一種導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的操控手柄的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及醫(yī)療器械【技術(shù)領(lǐng)域】，公開(kāi)了一種導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的操控手柄。本實(shí)用新型提供了一種導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的操控手柄，包括：殼體、分別安裝在所述殼體上的第一開(kāi)啟單元、第二開(kāi)啟單元、第三開(kāi)啟單元和微處理器；所述第一開(kāi)啟單元、所述第二開(kāi)啟單元和所述第三開(kāi)啟單元分別與所述微處理器電性連接，所述微處理器分與導(dǎo)管機(jī)器人電性連接，所述第一開(kāi)啟單元用于控制導(dǎo)管機(jī)器人的導(dǎo)管安裝模塊移動(dòng)，所述第二開(kāi)啟單元用于控制導(dǎo)管機(jī)器人的導(dǎo)管安裝模塊旋轉(zhuǎn)，所述第三開(kāi)啟單元用于控制導(dǎo)管機(jī)器人的導(dǎo)管動(dòng)力模塊移動(dòng)。本實(shí)用新型所提供的導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的操控手柄減少X射線對(duì)醫(yī)生身體的傷害。
【專利說(shuō)明】一種導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的操控手柄

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及醫(yī)療器械【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的操控手柄。

【背景技術(shù)】
[0002]高血壓已經(jīng)成為影響全球健康的一個(gè)重要問(wèn)題，目前，高血壓患者的首要治療方式還是藥物，但效果仍不理想，部分患者盡管應(yīng)用了五種抗高血壓藥，血壓仍不達(dá)標(biāo)，由此衍生出頑固性高血壓癥狀。頑固性高血壓是指在改善生活方式的基礎(chǔ)上，規(guī)律足量服用包括一種利尿劑在內(nèi)的三種或三種以上降血壓藥物，但血壓仍不能達(dá)標(biāo)的狀況。高血壓是中老年最常見(jiàn)的心血管病，也是導(dǎo)致冠心病、充血性心力衰竭、腎功能衰竭、主動(dòng)脈瘤的重要危險(xiǎn)因素，是中老年人致死、致殘的首要原因。
[0003]醫(yī)學(xué)研究表明，交感神經(jīng)系統(tǒng)是高血壓發(fā)病的重要環(huán)節(jié)，尤其是腎交感神經(jīng)活動(dòng)會(huì)導(dǎo)致腎小管鈉水重吸收增加、引起腎素釋放和腎血管阻力改變，從而使血壓升高。過(guò)去的交感神經(jīng)切除術(shù)雖然已經(jīng)證明其降壓效果，但存在多種嚴(yán)重并發(fā)癥，而且手術(shù)中存在高發(fā)的病死率和致殘率，因此這種治療策略逐漸被藥物治療的方法代替。直到2009年，首次報(bào)道了使用介入技術(shù)的經(jīng)皮導(dǎo)管消融腎動(dòng)脈去交感神經(jīng)術(shù)，治療頑固性高血壓的研究。隨著研究的開(kāi)展，其結(jié)果展示出腎動(dòng)脈消融術(shù)治療頑固性高血壓的安全性和有效性，取得了令人鼓舞的降壓效果。對(duì)頑固性高血壓患者進(jìn)行腎動(dòng)脈射頻消融術(shù)，是為高血壓患者帶來(lái)一種新希望，同時(shí)也是非藥物治療高血壓的一種新方法，并根據(jù)國(guó)外前期的臨床試驗(yàn)表明該方法的安全有效的，能被廣泛使用。同時(shí)隨著射頻消融術(shù)的發(fā)展還能使該方法不僅限于治療頑固性高血壓，而且還可以用于一般高血壓的非藥物治療，能使高血壓患者擺脫每天服用藥物的困擾。
[0004]在腎動(dòng)脈消融手術(shù)中，傳統(tǒng)的手工插管操作存在缺陷:導(dǎo)管的可操控性能差，頻繁的誤操作和嘗試，使得插管的效果和成功率低，且易對(duì)血管造成損傷；手工操作的方式對(duì)醫(yī)生操作技巧要求高，操作復(fù)雜，易疲勞，且不穩(wěn)定，無(wú)法保證導(dǎo)管介入的精確性，影響手術(shù)質(zhì)量，進(jìn)而影響患者生存質(zhì)量。在消融過(guò)程中，由醫(yī)生手動(dòng)操作消融導(dǎo)管的手柄來(lái)確定消融點(diǎn)的位置及導(dǎo)管的彎形程度，其操作精度低，頭端貼靠不穩(wěn)定，導(dǎo)致消融效果差，出現(xiàn)水腫等并發(fā)癥。這些缺陷極大的影響了腎動(dòng)脈消融術(shù)治療高血壓的快速推廣。將機(jī)器人技術(shù)引入到腎動(dòng)脈射頻消融術(shù)中，利用機(jī)器人系統(tǒng)的高精度、高穩(wěn)定性、操作簡(jiǎn)單化、可遙操作等優(yōu)點(diǎn)可以很好的解決以上問(wèn)題。
[0005]目前，針對(duì)上述情況設(shè)計(jì)了一種腎動(dòng)脈消融導(dǎo)管機(jī)器人推送器，結(jié)構(gòu)如圖1所示，包括導(dǎo)管安裝模塊10和導(dǎo)管動(dòng)力模塊11，直線運(yùn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)導(dǎo)管動(dòng)力模塊11帶動(dòng)導(dǎo)管安裝模塊10可沿著導(dǎo)軌方向移動(dòng)，導(dǎo)管動(dòng)力模塊11中的回拉運(yùn)動(dòng)電機(jī)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)導(dǎo)管安裝模塊10的消融導(dǎo)管的移動(dòng)和手柄旋轉(zhuǎn)頭端的旋轉(zhuǎn)；但該腎動(dòng)脈消融導(dǎo)管機(jī)器人推送器由專門機(jī)械臂的支撐，懸掛在手術(shù)床上方，方便導(dǎo)管的插入與醫(yī)生的操作，但是由于醫(yī)生手術(shù)過(guò)程在X射線環(huán)境下長(zhǎng)期工作，對(duì)身體傷害比較大，且操作過(guò)程復(fù)雜。實(shí)用新型內(nèi)容
[0006]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是醫(yī)生操作懸掛在手術(shù)床上方的腎動(dòng)脈消融導(dǎo)管機(jī)器人推送器，手術(shù)過(guò)程在X射線環(huán)境下長(zhǎng)期工作對(duì)身體傷害比較大的問(wèn)題。
[0007]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的操控手柄，包括:殼體、分別安裝在所述殼體上的第一開(kāi)啟單元、第二開(kāi)啟單元、第三開(kāi)啟單元和微處理器；所述第一開(kāi)啟單元、所述第二開(kāi)啟單元和所述第三開(kāi)啟單元分別與所述微處理器電性連接，所述微處理器與導(dǎo)管機(jī)器人電性連接，所述第一開(kāi)啟單元用于控制導(dǎo)管機(jī)器人的導(dǎo)管安裝模塊移動(dòng)，所述第二開(kāi)啟單元用于控制導(dǎo)管機(jī)器人的導(dǎo)管安裝模塊旋轉(zhuǎn)，所述第三開(kāi)啟單元用于控制導(dǎo)管機(jī)器人的導(dǎo)管動(dòng)力模塊移動(dòng)。
[0008]其中，所述第一開(kāi)啟單元包括推桿和位移傳感器，所述推桿可移動(dòng)地安裝在所述殼體上，所述位移傳感器安裝在所述推桿上并與所述微處理器電性連接。
[0009]其中，所述第二開(kāi)啟單元包括旋轉(zhuǎn)頭和角度傳感器，所述旋轉(zhuǎn)頭可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述殼體的端部，所述角度傳感器安裝在所述旋轉(zhuǎn)頭上并與所述微處理器電性連接。
[0010]其中，所述第三開(kāi)啟單元為按鍵，所述按鍵嵌入所述殼體的表面上并與所述微處理器電性連接。
[0011]其中，所述殼體上設(shè)有指示燈，所述指示燈與所述微處理器連接。
[0012]其中，所述殼體的材質(zhì)為PVC。
[0013]其中，所述殼體的外形為流線型。
[0014]其中，所述輸出電路輸出直流電壓信號(hào)。
[0015]本實(shí)用新型的上述技術(shù)方案具有如下優(yōu)點(diǎn):本實(shí)用新型所提供的導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的操控手柄通過(guò)電纜可以放置在遠(yuǎn)離X射線的環(huán)境中，可使手術(shù)過(guò)程不在X射線環(huán)境下進(jìn)行，減少X射線對(duì)醫(yī)生身體的傷害；進(jìn)一步地，可單手操控手柄各開(kāi)啟單元實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管機(jī)器人的移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、防錯(cuò)和導(dǎo)管移動(dòng)的各種功能，可以滿足手術(shù)過(guò)程的各功能要求，達(dá)到最佳舒適的操控效果，最大程度的提高手術(shù)的成功率。它采用了位移傳感器和角度傳感器，運(yùn)用了人機(jī)工程學(xué)的設(shè)計(jì)思想，實(shí)現(xiàn)了對(duì)目標(biāo)的選擇和定位，具有體積小、接口標(biāo)準(zhǔn)、操控靈活、防錯(cuò)性能等特點(diǎn)。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是本實(shí)用新型【背景技術(shù)】導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的操控手柄的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的操控手柄的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的操控手柄的控制電路圖。
[0020]圖中:1:殼體；2:推桿；3:指TjV燈；4:旋轉(zhuǎn)頭；5:按鍵；6:位移傳感器；7:角度傳感器；8:微處理器；9:接口電路；10:導(dǎo)管安裝模塊；11:導(dǎo)管動(dòng)力模塊。

【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說(shuō)明本實(shí)用新型，但不用來(lái)限制本實(shí)用新型的范圍。
[0022]如圖2和圖3所示，本實(shí)用新型提供的一種導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的操控手柄，本實(shí)用新型提供了一種導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的操控手柄，殼體I上分別設(shè)有第一開(kāi)啟單元、第二開(kāi)啟單元、第三開(kāi)啟單元和微處理器8。本實(shí)施例中殼體I的材質(zhì)采用PVC制成，操控手柄各元器件均采用鑲嵌式裝配設(shè)計(jì)，輸出直流電壓信號(hào)，外形為流線型，適合人單手操控，殼體I上設(shè)有指示燈3，指示燈3與微處理器8連接，指示燈3可顯示操控手柄是否通有電源。第一開(kāi)啟單元、第二開(kāi)啟單元和第三開(kāi)啟單元分別與微處理器8電性連接，微處理器8為現(xiàn)有技術(shù)，通過(guò)輸出電路9和電纜分別與導(dǎo)管機(jī)器人的回拉運(yùn)動(dòng)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)電機(jī)和直線運(yùn)動(dòng)電機(jī)電性連接。輸出電路9輸出直流電壓信號(hào)，如圖4所示，操控手柄通過(guò)電纜可以放置在遠(yuǎn)離X射線的環(huán)境中，可使手術(shù)過(guò)程不在X射線環(huán)境下進(jìn)行，減少X射線對(duì)醫(yī)生身體的傷害，第一開(kāi)啟單元包括推桿2和位移傳感器6，推桿2可移動(dòng)地安裝在殼體I上，位移傳感器6安裝在推桿2上并與微處理器8電性連接，第一開(kāi)啟單元可控制導(dǎo)管機(jī)器人的導(dǎo)管安裝模塊10移動(dòng)，操作時(shí)手動(dòng)推動(dòng)推桿2，推桿2上的位移傳感器6將信號(hào)傳送給微處理器8，經(jīng)過(guò)輸出電路9最后傳送至導(dǎo)管安裝模塊10的回拉運(yùn)動(dòng)電機(jī)，導(dǎo)管安裝模塊10移動(dòng)。第二開(kāi)啟單元包括旋轉(zhuǎn)頭4和角度傳感器7，旋轉(zhuǎn)頭4可旋轉(zhuǎn)地安裝在殼體I的端部，角度傳感器7安裝在旋轉(zhuǎn)頭4上并與微處理器8電性連接，第二開(kāi)啟單元可控制導(dǎo)管機(jī)器人的導(dǎo)管安裝模塊旋轉(zhuǎn)，操作時(shí)手動(dòng)旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)頭4時(shí)，角度傳感器7將信號(hào)傳送給微處理器8，微處理器8通過(guò)輸出電路9將信號(hào)輸出至導(dǎo)管安裝模塊10的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)電機(jī)，導(dǎo)管安裝模塊10旋轉(zhuǎn)。第三開(kāi)啟單元為按鍵5，按鍵5嵌入殼體I的表面上并與微處理器8電性連接，第三開(kāi)啟單元可控制導(dǎo)管機(jī)器人的導(dǎo)管動(dòng)力模塊11移動(dòng)，操作時(shí)手動(dòng)按下按鍵5，按鍵5觸發(fā)微處理器8傳送信號(hào)至導(dǎo)管動(dòng)力模塊11的直線運(yùn)動(dòng)電機(jī)上，導(dǎo)管動(dòng)力模塊11沿著導(dǎo)軌移動(dòng)。本實(shí)用新型提供的控制手柄，可單手操控手柄各開(kāi)啟單元實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管機(jī)器人的移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、防錯(cuò)和導(dǎo)管移動(dòng)的各種功能，可以滿足手術(shù)過(guò)程的各功能要求，達(dá)到最佳舒適的操控效果，最大程度的提高手術(shù)的成功率。它采用了先進(jìn)的位移傳感器6和角度傳感器7，運(yùn)用了人機(jī)工程學(xué)的設(shè)計(jì)思想，將各種操控功集中于一只手上完成，實(shí)現(xiàn)了對(duì)目標(biāo)的選擇和定位，具有體積小、接口標(biāo)準(zhǔn)、操控靈活、防錯(cuò)性能等特點(diǎn)。
[0023]如圖1、圖3和圖4所示，本實(shí)用新型導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的操控手柄使用時(shí)，操作時(shí)手動(dòng)推動(dòng)推桿2，推桿2上的位移傳感器6將信號(hào)傳送給微處理器8，經(jīng)過(guò)輸出電路9最后傳送至如圖1所示的導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的導(dǎo)管安裝模塊10的回拉運(yùn)動(dòng)電機(jī)，導(dǎo)管安裝模塊10移動(dòng)；操作時(shí)手動(dòng)旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)頭4時(shí)，角度傳感器7將信號(hào)傳送給微處理器8，微處理器8通過(guò)輸出電路9將信號(hào)輸出至如圖1所示的導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的導(dǎo)管安裝模塊10的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)電機(jī)，導(dǎo)管安裝模塊10旋轉(zhuǎn)；操作時(shí)手動(dòng)按下按鍵5，按鍵5觸發(fā)微處理器8傳送信號(hào)至如圖1所示的導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的導(dǎo)管動(dòng)力模塊11的直線運(yùn)動(dòng)電機(jī)上，導(dǎo)管動(dòng)力模塊11沿著導(dǎo)軌移動(dòng)。
[0024]綜上所述，本實(shí)用新型所提供的導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的操控手柄通過(guò)電纜可以放置在遠(yuǎn)離X射線的環(huán)境中，可使手術(shù)過(guò)程不在X射線環(huán)境下進(jìn)行，減少X射線對(duì)醫(yī)生身體的傷害；進(jìn)一步地，可單手操控手柄各開(kāi)啟單元實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管機(jī)器人的移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、防錯(cuò)和導(dǎo)管移動(dòng)的各種功能，可以滿足手術(shù)過(guò)程的各功能要求，達(dá)到最佳舒適的操控效果，最大程度的提高手術(shù)的成功率。它采用了位移傳感器和角度傳感器，運(yùn)用了人機(jī)工程學(xué)的設(shè)計(jì)思想，實(shí)現(xiàn)了對(duì)目標(biāo)的選擇和定位，具有體積小、接口標(biāo)準(zhǔn)、操控靈活、防錯(cuò)性能等特點(diǎn)。
[0025]以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的操控手柄，其特征在于，包括:殼體(I)、分別安裝在所述殼體(I)上的第一開(kāi)啟單元、第二開(kāi)啟單元、第三開(kāi)啟單元和微處理器(8);所述第一開(kāi)啟單元、所述第二開(kāi)啟單元和所述第三開(kāi)啟單元分別與所述微處理器(8 )電性連接，所述微處理器(8)與導(dǎo)管機(jī)器人電性連接，所述第一開(kāi)啟單元用于控制導(dǎo)管機(jī)器人的導(dǎo)管安裝模塊移動(dòng)，所述第二開(kāi)啟單元用于控制導(dǎo)管機(jī)器人的導(dǎo)管安裝模塊旋轉(zhuǎn)，所述第三開(kāi)啟單元用于控制導(dǎo)管機(jī)器人的導(dǎo)管動(dòng)力模塊移動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的操控手柄，其特征在于:所述第一開(kāi)啟單元包括推桿(2 )和位移傳感器(6 )，所述推桿(2 )可移動(dòng)地安裝在所述殼體(I)上，所述位移傳感器(6)安裝在所述推桿(2)上并與所述微處理器(8)電性連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的操控手柄，其特征在于:所述第二開(kāi)啟單元包括旋轉(zhuǎn)頭(4 )和角度傳感器(7 )，所述旋轉(zhuǎn)頭(4 )可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述殼體(I)的端部，所述角度傳感器(7)安裝在所述旋轉(zhuǎn)頭(4)上并與所述微處理器(8)電性連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的操控手柄，其特征在于:所述第三開(kāi)啟單元為按鍵(5 )，所述按鍵(5 )嵌入所述殼體(I)的表面上并與所述微處理器(8 )電性連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的操控手柄，其特征在于:所述殼體(I)上設(shè)有指示燈(3 )，所述指示燈(3 )與所述微處理器(8 )連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的操控手柄，其特征在于:所述殼體(I)的材質(zhì)為PVC。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置的操控手柄，其特征在于:所述殼體(I)的外形為流線型。
【文檔編號(hào)】A61B18/12GK203829034SQ201420148941
【公開(kāi)日】2014年9月17日 申請(qǐng)日期:2014年3月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月28日
【發(fā)明者】敬正鑫, 董颯英, 王榮軍, 趙士勇, 張協(xié)國(guó), 曾玉祥, 申海朝, 曾波 申請(qǐng)人:樂(lè)普（北京）醫(yī)療器械股份有限公司