。本發(fā)明的目的由獨立權(quán)利要求的主題來解決，其中，在從屬權(quán)利要求中并入了另外的實施例。應(yīng)當(dāng)注意，以下所描述的本發(fā)明的各方面同樣適用于成像系統(tǒng)、計算機(jī)程序單元和計算機(jī)可讀介質(zhì)。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種操作成像系統(tǒng)以將目標(biāo)的感興趣區(qū)域ROI可視化的方法，所述方法包括以下步驟：

接收i)關(guān)于所述ROI在當(dāng)前FOV內(nèi)的當(dāng)前位置的先驗信息，以及ii)關(guān)于針對所述ROI在預(yù)定義的FOV內(nèi)的預(yù)定義位置的信息；

證實在所述當(dāng)前FOV中兩個位置是否匹配；

如果沒有證實匹配，則顯示圖形指示符以向用戶指示如何改變所述成像系統(tǒng)的當(dāng)前成像幾何結(jié)構(gòu)從而接著實現(xiàn)在所述當(dāng)前FOV內(nèi)或者在新的FOV內(nèi)在所述預(yù)定義位置處對所述ROI的重新定位的指令。

優(yōu)選地，如果證實了匹配，則可以示出圖形指示符以向所述用戶指示兩種表示方式匹配。

(能關(guān)于一個或多個成像坐標(biāo)來表達(dá)的)成像幾何結(jié)構(gòu)定義所述成像系統(tǒng)相對于所述ROI的空間配置。

“預(yù)定義位置”指示所述ROI在預(yù)定義的(理想的)FOV內(nèi)被表示在哪里，而“當(dāng)前位置”是所述ROI在所述當(dāng)前FOV內(nèi)被顯示之處。所述預(yù)定義位置可以是與想要成像的ROI相關(guān)聯(lián)的協(xié)議的一部分。換言之，協(xié)議可以規(guī)定當(dāng)被顯示時，ROI(例如諸如導(dǎo)管的目標(biāo)的足跡)要出現(xiàn)在FOV的哪部分中，亦即，ROI在FOV內(nèi)的相對位置是協(xié)議的一部分。

除了所述ROI位置之外，所述協(xié)議可以規(guī)定所述ROI的放大水平，或者任何其他可視化特性。

在(ROI)表示方式不正確的情況下，所顯示的指令通知所述用戶如何調(diào)節(jié)所述當(dāng)前成像幾何結(jié)構(gòu)從而實現(xiàn)正確的表示方式。例如，可以(通過“箭頭”或其他提示性圖形符號)通知用戶通過移動目標(biāo)/ROI駐留在其上的支撐設(shè)備(例如檢查臺)通過將ROI或目標(biāo)平動或移位來改變所述成像幾何結(jié)構(gòu)，以在所述當(dāng)前FOV中實現(xiàn)所需要的表示方式。備選地或額外地，所述用戶可以通過相對于所述ROI/檢查臺移動所述成像系統(tǒng)的機(jī)架來引起成像幾何結(jié)構(gòu)的改變，從而將所述當(dāng)前FOV改變?yōu)榻又谄渲袑⒛芤哉_方式顯示所述ROI的新的FOV。

換言之，所述方法幫助用戶將所述成像系統(tǒng)調(diào)節(jié)到預(yù)定義的需要/協(xié)議。能夠在實際的X射線圖像曝光時段之外完成調(diào)節(jié)。這幫助增加圖像質(zhì)量。系統(tǒng)還幫助降低患者劑量，這是因為在介入階段期間能夠避免由于不正確的成像幾何結(jié)構(gòu)而導(dǎo)致的成像的重復(fù)運行。具體而言，所述方法幫助解決成像系統(tǒng)的操作者(“用戶”)在涉及X射線曝光的介入流程期間發(fā)現(xiàn)FOV沒有捕捉完全的ROI這一令人沮喪的情況。

申請人已經(jīng)發(fā)現(xiàn)，該不期望的未對準(zhǔn)是因為ROI有時并不距成像器的等中心處的開端精確地被定位而出現(xiàn)的。另一復(fù)雜性在于，所考慮的患者特異性ROI可以比根據(jù)成像協(xié)議下的統(tǒng)計假設(shè)所期望的更多地變化。而且，已經(jīng)發(fā)現(xiàn)，除了成角和旋轉(zhuǎn)之外，成像器的機(jī)架(例如C型臂)相對于臺的位置也影響視場。

因此，如果系統(tǒng)不處于最優(yōu)開始位置，則感興趣的解剖結(jié)構(gòu)可能不被完全成像。可能需要在介入期間例如使用熒光透視來對所述系統(tǒng)進(jìn)行重新對準(zhǔn)，導(dǎo)致應(yīng)當(dāng)被避免的對患者的額外的X射線劑量。

所提出的方法允許一種在(高劑量)X射線曝光之前尤其是在涉及X射線曝光的介入之前針對這些變化和不準(zhǔn)確性來調(diào)節(jié)成像幾何結(jié)構(gòu)的直觀和快速的方法。

根據(jù)一個實施例，根據(jù)所指示的指令來引起所述成像幾何結(jié)構(gòu)的改變。這種改變是響應(yīng)于從所述用戶發(fā)出的或由所述成像系統(tǒng)自動發(fā)出的控制信號的。而且，改變本身自動發(fā)生而不需要用戶交互，或者用戶例如通過移動目標(biāo)駐留在其上的所述檢查臺來主動引起改變。

根據(jù)一個實施例，如果沒有證實匹配，則發(fā)出警告信號。換言之，如果所述當(dāng)前的表示方式與所述預(yù)定義的表示方式相偏離，或者如果所述當(dāng)前的表示方式偏離得多于預(yù)定義的誤差容限，則發(fā)出視覺的、聲學(xué)的或其他警告或警報信號。

根據(jù)一個實施例，通過以下中的任一個或組合來引起對所述成像幾何結(jié)構(gòu)的所述改變：i)(例如通過移動所述檢查臺)移動所述目標(biāo)或ROI；ii)移動所述成像系統(tǒng)的探測器或探頭和/或X射線源；iii)準(zhǔn)直操作；或者iv)調(diào)節(jié)所述探測器的輻射敏感表面。

根據(jù)一個實施例，所述成像系統(tǒng)是介入X射線系統(tǒng)，尤其是C型臂類型的X射線成像器。優(yōu)選地，所述成像幾何結(jié)構(gòu)改變在沒有X射線曝光時發(fā)生。

根據(jù)一個實施例，所述當(dāng)前FOV基于先前采集到的圖像。所述當(dāng)前FOV可以基于一個或多個先前的熒光透視幀，例如最近的LIH(最終圖像保持，last-image-hold)幀，或者可以基于先前采集到的(如與熒光透視劑量相比)較高劑量的X射線圖像。

根據(jù)一個實施例，除了將所述ROI在所述FOV內(nèi)的當(dāng)前位置與預(yù)定義位置進(jìn)行匹配之外，所述數(shù)據(jù)處理器被配置為將所述ROI的當(dāng)前放大水平與預(yù)定義的放大水平進(jìn)行匹配，所述預(yù)定義的放大水平亦即要示出ROI之處的期望的放大。能夠例如通過改變SID和/或探測器格式來實現(xiàn)對所述期望的放大的調(diào)節(jié)。探測器格式定義具有例如總計為較大放大的“較小區(qū)”等的探測器的輻射敏感區(qū)的尺寸。

目標(biāo)(患者)以及由此的ROI的當(dāng)前位置基于對先前圖像、當(dāng)前(幾何結(jié)構(gòu))系統(tǒng)信息和/或其他先驗信息的分析。

根據(jù)一個實施例，分段或者象限的網(wǎng)格結(jié)構(gòu)可以與所述FOV相關(guān)聯(lián)，并且所述預(yù)定義位置與這些象限中的特定一個象限相關(guān)聯(lián)。優(yōu)選地，所述數(shù)據(jù)處理器被配置為確定所述當(dāng)前位置被定位在哪個象限中，并且證實該象限是否與所述預(yù)定義位置的所述象限匹配。

備選地，可以將任何其他適合的劃分部件用于對所述FOV的完全或部分鑲嵌布置。

如何改變所述成像幾何結(jié)構(gòu)的所述圖形指示符可以包括被布置的圓圈或盤或其他位置跟蹤器符號，其可以被重疊在所述當(dāng)前FOV上或者作為分開的指示符。所述指示符可以被示為添加到分段的網(wǎng)格的可視化或與其組合。另外，可以存在方向部件，例如從當(dāng)前位置ROI位置指向所需要的ROI位置的箭頭。

簡言之，本文根據(jù)一個實施例提出了一種幫助用戶設(shè)定所述成像系統(tǒng)的相對于待成像的目標(biāo)(或其部分)的正確開始位置和快速找到針對給定ROI的正確FOV的工具。系統(tǒng)的視場可以適合地被劃分為分段(象限)。針對每個成像協(xié)議，所述象限中的一個象限可以被指定為優(yōu)選開始位置。然后，在開始X射線成像之前，熒光透視被用于記錄導(dǎo)管端部的移動。所述系統(tǒng)然后確定所述導(dǎo)管端部被定位在哪個象限中，并且將這與根據(jù)協(xié)議的優(yōu)選象限進(jìn)行比較。如果存在未對準(zhǔn)，則在(所記錄的)熒光圖像中向用戶提供可視化。盡管X射線關(guān)閉，但是接著可以將導(dǎo)管端部(人工地或自動地)平動到正確象限中。因此，可以確保用于隨后的CA的適當(dāng)對準(zhǔn)。

定義：

“FOV”：如由成像幾何結(jié)構(gòu)坐標(biāo)或參數(shù)或設(shè)定的集合定義的空間中被輻照的體積。換言之，當(dāng)在所述FOV中采集時，該體積中的任何物體至少具有要被編碼在圖像中的潛能。

“ROI”：想要對其進(jìn)行成像的目標(biāo)/解剖結(jié)構(gòu)的部分或者工具(例如導(dǎo)管)或其蹤跡在FOV中的位置。

“(成像)協(xié)議”：定義針對解剖結(jié)構(gòu)ROI和/或針對工具的位置的優(yōu)選(“最佳”)FOV的成像幾何結(jié)構(gòu)參數(shù)的集合。換言之，每個ROI與成像幾何結(jié)構(gòu)參數(shù)的一個或多個集合相關(guān)聯(lián)。優(yōu)選的ROI表示方式和/或預(yù)定義的FOV基于操作者的工作流/偏好，或者基于靶向解剖結(jié)構(gòu)的模型和要在所述ROI處執(zhí)行的特定臨床任務(wù)。

附圖說明

現(xiàn)在將參考以下附圖描述本發(fā)明的示范性實施例，其中：

圖1示出了X射線成像系統(tǒng)的方框圖；

圖2圖解性地示出了不同的成像協(xié)議；

圖3示出了視場的顯示；

圖4示出了一系列視場；

圖5示出了重疊在視場上的圖形指示符；

圖6示出了視場的序列，每個被重疊有圖形指示符；

圖7示出了操作成像系統(tǒng)的方法的流程圖。

具體實施方式

參考圖1，示出了X射線成像系統(tǒng)IMS的示意性方框圖。成像系統(tǒng)IMS(本文中也被稱為“成像器”)的基本部件包括諸如剛性C型臂CA的機(jī)架，其在其端部中的一個處承載X射線管或X射線源XR并且在另一端部上承載探測器D或圖像增強(qiáng)器。

X射線源XR被配置為在成像會話期間發(fā)射X射線輻射。更具體地，X射線束經(jīng)過檢查區(qū)域并且然后撞擊在探測器D的輻射敏感表面上。在由X射線束XB穿過的檢查區(qū)域內(nèi)的是檢查臺T。待成像的樣本/目標(biāo)(例如人類或動物患者)被設(shè)置在檢查臺T上。

當(dāng)被正確定位時，X射線束在感興趣區(qū)域ROI(例如人的心臟或其他器官或其部分)處經(jīng)過患者P。在其經(jīng)過樣本P期間，X射線束例如通過樣本P中的物質(zhì)內(nèi)的吸收相互作用而被修改。吸收的程度是患者中的吸收系數(shù)分布或密度分布的直接量度。因此，X射線束的個體射線取決于各自的射線在何處經(jīng)過樣本P而被不同地修改或吸收。在患者的另一端出現(xiàn)的如此修改的X射線束然后與探測器交互。取決于在探測器處探測到的強(qiáng)度，發(fā)出對應(yīng)的電信號，其然后被傳到DAS(數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)-未示出)。DAS包括適合的A/D轉(zhuǎn)換電路，以將所述電信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字形式，也稱為探測器原始數(shù)據(jù)，其基本上是數(shù)的陣列。工作站W(wǎng)S與DAS通信地耦合。原始探測器數(shù)據(jù)經(jīng)由有線的或無線的連接而被發(fā)送到工作站W(wǎng)S。在工作站處，接著可以將原始探測器數(shù)據(jù)存儲起來以用于之后的參考，或者通過適合的可視化軟件將原始探測器數(shù)據(jù)處理為圖像，所述圖像能夠被繪制以用于查看并被顯示在監(jiān)測器MT上。原始數(shù)據(jù)也可以被直接應(yīng)用到圖像增強(qiáng)器屏幕，由此例如在熒光透視期間提供實時影像。

由成像器IMA產(chǎn)生的X射線圖像基本上是在相對于感興趣區(qū)域ROI的特定投影方向處采集的關(guān)于被成像樣本的投影視圖。投影方向(其可以被取作相對于感興趣區(qū)域的X射線束的中心射束的方向)是能調(diào)節(jié)的，使得能夠?qū)OI采集沿不同投影方向的一幅或多幅投影圖像。而且，通過調(diào)節(jié)投影方向，能夠選擇針對給定臨床任務(wù)的關(guān)于ROI的最佳“視圖”。

通過改變成像系統(tǒng)IMS的空間配置來假設(shè)不同的投影方向。出于圖像采集的目的的不同空間配置被稱為“成像幾何結(jié)構(gòu)”。改變成像幾何結(jié)構(gòu)的一種方式是將C型臂CA可旋轉(zhuǎn)地安裝，如在優(yōu)選實施例中的情況，但是這不是限制性的。在一個實施例中，旋轉(zhuǎn)圍繞兩個或更多個旋轉(zhuǎn)軸。根據(jù)一個實施例，存在由圖1中的兩個彎曲箭頭示出的兩個旋轉(zhuǎn)軸。以這種方式，探測器和/或X射線源能夠在圍繞中心的假想球體上繞軌道運行，理想地，ROI位于所述中心處。該假想球體的中心也被稱為成像系統(tǒng)IMS的等中心ISO。如圖1所示，旋轉(zhuǎn)軸中的一個延伸到紙面平面中(被示為ISO處的小十叉)，而另一個軸平行于紙面平面伸展。作為慣例，圍繞所述軸之一的旋轉(zhuǎn)位移被稱為“旋轉(zhuǎn)”，而圍繞另一個軸的旋轉(zhuǎn)位移被稱為“成角”，兩者能通過兩個角度值來指定。

在一個實施例中，除了兩個旋轉(zhuǎn)自由度之外或作為對兩個旋轉(zhuǎn)自由度的替代，存在被設(shè)想為調(diào)節(jié)相對于待成像的ROI的成像幾何結(jié)構(gòu)的其他機(jī)械自由度。優(yōu)選地，成像器IMS的機(jī)械自由度的數(shù)量使得基本上能采集在任何期望的投影方向處的投影圖像。該靈活性允許從(例如臨床上)最相關(guān)方向?qū)OI進(jìn)行檢查。

在一個實施例中，用于改變成像幾何結(jié)構(gòu)的其他選項包括SID的可調(diào)節(jié)性，亦即，X射線源XR與探測器D之間的距離的可調(diào)節(jié)性。也可以存在平動功能，使得例如檢查臺T(以及由此的ROI)能夠沿平動方向X和Y中的一個或兩者在平面中平動經(jīng)過給定的C型臂位置。其他平動功能可以包括C型臂本身相對于臺/ROI的平移。在一個實施例中，給定的旋轉(zhuǎn)和成角能夠被“鎖定”以在平移期間維持不變。在一個實施例中，臺T沿Z方向的高度也是能調(diào)節(jié)的。改變成像幾何結(jié)構(gòu)的其他選項包括準(zhǔn)直器C調(diào)節(jié)。在一個實施例中，準(zhǔn)直器C基本上是葉片的集合，所述葉片被移入或移出射束以將X射線束更多或更少地限制到期望的寬度。在一個實施例中，也能夠通過對選擇探測器像素進(jìn)行使能或去使能來改變探測器的輻射表面，以如此定義或限制最大可能視場，其由探測器像素的行或列的數(shù)量給出。本文設(shè)想了先前提及的成像幾何結(jié)構(gòu)調(diào)節(jié)選項的任何組合或任何子組合。換言之，將意識到，通過根據(jù)圖1的IMS而享有的自由度的數(shù)量純屬是示范性的。設(shè)想了提供比圖1所示的更低自由度或更高自由度的其他系統(tǒng)。

能夠通過成像(幾何結(jié)構(gòu))坐標(biāo)/參數(shù)C以數(shù)值形式方便地描述相對于成像系統(tǒng)的等中心ISO的給定成像幾何結(jié)構(gòu)。以圖1的系統(tǒng)為例，成像坐標(biāo)C可以包括角度部分α＝(α₁,α₂)(其描述旋轉(zhuǎn)和成角)、平動部分p＝(x,y)，所述平動部分指定相對于X射線束的平動或臺位置T。也可以存在窗口尺寸部分w，其描述由X射線束輻照的截面中的體積的尺寸(這可以包括準(zhǔn)直器葉片/葉位置的集合或定義哪些探測器像素要被使能的標(biāo)簽陣列等)。最后，也可以存在例如關(guān)于z而被制訂的放大部分m，以例如定義SID。成像坐標(biāo)C的任何給定集合的組定義成像器IMS的視場(FOV)。其定義檢查區(qū)域中在X射線源被供能以發(fā)射輻射時在曝光中與(主要的)輻射“可浸潤”的空間區(qū)域(通常為錐形)。

成像幾何結(jié)構(gòu)坐標(biāo)C的任何給定集合對應(yīng)于特定的控制信號，所述特定的控制信號能夠由適合的控制模塊和相關(guān)聯(lián)的控制電路和/或接口發(fā)出?？刂颇K例如可以駐留在工作站上?？刂颇K允許至少半自動地改變成像幾何結(jié)構(gòu)?？刂颇K與成像系統(tǒng)IMS的一個或多個致動器M通信性地耦合(以有線或無線方式)。當(dāng)由控制模塊指導(dǎo)時，致動器M(機(jī)械地、機(jī)電地或電子地)操作以將成像幾何結(jié)構(gòu)改變?yōu)槠谕某上駧缀谓Y(jié)構(gòu)。對成像幾何結(jié)構(gòu)的調(diào)節(jié)是完全人工的(例如通過手輪或控制桿致動器機(jī)構(gòu)等)或者是半自動的。在前者的情況下，在一個實施例中，設(shè)想適合的電子跟蹤模塊就位，其通過傳感器動作或以其他方式跟蹤手輪運動以跟蹤成像幾何結(jié)構(gòu)坐標(biāo)。在半自動實施例中，成像系統(tǒng)的用戶使用適合的用戶接口工具(例如搖桿布置)來請求特定成像坐標(biāo)。然后響應(yīng)于搖桿使用而發(fā)出對應(yīng)的控制信號，以引起成像幾何結(jié)構(gòu)的期望改變。還存在全自動實施例，其中，讀入成像協(xié)議(基本上是程序指令)，將其翻譯為控制信號的適合的序列，接著所述控制信號被發(fā)出到致動器M以將IMS的成像幾何結(jié)構(gòu)調(diào)節(jié)為期望的成像幾何結(jié)構(gòu)。無論在人工、半自動或自動的實施例中，本文中假設(shè)成像系統(tǒng)IMS在任何時間處(通過對適合的跟蹤/傳感器功能的操作)都“知曉”其當(dāng)前成像幾何結(jié)構(gòu)(并且可能知曉先前的成像幾何結(jié)構(gòu))，并且本文假設(shè)如果期望的話，能夠查詢當(dāng)前的或先前的成像幾何結(jié)構(gòu)。這例如能夠通過在各個成像幾何結(jié)構(gòu)改變期間記錄各自的成像坐標(biāo)來實現(xiàn)。

如上面簡要描述的X射線成像系統(tǒng)IMS能夠被用在醫(yī)學(xué)或非醫(yī)學(xué)領(lǐng)域(例如無損材料測試或行李掃描)中的不同應(yīng)用的范圍中。

下面，將出于不對本發(fā)明進(jìn)行限制的示范性目的來解釋醫(yī)學(xué)使用情景(心臟介入)。在心臟介入中導(dǎo)管被引入到患者中。導(dǎo)管然后前進(jìn)通過人的脈管直到到達(dá)心臟脈管中的病變位點。一旦導(dǎo)管端部已經(jīng)到達(dá)人的心臟中的期望位置，則能夠通過適合的醫(yī)學(xué)工具(例如球囊導(dǎo)管等)來對病變位點(例如狹窄)處的處置進(jìn)行處置。

遺憾的是，脈管組織本身在X射線圖像中不可見，除非采取步驟。血管組織的輻射不透明部分因此不形成足夠的對比度。為了仍然實現(xiàn)足夠的對比度，向患者施予造影劑。一旦導(dǎo)管已經(jīng)到達(dá)脈管中的期望的開始位置，就經(jīng)由導(dǎo)管來施予造影劑。如果導(dǎo)管在期望的開始位置處，則預(yù)定義量的造影劑在導(dǎo)管端部處被釋放，并且然后灌注到脈管的相關(guān)部分中。此時，取得X射線圖像(血管造影)，則其將以期望的對比度呈現(xiàn)關(guān)于心臟脈管的投影視圖。以這種方式，能夠由醫(yī)學(xué)專業(yè)人員根據(jù)該血管造影影像獲得病變(例如狹窄)的范圍或其他解剖結(jié)構(gòu)相關(guān)信息。

如上面簡要概述的，就成像要求來說，介入流程包括兩個主要階段，導(dǎo)航階段和操作或介入階段。

在導(dǎo)航階段期間，導(dǎo)管被導(dǎo)航，即由醫(yī)學(xué)人員朝向期望的開始位置驅(qū)策通過脈管。一旦在期望的開始位置處，則介入階段開始，例如施予造影劑、對位點進(jìn)行X射線成像、或者部署處置工具(球囊導(dǎo)管等)。在這兩個階段期間采集不同類型的圖像。在導(dǎo)航階段期間，執(zhí)行熒光透視。在熒光透視下，X射線管以相對低的X射線劑量操作，因此圖像具有相對低的對比度。以適合的幀率(例如每秒15幀)采集圖像。以這種方式，在屏幕MT上形成“電影”視圖，其允許用戶實時地視覺跟隨導(dǎo)管通過患者的行進(jìn)。以這種方式，向用戶通知導(dǎo)管端部在身體里面的位置。由于端部的相對高的輻射不透明度，仍然存在足夠的對比度，因此安全地向用戶通知導(dǎo)管在身體中的位置。

將熒光透視階段中的影像與介入階段中采集到的影像區(qū)分開。在介入階段中，利用比在熒光透視階段中更高的X射線劑量采集圖像，以因此提供更好的對比度。這是因為在介入階段中采集到的圖像是為了診斷目的，其中，感興趣的不僅是導(dǎo)管端部的位置。在介入階段中，想要對從低劑量熒光不可辨別的解剖結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)進(jìn)行檢查。換言之，就劑量來說，診斷X射線圖像比較低劑量的熒光代價更高，但是提供更多的結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)。由于該成像工作流區(qū)別，我們在以下將針對(在介入階段中采集的)高劑量圖像使用術(shù)語“(診斷)X射線圖像”，而術(shù)語“熒光”被用于在以低于用于操作階段中的X射線圖像的劑量(在導(dǎo)航階段中)采集到的圖像。

所提到的針對導(dǎo)管的(“正確”)開始位置可以由成像協(xié)議針對給定的解剖結(jié)構(gòu)部分(感興趣區(qū)域-ROI)來規(guī)定。一旦假設(shè)了該開始位置，介入的操作階段中的診斷圖像采集就能夠開始。換言之，協(xié)議對關(guān)于要被用于特定解剖結(jié)構(gòu)部分的正確成像坐標(biāo)C(以及由此的FOV)的知識進(jìn)行編碼。該知識可以從對大量的先前患者的研究中導(dǎo)出，以推導(dǎo)平均解剖結(jié)構(gòu)的特定假設(shè)。例如，在一個實施例中，能夠?qū)⑿呐K樣本測量結(jié)果合并到平均幾何模型中。接著能夠穿過其投射幾何射線，以繪制能夠被檢查以找到針對任何給定的ROI的最佳可能的成像坐標(biāo)或FOV的不同投影視圖。各自的ROI能夠由代碼標(biāo)記或以其他方式被識別，并且所述代碼然后可以與如此找出的最佳成像坐標(biāo)C_ROI相關(guān)聯(lián)地存儲(在數(shù)據(jù)庫中)。該關(guān)聯(lián)形成基本成像協(xié)議。能夠使用所述代碼來查詢“最佳”成像坐標(biāo)，以從醫(yī)學(xué)知識數(shù)據(jù)庫檢索針對給定的成像會話的最佳FOV/成像坐標(biāo)。

圖2圖解性地描繪了基于不同坐標(biāo)的協(xié)議。示意圖的左側(cè)示出了右冠狀動脈RCA的分支，而圖像的右側(cè)示出了左冠狀動脈LCA。例如，如果想要對LAC的分支OM(鈍緣)或者PLV(左室后)進(jìn)行成像，則協(xié)議規(guī)定諸如30°的右前斜位ROA和25°的尾部的成像坐標(biāo)為優(yōu)選FOV以及由此的針對導(dǎo)管位置的開始位置，以最佳地對OM或PLV分支進(jìn)行成像。根據(jù)協(xié)議的預(yù)定義FOV在本文中也可以被稱為“協(xié)議FOV”。

當(dāng)使用根據(jù)協(xié)議的成像坐標(biāo)來調(diào)節(jié)成像器IMS的幾何結(jié)構(gòu)時，假設(shè)感興趣區(qū)域ROI被準(zhǔn)確地定位在成像器的等中心ISO中。然而，在實際的現(xiàn)實中，可能不總是這種情況，并且ROI可以稍微偏離等中心ISO。結(jié)果，視場將稍微偏離，并且可能丟失關(guān)鍵的解剖結(jié)構(gòu)信息。如果待成像的具體患者具有不在協(xié)議所基于的平均解剖結(jié)構(gòu)模型的統(tǒng)計方差內(nèi)的解剖結(jié)構(gòu)，則信息也可能在FOV外部。

圖3示出了已經(jīng)使用上述坐標(biāo)針對LCA的OM和PVL分支采集的協(xié)議FOV 305。如果患者已經(jīng)相對于等中心被正確地定位并且他們的解剖結(jié)構(gòu)是平均解剖結(jié)構(gòu)，則將預(yù)期針對導(dǎo)管端部的正確位置310將在所述協(xié)議FOV 305的左上角處。換言之，能夠想到由將協(xié)議FOV結(jié)構(gòu)化的被適合地編號的象限組成的網(wǎng)格系統(tǒng)。例如，對于圖3所示的協(xié)議FOV，能夠認(rèn)為正確開始位置310在FOV 305的在圖3中被示為圓圈310的第一象限中。又換言之，協(xié)議FOV規(guī)定導(dǎo)管端部的蹤跡應(yīng)當(dāng)位于FOV中的何處(亦即，在哪個圖像部分(例如“象限”)中)。

額外的代表性要求例如可以是需要在特定SID處采集的導(dǎo)管端部和/或血管的“尺寸”。這些代表性要求可以隨應(yīng)用而不同。這些代表性要求可以類似地被編碼在協(xié)議的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中，例如，作為針對期望位置的象限的編號的代碼。將理解，使用導(dǎo)管的端部僅僅是定義導(dǎo)管位置的一個示范性方式，并且在其他工具的情況下，可以代替地使用其他顯著部分來定義所述工具的位置。

圖4是可能在介入階段中運行的診斷成像期間出現(xiàn)的錯誤的圖示。根據(jù)圖4A的FOV在極左側(cè)示出了血管造影曝光運行圖像的開始處的FOV，所述FOV用來在造影劑灌注期間捕捉左冠狀動脈。換言之，圖4A中的幀示出了在診斷運行期間的第一采集。

圖4B示出了血管造影曝光運行的結(jié)束。如能夠從圖4B中的幀看到的，在幀的底部處存在陰影線區(qū)域，其表示由于初始在幀A處的不正確開始位置而沒有被捕捉到的解剖結(jié)構(gòu)。換言之，并非整個左冠狀動脈都能夠被捕捉到，這是因為感興趣解剖結(jié)構(gòu)中的一些在當(dāng)前被輻照的FOV的外部，盡管表面上看已經(jīng)使用了如協(xié)議中規(guī)定的正確成像坐標(biāo)?，F(xiàn)在，在嘗試仍然捕捉FOV外脈管中的一些時，用戶可以在診斷運行中的采集期間對檢查臺進(jìn)行移位或可以以其他方式調(diào)節(jié)成像幾何結(jié)構(gòu)，由此如圖4的右側(cè)的幀4C中所示地?fù)p害圖像質(zhì)量。

為了避免根據(jù)圖4C的情況或類似情況，本文提出包括根據(jù)圖像和/或坐標(biāo)數(shù)據(jù)處理裝置100的幫助功能的成像系統(tǒng)。圖像處理裝置可以用作幫助用戶優(yōu)選地僅使用在(下一)診斷高劑量曝光之前可用的信息來找到正確開始位置的工具(以及相關(guān)方法，見以下的圖7)。先驗信息可以包括由成像器IMS生成的圖像幾何坐標(biāo)和/或來自最新近的先前導(dǎo)航階段的可用熒光透視幀，以計算正確開始位置并將其以圖形方式指示給醫(yī)師，或者至少在沒有假設(shè)正確的開始位置的情況下警告用戶。所提出的裝置100可以被配置為作為與現(xiàn)有成像系統(tǒng)一起的插件來操作。在操作階段中的高劑量曝光期間的平動或其他成像幾何結(jié)構(gòu)改變能夠被避免，這繼而幫助在不引起額外的患者劑量的情況下保持圖形質(zhì)量。

返回參考圖1，所提出的圖像處理裝置100包括輸入IN接口和輸出OUT接口、數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)PU以及根據(jù)一個實施例的圖形生成器GD。非常廣泛地，所述裝置接收對協(xié)議FOV的定義(如通過用戶請求來選擇)。而且，不必同時地，裝置接收如由成像系統(tǒng)生成的成像幾何坐標(biāo)和/或(優(yōu)選地為最新近可用的)圖像信息，例如先前(例如最新近的)熒光透視幀信息。處理單元PU然后根據(jù)協(xié)議計算視場中的預(yù)期的正確開始位置，即將導(dǎo)管端部包括在視場內(nèi)的ROI的預(yù)定義位置，并且計算導(dǎo)管端部的最新近已知或先前可用的位置，即將導(dǎo)管端部包括在視場內(nèi)的ROI的當(dāng)前位置。

能夠通過被用于形成圖形顯示的一個或多個適合的圖形指示符來對一個或兩個位置進(jìn)行編碼。接著通過圖形顯示生成器GD經(jīng)由輸出接口OUT來轉(zhuǎn)發(fā)圖形顯示，并且然后將圖形顯示重疊到當(dāng)前視場。除了圖形顯示生成器，系統(tǒng)還可以包括換能器，以產(chǎn)生(視覺或聲學(xué)的)警報信號，從而在當(dāng)前FOV中導(dǎo)管端部的當(dāng)前或最新近可用位置并不根據(jù)協(xié)議時為用戶發(fā)出警報。

參考圖5，示出了根據(jù)一個實施例生成的圖形顯示。圖形顯示被示為重疊在覆蓋視場的現(xiàn)有/當(dāng)前X射線圖像上。多個分段，例如被編號1-9的象限，與視場相關(guān)聯(lián)，所述象限將視場結(jié)構(gòu)化為不同的空間部分。例如，由象限形成的分段形成3x3網(wǎng)格505。圖形顯示包括對象限1-9的可視化。

在一個實施例中，除了網(wǎng)格505，還存在單獨的圖形指示符510用于指示根據(jù)協(xié)議的預(yù)定義的開始位置。針對理想開始位置的圖形指示符510適合地是顏色編碼和/或形狀編碼的。圖5的實施例示出了作為圓圈的圖形指示符510。本文還設(shè)想了諸如三角形、正方形的其他形狀或其他方式。在圖5所示的范例中，針對導(dǎo)管端部的期望的開始位置的正確象限在左上角中的第一象限中。如圖5示范性描繪的情況是，其中的導(dǎo)管端部的蹤跡CFP恰巧在正確的象限1中。圖形顯示控件(widget)在診斷圖像運行之前被顯示，并且被重疊在例如熒光幀上，所述熒光幀優(yōu)選是最新近可用的。

現(xiàn)在參考圖6中的三個窗格A-C，其圖示了圖形顯示505的使用情景。在一個實施例中，在熒光透視低劑量圖像運行期間，通過適合的分割軟件在幀上跟蹤導(dǎo)管的端部。這能夠被完成，因為投影圖像中導(dǎo)管的樣貌因?qū)Ч艿慕Y(jié)構(gòu)已知而是先驗已知的。導(dǎo)管蹤跡的各自的位置能夠由作為附圖標(biāo)記的跟蹤器指示符405指示，其在窗格A中被示范性地示為圓圈。根據(jù)A的FOV還包括由圖形顯示生成器GD生成并被重疊在序列幀中的每個上的3x3網(wǎng)格505。

圖6的窗格B示出了具有網(wǎng)格505和被重疊在網(wǎng)格505上的由跟蹤器符號405示出的最新近的導(dǎo)管端部的熒光透視運行中的最后圖像。該最后的或最新近的熒光幀能夠通過最終圖像凍結(jié)保持(LIH)功能來獲得，所述LIH功能操作以在熒光透視運行的最新近幀處基本上“凍結(jié)”顯示。在圖6B的實施例中，網(wǎng)格還包括如象限Q1中的圓圈的圖形指示符符號510，以指示根據(jù)協(xié)議的針對端部CFP的期望的或預(yù)定義的“最佳”開始位置405。

在圖6B中，通過對相關(guān)象限Q1例如通過顏色或線類型進(jìn)行圖形地編碼來額外地指示預(yù)定義位置。例如在圖6B實施例中，象限Q1被以虛線示出，以指示其包括預(yù)定義的或所要求的端部位置。在一個實施例中，可以對保持當(dāng)前端部位置的象限Q2進(jìn)行不同地圖形地編碼。以這種方式，圖形顯示可以僅被形成為網(wǎng)格而沒有額外的跟蹤器指示符符號405、410。在該僅網(wǎng)格的實施例中，兩種端部位置(亦即，所要求的位置和當(dāng)前位置)通過對恰巧包括所述位置的兩個各自象限的不同圖形繪制來指示。

窗格B中的FOV表示在端部當(dāng)前所在之處與其根據(jù)協(xié)議應(yīng)當(dāng)所在之處之間存在偏差的情景。處理單元操作以計算關(guān)于當(dāng)前FOV需要如何改變以使得端部CFP被顯示在正確象限中的指令，在這種情況下正確象限是Q1。指令對應(yīng)于成像幾何結(jié)構(gòu)(例如成像坐標(biāo))的改變。指令能夠被圖形地繪制，以例如通過重疊網(wǎng)格和/或跟蹤器指示符來將成像器的幾何結(jié)構(gòu)的所要求的改變帶給用戶注意。備選地或額外地，可以顯示箭頭或其他方向性符號以指示所要求的平動操作或校正動作。額外地，能夠激活專用閃光燈和/或可以由揚聲器系統(tǒng)發(fā)出警告聲音，以警告用戶要求校正成像幾何結(jié)構(gòu)改變。

換言之，圖形顯示通知用戶要求平動運動，以將導(dǎo)管端部從視場的第二象限Q2內(nèi)的其當(dāng)前位置移動到視場的第一象限Q1內(nèi)的預(yù)定義位置中。

然后能夠通過移動導(dǎo)管端部本身，例如通過平動檢查臺或通過平移C型臂，來引起導(dǎo)管端部的運動。在任何情況下，根據(jù)當(dāng)前FOV的成像信息將在到新的協(xié)議FOV的改變期間丟失。圖像信息的丟失在幀C)中被示為陰影線區(qū)。如圖6的窗格C)所示，在平動之后，導(dǎo)管端部位置現(xiàn)在位于正確的第一象限中?；谝呀?jīng)可用的信息已經(jīng)整體執(zhí)行了對感興趣區(qū)域的該位置校正，亦即，所述可用信息是在下一診斷成像運行開始之前可用的信息。在不存在高劑量診斷曝光時也執(zhí)行平動和校正動作。在成像幾何結(jié)構(gòu)的改變之后并且一旦導(dǎo)管(在當(dāng)前的或經(jīng)更新的FOV中)出現(xiàn)在正確開始位置處，則診斷高劑量X射線曝光現(xiàn)在能夠開始?，F(xiàn)在確保能夠捕捉到感興趣解剖結(jié)構(gòu)的整體。

現(xiàn)在參考圖7的流程圖，圖7詳述了用于調(diào)節(jié)視場中的感興趣區(qū)域的位置的各個步驟。

在步驟S705中，選擇針對所考慮的樣本的特定部分(例如心臟脈管的特定解剖結(jié)構(gòu))的期望的圖像協(xié)議。協(xié)議要求由成像坐標(biāo)的集合定義的預(yù)定義的協(xié)議FOV。成像協(xié)議還可以規(guī)定在所述FOV中針對特定目標(biāo)的表示方式，例如，要在FOV的哪個部分中展現(xiàn)(feature)ROI。ROI可以包括諸如導(dǎo)管的醫(yī)學(xué)工具的位置。

在步驟S710中，收集關(guān)于當(dāng)前FOV中的ROI的當(dāng)前表示方式的信息。在一個實施例中，這是通過開始熒光透視成像序列來實現(xiàn)的，所述熒光透視成像序列然后以由最終圖像凍結(jié)保持功能保持的最后的或最新近的圖像幀終止。

在一個實施例中，證實當(dāng)前FOV中的ROI的位置。

例如，在一個實施例中，ROI(例如導(dǎo)管的端部)在熒光序列中被跟蹤并且被跟蹤到最后的幀中，使得在最新近可用的FOV中的位置是已知的。在該預(yù)備信息收集步驟S710中，在以比用于熒光圖像運行更高的劑量的圖像采集開始之前收集所述信息。收集該信息也可以包括解釋和處理通過針對當(dāng)前FOV調(diào)節(jié)圖像幾何結(jié)構(gòu)而生成的成像坐標(biāo)。

在先前步驟S710中收集的位置信息然后在步驟S715中在處理單元處被接收。換言之，在步驟S715中可用的信息包括：i)ROI在FOV內(nèi)的當(dāng)前位置，以及ii)ROI(例如導(dǎo)管端部)在預(yù)定義FOV內(nèi)的預(yù)定義或所要求的位置。在步驟S720中，對FOV內(nèi)的當(dāng)前位置和預(yù)定義位置進(jìn)行比較。如果存在不匹配，則例如關(guān)于成像幾何坐標(biāo)來計算改變當(dāng)前成像幾何結(jié)構(gòu)的指令。例如，應(yīng)當(dāng)以一偏離(x,y)來校正臺，或者應(yīng)當(dāng)以(-x,-y)來移動C型臂CA，或者應(yīng)當(dāng)將準(zhǔn)直器打開特定量等。將ROI的圖像內(nèi)坐標(biāo)與如由選定的協(xié)議規(guī)定的預(yù)定義位置進(jìn)行比較。如果ROI與預(yù)定義位置基本一致或至少落在預(yù)定義位置的預(yù)設(shè)誤差容限內(nèi)，則優(yōu)選地通過例如設(shè)定適合的標(biāo)簽來指示這種匹配。

網(wǎng)格或其他劃分或鑲嵌布置符號能夠被用于定義FOV的各部分。例如，與選定的協(xié)議相關(guān)聯(lián)的預(yù)定義的表示方式可能需要ROI落在第(n,m)個網(wǎng)格分段(例如象限)內(nèi)。然后核查ROI的參考部分(例如導(dǎo)管的端部)的圖像內(nèi)(在當(dāng)前FOV中)坐標(biāo)是否落在所述(n,m)網(wǎng)格分段內(nèi)。如果發(fā)現(xiàn)ROI(根據(jù)其參考部分的坐標(biāo))在預(yù)定義位置或所述容限之外，則將該事實指示為不匹配。

除了位置，當(dāng)被測試的表示方式是放大的表示方式時，執(zhí)行類似的比較。ROI的像素區(qū)的尺寸能夠被計算(在分割之后)，以證實SID是否是如規(guī)定的。備選地，從成像器的控制模塊請求當(dāng)前SID設(shè)定，并且將其與根據(jù)協(xié)議的預(yù)定義SID進(jìn)行比較，以便證實是否使用了正確的SID。

取決于在核查器步驟S720中是否證實了不匹配，根據(jù)步驟S725或S740在當(dāng)前FOV上顯示對應(yīng)圖形指示符控件，以通知用戶關(guān)于：i)核查器操作S720的結(jié)果；以及ii)如果沒有匹配，能夠做什么以帶來匹配。

如果在步驟S720中證實了不匹配，則過程轉(zhuǎn)到步驟S725，其中，引起對圖形指示符的顯示以在當(dāng)前FOV中圖形地繪制所述指令。能夠例如通過圖形地繪制上述的網(wǎng)格結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)對所述指令的圖形顯示，其中，相應(yīng)地標(biāo)記各分段或象限本身。例如，包括正確開始位置的象限被以一種顏色突出顯示，而包括ROI的當(dāng)前位置的另一圖形分段被以第二顏色來指示，或被以不同的線型繪制等。作為對ROI表示中的不匹配的僅靜態(tài)符號編碼的補(bǔ)充或替代，可以使用更多的“動態(tài)人體工程”。例如，兩個相關(guān)象限Q1、Q2(也)可以被示為以不同的頻率閃爍，或者僅一個閃爍而另一個不閃爍等。備選地，網(wǎng)格結(jié)構(gòu)可以由實線來形成，但是線可以是虛線或以其他方式中斷的。在另一實施例中，例如，象限僅由其拐角點通過適合的十叉符號來示出。

備選地或額外地，分段Q1、Q2內(nèi)的區(qū)被填充有不同色調(diào)或顏色，但是足夠柔和從而不使圖像細(xì)節(jié)模糊。在另一實施例中，點、盤圈、“十字線”或其他(點)跟蹤器符號被示出以指示兩個位置。作為圖形網(wǎng)格的補(bǔ)充或替代，能夠顯示十字線符號。優(yōu)選地，兩個不同的十字線符號與浮在其上的網(wǎng)格兩者被顯示在一起，從而形成公共的圖形顯示。兩個跟蹤器符號“浮”在網(wǎng)格上并且被定位在不同象限中(例如在圖6B中)，然后將立即并直觀地向用戶傳達(dá)以下事實，即關(guān)于在FOV中ROI應(yīng)當(dāng)在何處相對與其實際在何處已經(jīng)證實了不匹配。作為對跟蹤器符號的補(bǔ)充或與其一起，可以存在方向部件，例如從當(dāng)前ROI位置指向所要求的ROI位置的箭頭。

在步驟730中，響應(yīng)于控制信號發(fā)生對成像幾何結(jié)構(gòu)的校正性重新調(diào)節(jié)，以引起ROI將被顯示在規(guī)定的象限中。例如，通過例如臺的平動或機(jī)架的平移或重新調(diào)節(jié)準(zhǔn)直器葉片來移動導(dǎo)管相對于探測器的位置，直到圖形指示符指示當(dāng)前位置現(xiàn)在基本上與規(guī)定的位置一致。取決于想要校正的表示方式，也可以重新調(diào)節(jié)SID或者采取任何其他校正動作。應(yīng)當(dāng)理解，在重新調(diào)節(jié)成像幾何結(jié)構(gòu)期間，動態(tài)地調(diào)整圖形指示符。例如，針對當(dāng)前端部/ROI位置的跟蹤器點符號405被示為在網(wǎng)格上朝向表示正確位置(即根據(jù)協(xié)議的預(yù)定義位置)的跟蹤器符號或象限移動。

成像幾何結(jié)構(gòu)的改變能夠自動完成，在這種情況下，指令被轉(zhuǎn)發(fā)到適合的控制模塊。控制模塊然后指導(dǎo)致動器中的相應(yīng)致動器來執(zhí)行對檢查臺的平動運動。

任選地，在步驟S735中生成視覺或聲學(xué)或觸覺(例如搖桿的振動)的警報信號，以警告用戶已經(jīng)在步驟S720處證實了不匹配。

應(yīng)理解，裝置100操作以在用戶改變成像幾何結(jié)構(gòu)時基本上凍結(jié)屏幕MT上的網(wǎng)格，以實現(xiàn)ROI在規(guī)定的象限Q1中結(jié)束。然后視覺地，觀看者將得到好似FOV在其改變期間(例如在機(jī)架CA或臺運動期間)從網(wǎng)格下方滑動越過網(wǎng)格的印象。

然而，如果在核查器步驟S730中發(fā)現(xiàn)兩個表示確實匹配，則該事實類似地在步驟S740中被圖形地繪制。在這種情況下，根據(jù)一個實施例，網(wǎng)格中的兩個跟蹤器符號被顯示在相同的象限中，或(在沒有跟蹤器符號的實施例中)相同象限以兩種不同顏色交替閃爍，每種顏色被理解為分別表示兩個位置中的一個。備選地，在沒有網(wǎng)格的實施例中，兩個跟蹤器符號被示為基本上重疊或者至少為交疊，以圖形地繪制已經(jīng)發(fā)現(xiàn)匹配。

在步驟S740之后，或在步驟S730中的校正動作之后，ROI(例如導(dǎo)管位置)現(xiàn)在被正確地定位，并且成像系統(tǒng)的幾何結(jié)構(gòu)現(xiàn)在被正確地調(diào)節(jié)以捕捉感興趣的解剖結(jié)構(gòu)。因此，在步驟S745中，能夠接著安全地開始高劑量診斷圖像運行(或者如果仍需要，則運行熒光)然后能夠安全地運行。

本文中將意識到，以上方法可以基于作為優(yōu)選實施例的先前影像(例如熒光序列)，但同樣設(shè)想了備選實施例，其中例如，核查器步驟S720僅“盲目地”操作于成像坐標(biāo)和坐標(biāo)序列，所述成像坐標(biāo)和坐標(biāo)序列幫助確定在例如導(dǎo)管端部的位置。這能夠通過使用例如機(jī)器人來實現(xiàn)，其將導(dǎo)管引入并推進(jìn)通過患者。由機(jī)器人生成的控制信號通過定義適合的公共坐標(biāo)系而能夠與成像幾何結(jié)構(gòu)有關(guān)，以在其整個路程上跟蹤導(dǎo)管端部的位置。然而，在一個實例中，可能仍然需要一些熒光透視影像。但是在任何情況下，所提出的系統(tǒng)都不依賴于以比用于先前的熒光的劑量高得多的劑量采集的X射線圖像，并且所述方法的基于機(jī)器人的“僅坐標(biāo)”變型甚至還可以降低所需要的熒光幀的數(shù)量。所述方法當(dāng)然不排除使用先前采集的高劑量影像，但是所述方法并不依賴于該高劑量影像，而是能夠在根本沒有影像的情況下操作，或者能夠利用低劑量影像來完成。再換言之，在開始使用比用于先前的熒光的更高的劑量的X射線曝光之前，所述方法幫助僅基于信息(圖像和/或坐標(biāo))來調(diào)節(jié)成像幾何結(jié)構(gòu)。

盡管以上已經(jīng)主要參考基于吸收的X射線圖像進(jìn)行了描述，但是還應(yīng)理解，諸如相襯成像、US成像或MRT成像的其他技術(shù)同樣被包括在本文中。而且，以上已經(jīng)參考介入C型臂X射線裝置僅處于示范性目的進(jìn)行了描述。然而，這不是對本發(fā)明的限制，因為所描述的裝置和方法也能夠有益地被用在其他成像系統(tǒng)(例如CT裝置、MRT和超聲)中或用在任何其他介入成像設(shè)定中。

在本發(fā)明的另一示范性實施例中，提供了一種計算機(jī)程序或計算機(jī)程序單元，其特征在于適于在適當(dāng)?shù)南到y(tǒng)上運行根據(jù)前述實施例之一所述的方法的方法步驟。

因此，所述計算機(jī)程序單元可以被存儲在計算機(jī)單元上，所述計算機(jī)單元也可以是本發(fā)明的實施例的部分。該計算單元可以適于執(zhí)行或誘發(fā)執(zhí)行以述的方法的步驟。此外，其可以適于操作上述的裝置的部件。所述計算單元能夠適于自動地操作和/或運行用戶的命令。計算機(jī)程序可以被加載到數(shù)據(jù)處理器的工作存儲器中。所述數(shù)據(jù)處理器由此可以被裝備為執(zhí)行本發(fā)明所述的方法。

本發(fā)明的這種示范性實施例涵蓋從一開始就使用本發(fā)明的計算機(jī)程序或借助于更新將現(xiàn)有程序轉(zhuǎn)變?yōu)槭褂帽景l(fā)明的程序的計算機(jī)程序兩者。

更進(jìn)一步地，所述計算機(jī)程序單元能夠提供實現(xiàn)上述的方法的示范性實施例的流程的所有必需步驟。

根據(jù)本發(fā)明的另一示范性實施例，提出了一種計算機(jī)可讀介質(zhì)，例如CD-ROM，其中，所述計算機(jī)可讀介質(zhì)具有存儲在其上的計算機(jī)程序單元，其中，所述計算機(jī)程序單元是由前面部分描述的。

計算機(jī)程序可以存儲和/或分布在與其他硬件一起提供或作為其他硬件的部分提供的諸如光學(xué)存儲介質(zhì)或固態(tài)介質(zhì)的適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)上，但是計算機(jī)程序也可以以其他的形式分布，例如經(jīng)由因特網(wǎng)或其他有線或無線的遠(yuǎn)程電信系統(tǒng)分布。

然而，所述計算機(jī)程序也可以存在于諸如萬維網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)上并能夠從這樣的網(wǎng)絡(luò)中被下載到數(shù)據(jù)處理器的工作存儲器中。根據(jù)本發(fā)明的另一示范性實施例，提供了一種用于使得計算機(jī)程序單元能夠被下載的介質(zhì)，其中，所述計算機(jī)程序單元被布置為執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的前述實施例之一所述的方法。

必須指出，本發(fā)明的實施例參考不同主題加以描述。具體而言，一些實施例參考方法類型的權(quán)利要求加以描述，而其他實施例參考設(shè)備類型的權(quán)利要求加以描述。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員將從以上和下面的描述中了解到，除非另行指出，除了屬于一種類型的主題的特征的任意組合之外，涉及不同主題的特征之間的任意組合也被認(rèn)為由本申請公開。然而，所有特征能夠被組合以提供超過特征的簡單加和的協(xié)同效應(yīng)。

盡管已經(jīng)在附圖和前面的描述中詳細(xì)說明和描述了本發(fā)明，但這樣的說明和描述被認(rèn)為是說明性或示范性的而非限制性的。本發(fā)明不限于所公開的實施例。通過研究附圖、說明書和從屬權(quán)利要求，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在實踐請求保護(hù)的本發(fā)明時能夠理解和實現(xiàn)所公開的實施例的其他變型。

在權(quán)利要求中，詞語“包括”不排除其他單元或步驟，并且，詞語“一”或“一個”并不排除多個。單個處理器或其他單元可以履行權(quán)利要求書中記載的若干項目的功能。盡管在互不相同的從屬權(quán)利要求中記載了特定措施，但是這并不指示不能有利地使用這些措施的組合。權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記不應(yīng)被解釋為對范圍的限制。