機(jī)械臂的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械臂，所述機(jī)械臂包括：推車(100)、升降柱(201)、升降柱(202)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(300)和機(jī)械手(400)；所述推車(100)與所述升降柱(202)連接，所述升降柱(202)與所述升降柱(201)連接，所述升降柱(201)與所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(300)連接，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(300)與所述機(jī)械手(400)連接。本實(shí)用新型的機(jī)械臂，操作各按鈕實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管機(jī)器人各種運(yùn)動，來滿足手術(shù)過程所需位置要求，達(dá)到最佳舒適的操控效果，最大程度的提高手術(shù)的成功率。減小了勞動強(qiáng)度，節(jié)約人力成本，具有操作簡單靈活，接口標(biāo)準(zhǔn)和防錯(cuò)性能強(qiáng)等特點(diǎn)。
【專利說明】機(jī)械臂

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，特別涉及一種腎動脈消融導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置用機(jī)械臂。

【背景技術(shù)】
[0002]高血壓已經(jīng)成為影響全球健康的一個(gè)重要問題。目前，高血壓患者的首要治療方式還是藥物，但效果仍不理想，部分患者盡管應(yīng)用了 5種抗高血壓藥，血壓仍不達(dá)標(biāo)，由此衍生出頑固性高血壓癥狀。頑固性高血壓是指在改善生活方式的基礎(chǔ)上，規(guī)律足量服用包括一種利尿劑在內(nèi)的3種或3種以上降血壓藥物，但血壓仍不能達(dá)標(biāo)者。高血壓是中老年最常見的心血管病，也是導(dǎo)致冠心病、充血性心力衰竭、腎功能衰竭、主動脈瘤的重要危險(xiǎn)因素，是中老年人致死、致殘的首要原因。
[0003]醫(yī)學(xué)研究表明，交感神經(jīng)系統(tǒng)是高血壓發(fā)病的重要環(huán)節(jié)。尤其是腎交感神經(jīng)活動(renal sympathetic nerve activity, RSNA)會導(dǎo)致腎小管鈉水重吸收增加、引起腎素釋放和腎血管阻力改變，從而使血壓升高。過去的交感神經(jīng)切除術(shù)雖然已經(jīng)證明其降壓效果，但存在多種嚴(yán)重并發(fā)癥，而且手術(shù)中存在高發(fā)的病死率和致殘率，因此這種治療策略逐漸被藥物治療的方法代替。直到2009年，Krum教授首次報(bào)道了使用介入技術(shù)的經(jīng)皮導(dǎo)管消融腎動脈去交感神經(jīng)術(shù)(catheter-based renal sympathetic denervat1n, RDN),治療頑固性高血壓的研究(即sympathetic HTN-1)。隨著研究的開展，其結(jié)果展示出腎動脈消融術(shù)(RND)治療頑固性高血壓的安全性和有效性，取得了令人鼓舞的降壓效果。對頑固性高血壓患者進(jìn)行腎動脈射頻消融術(shù)，是為高血壓患者帶來一種新希望，同時(shí)也是非藥物治療高血壓的一種新方法，并根據(jù)國外前期的臨床試驗(yàn)表明該方法的安全有效的，能被廣泛使用。同時(shí)隨著射頻消融術(shù)的發(fā)展還能使該方法不僅限于治療頑固性高血壓，而且還可以用于一般高血壓的非藥物治療，能使高血壓患者擺脫每天服用藥物的困擾。
[0004]在腎動脈消融手術(shù)中，傳統(tǒng)的手工插管操作存在缺陷:導(dǎo)管的可操控性能差，頻繁的誤操作和嘗試，使得插管的效果和成功率低，且易對血管造成損傷；在X射線環(huán)境下長期工作，對醫(yī)生身體傷害大；手工操作的方式對醫(yī)生操作技巧要求高，操作復(fù)雜，易疲勞，且不穩(wěn)定，無法保證導(dǎo)管介入的精確性，影響手術(shù)質(zhì)量，進(jìn)而影響患者生存質(zhì)量。在消融過程中，由醫(yī)生手動操作消融導(dǎo)管的手柄來確定消融點(diǎn)的位置及導(dǎo)管的彎形程度，其操作精度低，頭端貼靠不穩(wěn)定，導(dǎo)致消融效果差，出現(xiàn)水腫等并發(fā)癥。這些缺陷極大的影響了腎動脈消融術(shù)治療高血壓的快速推廣。將機(jī)器人技術(shù)引入到腎動脈射頻消融術(shù)中，利用機(jī)器人系統(tǒng)的高精度、高穩(wěn)定性、操作簡單化、可遙操作等優(yōu)點(diǎn)可以很好的解決以上問題。對于插管裝置的研究國內(nèi)外已經(jīng)很多，大多數(shù)研究的是對指引導(dǎo)管或者造影導(dǎo)管的推送裝置，進(jìn)入主干血管，血管較粗，管路簡單，操作容易，時(shí)間短，而且都處于實(shí)驗(yàn)室階段。國外已有插管裝置產(chǎn)品，但用于冠脈放支架，心臟房顫消融，需配合其專門的導(dǎo)管使用。到目前為止，市場上還沒有針對于腎動脈消融導(dǎo)管的導(dǎo)管機(jī)器人及推送器上市。實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是如何提供一種腎動脈消融導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置用機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)手術(shù)過程中所需位置，提供其旋轉(zhuǎn)、上下、左右和前后方向運(yùn)動功能。
[0006]為此目的，本實(shí)用新型提供一種機(jī)械臂，所述機(jī)械臂包括:推車100、升降柱201、升降柱202、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)300和機(jī)械手400 ；
[0007]所述推車100與所述升降柱202連接，所述升降柱202與所述升降柱201連接，所述升降柱201與所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)300連接，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)300與所述機(jī)械手400連接。
[0008]可選的，所述推車100由塑膠和板金材料構(gòu)成。
[0009]可選的，所述推車100包括底座101、車身102、車蓋103、磁場發(fā)生器支座104。
[0010]可選的，所述底座101由處殼、底板和腳輪組成。
[0011]可選的，所述車身102開有排風(fēng)口、風(fēng)扇安裝口、插座和接頭安裝口，所述車身102內(nèi)設(shè)置有開關(guān)電源以及隔離變壓器，所述開關(guān)電源與所述隔離變壓器相連。
[0012]可選的，所述機(jī)械臂還包括:磁場發(fā)生器NDI (500)以及NDI處理器，所述磁場發(fā)生器NDI (500)通過連接桿501與所述磁場發(fā)生器支座104連接，所述NDI處理器設(shè)置在所述車身102中，所述磁場發(fā)生器NDI (500)與NDI處理器通過無線方式連接。
[0013]可選的，所述車蓋103設(shè)計(jì)有護(hù)手位置、按鍵盤1031。
[0014]可選的，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)300包括:連接板301、連接板302、連接板303、轉(zhuǎn)輪304、直線步進(jìn)電機(jī)305、底板306、限位開關(guān)307、軸308、套309、軸承310、鎖緊螺母311、銷軸312，所述轉(zhuǎn)輪304的中心開有一圓孔，所述轉(zhuǎn)輪304包括行程槽3042 ；
[0015]所述連接板301與所述升降柱201螺接，所述連接板302通過套309與所述轉(zhuǎn)輪304連接，所述連接板302連接所述連接板303，所述連接板303與所述機(jī)械手400螺接，所述連接板301與軸308連接，所述軸承310安裝于所述轉(zhuǎn)輪304的圓孔內(nèi)，所述轉(zhuǎn)輪304安裝于所述軸308上并通過所述鎖緊螺母311鎖緊，所述銷軸312設(shè)置與所述行程槽3042內(nèi)，所述直線步進(jìn)電機(jī)305與所述銷軸312連接。
[0016]本實(shí)用新型提供的機(jī)械臂，操作各按鈕實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管機(jī)器人各種運(yùn)動，來滿足手術(shù)過程所需位置要求，達(dá)到最佳舒適的操控效果，最大程度的提高手術(shù)的成功率。減小了勞動強(qiáng)度，節(jié)約人力成本，只需I人操作。具有操作簡單靈活，接口標(biāo)準(zhǔn)和防錯(cuò)性能強(qiáng)等特點(diǎn)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0018]圖1示出了本實(shí)用新型實(shí)施例中機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2示出了本實(shí)用新型實(shí)施例中升降柱的盒式結(jié)構(gòu)203示意圖；
[0020]圖3和圖4示出了本實(shí)用新型實(shí)施例中磁場發(fā)生器NDI (500)通過連接桿501與磁場發(fā)生器支座104連接的示意圖；
[0021]圖5示出了本實(shí)用新型實(shí)施例中推車的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖6-圖9示出了本實(shí)用新型實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖10示出了本實(shí)用新型實(shí)施例中轉(zhuǎn)輪的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0024]為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0025]本實(shí)用新型實(shí)施例公開一種機(jī)械臂，如圖1所示，一種機(jī)械臂，所述機(jī)械臂包括:推車100、升降柱201、升降柱202、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)300和機(jī)械手400 ;本實(shí)施例中升降柱201和升降柱202可選用市面上已有的同樣型號的升降柱，水平放置的升降柱則為升降柱201，豎直放置的升降柱則為升降柱202，所述升降柱可采用蝸輪蝸桿傳動或直線步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)升級的運(yùn)動功能，所述蝸輪蝸桿傳動或直線步進(jìn)電機(jī)放置于所述升降柱的盒式結(jié)構(gòu)203中，如圖2所示；
[0026]所述推車100與所述升降柱202連接，所述升降柱202與所述升降柱201螺接，所述升降柱201與所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)300連接，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)300與所述機(jī)械手400連接。
[0027]所述推車100由塑膠和板金材料構(gòu)成。如圖5所示，所述推車100包括底座101、車身102、車蓋103、磁場發(fā)生器支座104，推車100的裝配采用螺接形式。
[0028]所述底座101由處殼、底板和腳輪組成，所述底板可通過強(qiáng)度分析確定其板厚及大小，達(dá)到配重和安裝的目的。
[0029]所述車身102開有排風(fēng)口、風(fēng)扇安裝口、插座和接頭安裝口，所述車身102內(nèi)設(shè)置有開關(guān)電源以及隔離變壓器，所述開關(guān)電源與所述隔離變壓器相連，保證隔離變壓器不受外部電壓干擾，所述隔離變壓器可通過電壓轉(zhuǎn)換器輸出穩(wěn)定的電壓，所述隔離變壓器與預(yù)設(shè)的單片機(jī)、升降柱201和升降柱202中的電機(jī)連接。
[0030]具體應(yīng)用中，所述機(jī)械臂還包括市面上已有的磁場發(fā)生器NDI (500)以及NDI處理器，所述磁場發(fā)生器NDI (500)通過連接桿501與所述磁場發(fā)生器支座104連接，如圖3和圖4所示，所述連接桿501可以折疊運(yùn)動，所述NDI處理器設(shè)置在所述車身102中，所述磁場發(fā)生器NDI (500)與NDI處理器通過無線方式連接。
[0031]所述車蓋103設(shè)計(jì)有護(hù)手位置、按鍵盤1031以及其他圖中未示出的接口，本實(shí)施例的車蓋103設(shè)置有三個(gè)護(hù)手位置，按鍵盤1031可與預(yù)設(shè)的單片機(jī)相連來操作機(jī)械手。
[0032]如圖6至圖9所示，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)300包括:連接板301、連接板302、連接板303、轉(zhuǎn)輪304、直線步進(jìn)電機(jī)305、底板306、限位開關(guān)307、軸308、套309、軸承310、鎖緊螺母311、銷軸312，所述轉(zhuǎn)輪304的中心開有一圓孔，所述轉(zhuǎn)輪304包括行程槽3042 ；
[0033]所述連接板301與所述升降柱201螺接，所述連接板302通過套309與所述轉(zhuǎn)輪304連接，所述連接板302連接所述連接板303，所述連接板303與所述機(jī)械手400螺接，所述連接板301與軸308連接，所述軸承310安裝于所述轉(zhuǎn)輪304的圓孔內(nèi)，所述轉(zhuǎn)輪304安裝于所述軸308上并通過所述鎖緊螺母311鎖緊，所述銷軸312設(shè)置與所述行程槽3042內(nèi)，所述直線步進(jìn)電機(jī)305與所述銷軸312連接。
[0034]銷軸312在轉(zhuǎn)輪304行程槽3042中運(yùn)動，當(dāng)轉(zhuǎn)輪304的3041部位接觸到限位開關(guān)307時(shí)，如圖10所示，轉(zhuǎn)輪304會自動停止運(yùn)動。
[0035]本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)械臂，操作各按鈕實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管機(jī)器人各種運(yùn)動，來滿足手術(shù)過程所需位置要求，達(dá)到最佳舒適的操控效果，最大程度的提高手術(shù)的成功率。減小了勞動強(qiáng)度，節(jié)約人力成本，只需I人操作。具有操作簡單靈活，接口標(biāo)準(zhǔn)和防錯(cuò)性能強(qiáng)等特點(diǎn)。
[0036]雖然結(jié)合附圖描述了本實(shí)用新型的實(shí)施方式，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍的情況下做出各種修改和變型，這樣的修改和變型均落入由所附權(quán)利要求所限定的范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械臂，其特征在于，所述機(jī)械臂包括:推車(100)、升降柱(201)、升降柱(202)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(300)和機(jī)械手(400)； 所述推車(100)與所述升降柱(202)連接，所述升降柱(202)與所述升降柱(201)連接，所述升降柱(201)與所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(300)連接，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(300)與所述機(jī)械手(400)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述推車(100)由塑膠和板金材料構(gòu)成。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述推車(100)包括底座(101)、車身(102)、車蓋(103)、磁場發(fā)生器支座(104)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述底座(101)由處殼、底板和腳輪組成。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述車身(102)開有排風(fēng)口、風(fēng)扇安裝口、插座和接頭安裝口，所述車身(102)內(nèi)設(shè)置有開關(guān)電源以及隔離變壓器，所述開關(guān)電源與所述隔離變壓器相連。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述機(jī)械臂還包括:磁場發(fā)生器NDI (500)以及NDI處理器，所述磁場發(fā)生器NDI (500)通過連接桿(501)與所述磁場發(fā)生器支座(104)連接，所述NDI處理器設(shè)置在所述車身(102)中，所述磁場發(fā)生器NDI (500)與NDI處理器通過無線方式連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述車蓋(103)設(shè)計(jì)有護(hù)手位置、按鍵盤(1031)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)械臂，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(300)包括:連接板(301)、連接板(302)、連接板(303)、轉(zhuǎn)輪(304)、直線步進(jìn)電機(jī)(305)、底板(306)、限位開關(guān)(307)、軸(308)、套(309)、軸承(310)、鎖緊螺母(311)、銷軸(312)，所述轉(zhuǎn)輪(304)的中心開有一圓孔，所述轉(zhuǎn)輪(304)包括行程槽(3042)； 所述連接板(301)與所述升降柱(201)螺接，所述連接板(302)通過套(309)與所述轉(zhuǎn)輪(304)連接，所述連接板(302)連接所述連接板(303)，所述連接板(303)與所述機(jī)械手(400)螺接，所述連接板(301)與軸(308)連接，所述軸承(310)安裝于所述轉(zhuǎn)輪(304)的圓孔內(nèi)，所述轉(zhuǎn)輪(304)安裝于所述軸(308)上并通過所述鎖緊螺母(311)鎖緊，所述銷軸(312)設(shè)置與所述行程槽(3042)內(nèi)，所述直線步進(jìn)電機(jī)(305)與所述銷軸(312)連接。
【文檔編號】A61B19/00GK203970564SQ201420431054
【公開日】2014年12月3日 申請日期:2014年7月31日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月31日
【發(fā)明者】敬正鑫, 王榮軍, 趙士勇, 曾波, 孫利, 曾玉祥, 申海朝 申請人:樂普（北京）醫(yī)療器械股份有限公司