側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)及檢測方法
【專利摘要】本發(fā)明關(guān)于一種檢測咽腔塌陷的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)及檢測方法。側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)包括：柔性主體、第一活動載體、至少一個距離傳感器以及處理器。距離傳感器通過第一活動載體設(shè)置在柔性主體上。至少一個距離傳感器在第一活動載體輸出的旋轉(zhuǎn)動力下繞柔性主體的軸線旋轉(zhuǎn)，以感測與被測咽腔腔壁之間的距離。處理器用于接收距離傳感器反饋的感測信號，并根據(jù)感測信號生成虛擬被測咽腔圖像，并根據(jù)虛擬被測咽腔圖像得出相應(yīng)的檢測結(jié)果，從而可以獲知被測咽腔各個部分的橫截面徑線、截面積以及咽腔表面輪廓數(shù)據(jù)，得知被測咽腔塌陷的情況。本發(fā)明無需藥物誘導(dǎo)，便可以不間斷的檢測患者睡眠狀態(tài)下各個睡眠分期被測咽腔各平面的塌陷變化。
【專利說明】側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)及檢測方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種內(nèi)鏡技術(shù)，特別是涉及一種檢測咽腔塌陷的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)及檢測方法。

【背景技術(shù)】
[0002]近年，阻塞性睡眠呼吸暫停低通氣綜合征OSAHS(Obstructive sleep apneahypopnea syndrome)逐漸受到重視，該病是一種睡眠呼吸疾病，臨床表現(xiàn)有夜間睡眠打鼾伴呼吸暫停和白天嗜睡等。由于呼吸暫停引起反復(fù)發(fā)作的夜間低血氧和高碳酸血癥，可導(dǎo)致高血壓，冠心病，糖尿病和腦血管疾病等并發(fā)癥，甚至出現(xiàn)夜間猝死；導(dǎo)致白天嗜睡可能引起交通事故危害健康甚至生命。
[0003]目前，對于咽喉部位有多余軟組織畸形(如扁桃體肥大、肥胖患者軟腭、舌體肥大等)和硬組織畸形(如小下頒畸形等)導(dǎo)致上呼吸道狹窄、或阻塞而引起OSAHS的患者，可采用手術(shù)治療。在手術(shù)治療之前，醫(yī)生需要先對患者具體的咽腔塌陷阻塞部位進行評估，而這種評估的精確性能夠影響手術(shù)的效果。現(xiàn)有采用的評估技術(shù)主要有:清醒纖維喉鏡檢查、睡眠纖維喉鏡檢查法、睡眠磁共振檢查法、CT檢查法、睡眠側(cè)位透視等。
[0004]其中，清醒纖維喉鏡檢查或睡眠纖維喉鏡檢查法所使用的喉鏡的觀察角度是朝著咽腔深度方向的，所觀測的咽腔狹窄或塌陷的精確度較差，且由于睡眠纖維喉鏡檢查需要對患者采用鎮(zhèn)靜藥物誘導(dǎo)，不能獲得患者正常生理條件下的測量結(jié)果。睡眠磁共振檢查法在監(jiān)測過程中會受到機器本身的噪音干擾，影響檢查結(jié)果，也會降低檢查結(jié)果的精準(zhǔn)度，進而會對患者的手術(shù)治療效果造成不利的影響。而CT檢查法、睡眠側(cè)位透視的輻射較大，會對病人的身體造成二次傷害。上述檢查限于檢查時間不能整夜監(jiān)測，因而不能用于獲取患者各個睡眠分期情況下的咽腔各平面的塌陷變化。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]鑒于上述問題，本發(fā)明提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)及檢測方法。
[0006]一方面，本發(fā)明的實施例提供一種側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)包括:
[0007]柔性主體，用于伸入被測咽腔內(nèi)。
[0008]第一活動載體，用于接收第一控制指令，并根據(jù)所述第一控制指令輸出相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)動力。
[0009]至少一個距離傳感器，所述距離傳感器通過所述第一活動載體設(shè)置在所述柔性主體上，所述距離傳感器在所述第一活動載體輸出的旋轉(zhuǎn)動力下繞所述柔性主體的軸線旋轉(zhuǎn)，其中，所述距離傳感器用于感測與所述被測咽腔腔壁之間的距離。
[0010]處理器，分別與所述第一活動載體及所述距離傳感器連接，用于在接收到檢測指令后，根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第一活動載體發(fā)送所述第一控制指令，以使所述第一活動載體根據(jù)所述第一控制指令輸出相應(yīng)的驅(qū)動動力，其還用于接收所述距離傳感器反饋的感測信號，并根據(jù)所述感測信號生成虛擬被測咽腔圖像，并根據(jù)所述虛擬被測咽腔圖像得出相應(yīng)的檢測結(jié)果。
[0011]本發(fā)明的目的及解決其技術(shù)問題還可采用以下技術(shù)措施進一步實現(xiàn)。
[0012]可選的，前述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)，其中所述處理器包括:
[0013]驅(qū)動處理單元，與所述第一活動載體連接，用于在接收到檢測指令后，根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第一活動載體發(fā)送第一控制指令，以使所述第一活動載體根據(jù)所述第一控制指令輸出相應(yīng)的驅(qū)動動力。
[0014]圖像處理單元，其與所述至少一個距離傳感器連接，用于接收所述距離傳感器反饋的感測信號，并根據(jù)所述感測信號，進行所測咽腔截面的2維圖像的重建，生成當(dāng)前所測咽腔截面的2維檢測結(jié)果圖像。
[0015]可選的，前述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)，其中還包括:第二活動載體，
[0016]所述處理器與所述第二活動載體連接，用于在接收到檢測指令后，根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第二活動載體發(fā)送所述第二控制指令。
[0017]所述第二活動載體用于接收第二控制指令，并根據(jù)所述第二控制指令輸出沿所述柔性主體的軸線方向的動力。
[0018]所述距離傳感器通過所述第二活動載體設(shè)置在所述柔性主體上，所述距離傳感器在所述第二活動載體的動力下相對所述柔性主體移動。
[0019]可選的，前述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)，其中所述圖像處理單元，還用于根據(jù)生成的多個截面的2維檢測結(jié)果圖像，進行所測咽腔的3維圖像的重構(gòu)，生成3維檢測結(jié)果圖像。
[0020]可選的，前述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)，其中所述傳感器為超聲波測距裝置或光線測距裝置。
[0021]可選的，前述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)，其中還包括:
[0022]顯示器，其與所述處理器連接，用于接收所述處理器發(fā)送的檢測結(jié)果，并將接收到的所述檢測結(jié)果進行呈現(xiàn)。
[0023]可選的，前述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)，所述柔性主體的長度滿足:所述柔性主體的伸入端能夠深入食管并固定在食管內(nèi)。
[0024]可選的，前述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)，其中還包括:圖像采集裝置。
[0025]所述圖像采集裝置通過所述第一活動載體設(shè)置在所述柔性主體上，用于向用戶呈現(xiàn)被測咽腔直觀的腔壁活動情況。
[0026]可選的，前述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)，其中所述柔性主體為管狀體，所述距離傳感器的測距端指向的測距方向垂直于管狀體的軸線。
[0027]另一方面，本發(fā)明的實施例提供一種側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的檢測方法包括:
[0028]處理器在接收到檢測指令后，根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第一活動載體發(fā)送所述第一控制指令，以使所述第一活動載體根據(jù)所述第一控制指令輸出相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)動力。
[0029]距離傳感器在所述第一活動載體輸出的旋轉(zhuǎn)動力下繞所述柔性主體的軸線旋轉(zhuǎn)至測量位置，并感測與所述被測咽腔腔壁之間的距離。
[0030]所述處理器接收所述距離傳感器反饋的感測信號，并根據(jù)所述感測信號生成虛擬被測截斷咽腔內(nèi)表面輪廓圖像，并根據(jù)所述虛擬被測咽腔圖像得出相應(yīng)的檢測結(jié)果。
[0031]本發(fā)明的目的及解決其技術(shù)問題還可采用以下技術(shù)措施進一步實現(xiàn)。
[0032]可選的，前述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的檢測方法，其中所述處理器在接收到檢測指令后，根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第一活動載體發(fā)送所述第一控制指令，以使所述第一活動載體根據(jù)所述第一控制指令輸出相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)動力之前，還包括:
[0033]所述柔性主體的伸入端穿過被測咽腔，至伸入并置于食管內(nèi)后，向所述處理器發(fā)送所述檢測指令。
[0034]可選的，前述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的檢測方法，其中所述處理器在接收到檢測指令后，根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第一活動載體發(fā)送所述第一控制指令，具體為:
[0035]所述處理器在接收到所述檢測指令后，按照預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)步進角度順次向所述第一活動載體發(fā)送旋轉(zhuǎn)第一控制指令，直至設(shè)置在所述第一活動載體上的所述距離傳感器繞所述柔性主體的軸線旋轉(zhuǎn)設(shè)定角度為止。
[0036]可選的，前述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的檢測方法，其中所述處理器在接收到檢測指令后，根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第一活動載體發(fā)送所述第一控制指令，具體為:
[0037]所述處理器在接收到所述檢測指令后，在多個時間段多次重復(fù)根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第一活動載體發(fā)送所述第一控制指令。
[0038]可選的，前述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的檢測方法，其中所述處理器接收所述距離傳感器反饋的感測信號，并根據(jù)所述感測信號生成相應(yīng)的檢測結(jié)果，包括:
[0039]接收所述距離傳感器反饋的感測信號。
[0040]根據(jù)接收到的所述感測信號，進行所測咽腔截面的2維圖像的重構(gòu)，生成當(dāng)前所測咽腔截面的2維檢測結(jié)果圖像。
[0041]可選的，前述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的檢測方法，其中還包括:
[0042]所述處理器接收到檢測指令后，向第二活動載體發(fā)出第二活動指令，使第一活動載體到達檢測截面位置。
[0043]所述處理器在接收到檢測指令后，根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向第二活動載體發(fā)送第二控制指令，以使所述第二活動載體根據(jù)所述第二控制指令輸出相應(yīng)的沿所述柔性主體的軸線方向的動力，使第一活動載體到達檢測截面位置。其中，所述第二活動載體能相對所述柔性主體移動，且所述第一活動載體設(shè)置在所述第二活動載體上。
[0044]距離傳感器在所述第二活動載體輸出的沿所述柔性主體的軸線方向的動力下沿所述柔性主體的軸線移動至檢測截面位置，并感測與所述被測咽腔腔壁之間的距離。。
[0045]可選的，前述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的檢測方法，其中所述處理器在接收到檢測指令后，根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第二活動載體發(fā)送所述第二控制指令，包括:
[0046]所述處理器在接收到所述檢測指令后，按照預(yù)設(shè)步進距離順次向所述第二活動載體發(fā)送移動第二控制指令，直至設(shè)置在所述第二活動載體上的所述距離傳感器沿所述柔性主體的軸線移動設(shè)定距離為止。
[0047]可選的，前述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的檢測方法，其中所述處理器接收所述距離傳感器反饋的感測信號，并根據(jù)所述感測信號生成相應(yīng)的檢測結(jié)果，還包括:
[0048]所述處理器根據(jù)生成的多個截面的2維檢測結(jié)果圖像，進行所測咽腔的3維圖像的重構(gòu)，生成3維檢測結(jié)果圖像。
[0049]可選的，前述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的檢測方法，其中還包括:
[0050]顯示器接收所述處理器發(fā)送的檢測結(jié)果，并將接收到的所述檢測結(jié)果進行呈現(xiàn)。
[0051]可選的，前述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的檢測方法，其中所述被測咽腔包括鼻咽、口咽和喉咽腔。
[0052]借由上述技術(shù)方案，本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案至少具有下列優(yōu)點:
[0053]一、本發(fā)明所提供的技術(shù)方案在側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的所述柔性主體上增設(shè)了處理器，以及分別與所述處理器連接的所述第一活動載體、所述至少一個距離傳感器，所述至少一個距離傳感器通過所述第一活動載體設(shè)置在所述柔性主體上，所述距離傳感器測距端口指向被測咽腔腔壁，所述第一活動載體用于接收所述處理器根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略發(fā)送的第一控制指令，并根據(jù)所述第一控制指令輸出相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)動力，所述至少一個距離傳感器在所述第一活動載體輸出的旋轉(zhuǎn)動力下繞所述柔性主體的軸線旋轉(zhuǎn)，以感測與所述被測咽腔腔壁之間的距離。所述處理器用于接收所述距離傳感器反饋的感測信號，并根據(jù)所述感測信號生成虛擬被測咽腔圖像，再根據(jù)所述虛擬被測咽腔圖像得出相應(yīng)的檢測結(jié)果，從而可以獲知被測咽腔各個部分的橫截面徑線、截面積以及咽腔表面輪廓數(shù)據(jù)，得知被測咽腔塌陷的情況。
[0054]二、本發(fā)明所提供的技術(shù)方案在側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的所述柔性主體上增設(shè)了處理器，以及分別與所述處理器連接的所述第一活動載體、所述至少一個距離傳感器，所述至少一個距離傳感器通過所述第一活動載體設(shè)置在所述柔性主體上，所述距離傳感器測距端口指向被測咽腔腔壁，所述第一活動載體用于接收所述處理器根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略發(fā)送的第一控制指令，并根據(jù)所述第一控制指令輸出相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)動力，所述至少一個距離傳感器在所述第一活動載體輸出的旋轉(zhuǎn)動力下繞所述柔性主體的軸線旋轉(zhuǎn)，以感測與所述被測咽腔腔壁之間的距離。所述處理器用于接收所述距離傳感器反饋的感測信號，并根據(jù)所述感測信號生成虛擬被測咽腔圖像，再根據(jù)所述虛擬被測咽腔圖像得出相應(yīng)的檢測結(jié)果。相對于現(xiàn)有技術(shù)中采用朝著咽腔深度方向的檢測方式，本發(fā)明所述距離傳感器測距端口指向被測咽腔腔壁，能夠檢測到更加精準(zhǔn)的數(shù)據(jù)，從而使醫(yī)生能夠給患者更加精準(zhǔn)的治療。
[0055]三、本發(fā)明提供的技術(shù)方案在在側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的所述柔性主體上增設(shè)了處理器，以及分別與所述處理器連接的所述第一活動載體、所述至少一個距離傳感器，所述至少一個距離傳感器通過所述第一活動載體設(shè)置在所述柔性主體上，所述距離傳感器測距端口指向被測咽腔腔壁，所述第一活動載體用于接收所述處理器根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略發(fā)送的第一控制指令，并根據(jù)所述第一控制指令輸出相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)動力，所述至少一個距離傳感器在所述第一活動載體輸出的旋轉(zhuǎn)動力下繞所述柔性主體的軸線旋轉(zhuǎn)，以感測與所述被測咽腔腔壁之間的距離。所述處理器用于接收所述距離傳感器反饋的感測信號，并根據(jù)所述感測信號生成虛擬被測咽腔圖像，再根據(jù)所述虛擬被測咽腔圖像得出相應(yīng)的檢測結(jié)果。較現(xiàn)有的CT檢查法來說不會對人體產(chǎn)生輻射的影響。
[0056]四、本發(fā)明提供的技術(shù)方案在在側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的所述柔性主體上增設(shè)了處理器，以及分別與所述處理器連接的所述第一活動載體、所述至少一個距離傳感器，所述至少一個距離傳感器通過所述第一活動載體設(shè)置在所述柔性主體上，所述第一活動載體用于接收所述處理器根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略發(fā)送的第一控制指令，并根據(jù)所述第一控制指令輸出相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)動力，所述至少一個距離傳感器在所述第一活動載體輸出的旋轉(zhuǎn)動力下繞所述柔性主體的軸線旋轉(zhuǎn)，以感測與所述被測咽腔腔壁之間的距離。所述處理器用于接收所述距離傳感器反饋的感測信號，并根據(jù)所述感測信號生成虛擬被測咽腔圖像，再根據(jù)所述虛擬被測咽腔圖像得出相應(yīng)的檢測結(jié)果，以獲得所述被測咽腔的內(nèi)側(cè)腔壁輪廓的數(shù)據(jù)。較現(xiàn)有的技術(shù)，本發(fā)明提供的技術(shù)方案無需藥物誘導(dǎo)，便可以不間斷的檢測患者睡眠狀態(tài)下各個睡眠分期被測咽腔各平面的塌陷變化。
[0057]上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，并可依照說明書的內(nèi)容予以實施，以下以本發(fā)明的較佳實施例并配合附圖詳細(xì)說明如后。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0058]通過閱讀下文優(yōu)選實施方式的詳細(xì)描述，各種其他的優(yōu)點和益處對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將變得清楚明了。附圖僅用于示出優(yōu)選實施方式的目的，而并不認(rèn)為是對本發(fā)明的限制。而且在整個附圖中，用相同的參考符號表示相同的部件。在附圖中:
[0059]圖1示出了本發(fā)明實施例一提供的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0060]圖2示出了本發(fā)明實施例一提供的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)連接示意圖；
[0061]圖3示出了本發(fā)明實施例一提供的具體的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)連接示意圖；
[0062]圖4示出了本發(fā)明實施例二提供的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的檢測方法的一種實現(xiàn)方法的流程示意圖；
[0063]圖5示出了本發(fā)明實施例二提供的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的檢測方法的一種實現(xiàn)方法的具體流程示意圖；
[0064]圖6示出了本發(fā)明實施例二提供的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的檢測方法的一種實現(xiàn)方法的具體流程示意圖。

【具體實施方式】
[0065]為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0066]如圖1和圖2所示，本發(fā)明實施例一提供的一種側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)包括:柔性主體
1、第一活動載體2、至少一個距離傳感器3以及處理器4。所述柔性主體I用于伸入被測咽腔內(nèi)。所述第一活動載體2用于接收第一控制指令，并根據(jù)所述第一控制指令輸出相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)動力。所述至少一個距離傳感器3通過所述第一活動載體2設(shè)置在所述柔性主體I上，所述距離傳感器3在所述第一活動載體2輸出的旋轉(zhuǎn)動力下繞所述柔性主體I的軸線旋轉(zhuǎn)，其中，所述距離傳感器3用于感測與所述被測咽腔腔壁之間的距離。所述處理器4分別與所述第一活動載體2及所述距離傳感器3連接，用于在接收到檢測指令后，根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第一活動載體2發(fā)送所述第一控制指令，以使所述第一活動載體2根據(jù)所述第一控制指令輸出相應(yīng)的驅(qū)動動力，其還用于接收所述距離傳感器3反饋的感測信號，并根據(jù)所述感測信號生成虛擬被測咽腔圖像，并根據(jù)所述虛擬被測咽腔圖像得出相應(yīng)的檢測結(jié)果。在具體實施當(dāng)中，所述至少一個距離傳感器通過所述第一活動載體設(shè)置在所述柔性主體上，具體的可以是將所述距離傳感器設(shè)置在所述柔性主體外側(cè)，也可以是設(shè)置在所述柔性主體內(nèi)。所述距離傳感器通過柔性主體，從鼻孔通入到被測咽腔部位處，如鼻咽部位。在所述距離傳感器為兩個或兩個以上時，所述距離傳感器可以均勻的布置在所述柔性主體的一周上。
[0067]本發(fā)明實施例一所提供的技術(shù)方案在側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的所述柔性主體上增設(shè)了處理器，以及分別與所述處理器連接的所述第一活動載體、所述至少一個距離傳感器，所述至少一個距離傳感器通過所述第一活動載體設(shè)置在所述柔性主體上，所述距離傳感器測距端口指向被測咽腔腔壁，所述第一活動載體用于接收所述處理器根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略發(fā)送的第一控制指令，并根據(jù)所述第一控制指令輸出相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)動力，所述至少一個距離傳感器在所述第一活動載體輸出的旋轉(zhuǎn)動力下繞所述柔性主體的軸線旋轉(zhuǎn)，以感測與所述被測咽腔腔壁之間的距離。所述處理器用于接收所述距離傳感器反饋的感測信號，根據(jù)所述感測信號生成虛擬被測咽腔圖像，并根據(jù)所述虛擬被測咽腔圖像得出相應(yīng)的檢測結(jié)果，從而可以獲知被測咽腔各個部分的橫截面徑線、截面積以及咽腔表面輪廓數(shù)據(jù)，得知被測咽腔塌陷的情況。具體的，所述檢測結(jié)果可以是被測咽腔的二維圖像和三維圖像。
[0068]具體如圖3所示，本發(fā)明的實施例一中所述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)還提供如下的實施方式，其中所述處理器4包括:驅(qū)動處理單元41以及圖像處理單元42。所述驅(qū)動處理單元41與所述第一活動載體2連接，用于在接收到檢測指令后，根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第一活動載體2發(fā)送第一控制指令，以使所述第一活動載體2根據(jù)所述第一控制指令輸出相應(yīng)的驅(qū)動動力。所述圖像處理單元42與所述至少一個距離傳感器3連接，用于接收所述距離傳感器3反饋的感測信號，并根據(jù)所述感測信號，進行所測咽腔截面的2維圖像的重建，生成當(dāng)前所測咽腔截面的2維檢測結(jié)果圖像，使所述圖像處理單元42能夠根據(jù)所述距離傳感器3反饋的感測信號，即所述距離傳感器3感測到的與所述被測咽腔腔壁之間的距離，進行重構(gòu)處理生成被測咽腔的2維檢測結(jié)果圖像。
[0069]進一步的，為了便于對被測咽腔進行測量，如圖2所示，本發(fā)明的實施例一中所述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)還提供如下的實施方式，還包括:第二活動載體5。所述處理器4與所述第二活動載體5連接，用于在接收到檢測指令后，根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第二活動載體5發(fā)送所述第二控制指令。所述第二活動載體5用于接收第二控制指令，并根據(jù)所述第二控制指令輸出沿所述柔性主體的軸線方向的動力。所述距離傳感器3通過所述第二活動載體5設(shè)置在所述柔性主體上，所述距離傳感器3在所述第二活動載體5的動力下相對所述柔性主體移動。使得用戶可以通過所述第二活動載體5控制所述距離傳感器3在被測咽腔軸線方向工作區(qū)域B內(nèi)的移動。
[0070]進一步的，為了獲得更加直觀的數(shù)據(jù)結(jié)果，如圖3所示，本發(fā)明的實施例一中所述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)還提供如下的實施方式，其中所述圖像處理單元42還用于根據(jù)生成的多個截面的2維檢測結(jié)果圖像，進行所測咽腔的3維圖像的重構(gòu)，生成3維檢測結(jié)果圖像。在具體實施當(dāng)中，在側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)進行3維圖像的重構(gòu)時，所述距離傳感器可以在所述柔性主體的軸線方向上設(shè)置多個，無需所述第二活動載體，同樣能夠獲得3維圖像。
[0071]具體的，本發(fā)明的實施例一中所述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)還提供如下的實施方式，其中所述傳感器為超聲波測距裝置或光線測距裝置。
[0072]進一步的，為了便于觀看監(jiān)測的結(jié)果，如圖1所示，本發(fā)明的實施例一中所述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)還提供如下的實施方式，其中還包括:顯示器6，所述顯示器6與所述處理器4連接，用于接收所述處理器4發(fā)送的檢測結(jié)果，并將接收到的所述檢測結(jié)果進行呈現(xiàn)。
[0073]進一步的，為了將柔性主體穩(wěn)固在被測咽腔內(nèi)，如圖1所示，本發(fā)明的實施例一中所述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)還提供如下的實施方式，其中所述柔性主體的長度滿足:所述柔性主體的伸入端7能夠深入食管并固定在食管內(nèi)，以穩(wěn)固所述柔性主體，便于位于所述柔性主體上的所述距離傳感器進行距離感測。
[0074]進一步的，為了方便使用者觀看到所述距離傳感器被測咽腔的腔壁的真實圖像，如圖1所示，本發(fā)明的實施例一中所述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)還提供如下的實施方式，其中還包括:圖像采集裝置8。所述圖像采集裝置8通過所述第一活動載體2設(shè)置在所述柔性主體I上，用于向用戶呈現(xiàn)被測咽腔直觀的腔壁活動情況。在具體實施過程中，所述圖像采集裝置可以與所述距離傳感器并列設(shè)置在所述第一活動載體上。
[0075]具體的，本發(fā)明的實施例一中所述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)還提供如下的實施方式，其中所述柔性主體為管狀體，所述距離傳感器的測距端指向的測距方向垂直于管狀體的軸線。
[0076]如圖4所示，本發(fā)明實施例二提供的一種側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的檢測方法包括:
[0077]步驟110、處理器在接收到檢測指令后，根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第一活動載體發(fā)送所述第一控制指令，
[0078]步驟120、所述第一活動載體根據(jù)所述第一控制指令輸出相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)動力。
[0079]步驟130、距離傳感器在所述第一活動載體輸出的旋轉(zhuǎn)動力下繞所述柔性主體的軸線旋轉(zhuǎn)至測量位置，并感測與所述被測咽腔腔壁之間的距離。
[0080]步驟140、所述處理器接收所述距離傳感器反饋的感測信號，并根據(jù)所述感測信號生成虛擬被測咽腔圖像，并根據(jù)所述虛擬被測咽腔圖像得出相應(yīng)的檢測結(jié)果。
[0081 ] 本發(fā)明實施例二提供的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的檢測方法通過向所述處理器發(fā)送檢測指令，所述處理器根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第一活動載體發(fā)送所述第一控制指令，以使所述第一活動載體根據(jù)所述第一控制指令輸出相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)動力，所述距離傳感器在所述第一活動載體輸出的旋轉(zhuǎn)動力下繞所述柔性主體的軸線旋轉(zhuǎn)至測量位置，并感測與所述被測咽腔腔壁之間的距離。然后所述處理器接收所述距離傳感器反饋的感測信號，并根據(jù)所述感測信號生成相應(yīng)的檢測結(jié)果。從而可以獲知被測咽腔各個部分的橫截面經(jīng)線、面積以及輪廓數(shù)據(jù)，得知被測咽腔塌陷的情況。
[0082]具體的，本發(fā)明的實施例二中所述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的檢測方法還提供如下的實施方式，其中所述處理器在接收到檢測指令后，根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第一活動載體發(fā)送所述第一控制指令，以使所述第一活動載體根據(jù)所述第一控制指令輸出相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)動力之前，還包括:所述柔性主體的伸入端穿過被測咽腔，至伸入并置于食管內(nèi)后，向所述處理器發(fā)送所述檢測指令，便于位于所述柔性主體上的所述距離傳感器進行距離感測。將所述柔性主體的伸入端穿過被測咽腔，至伸入并置于食管內(nèi)，可以起到穩(wěn)固所述柔性主體的作用。
[0083]具體的，如圖5所示，本發(fā)明的實施例二中所述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的檢測方法還提供如下的實施方式，其中所述處理器在接收到檢測指令后，根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第一活動載體發(fā)送所述第一控制指令，具體為:
[0084]步驟111、所述處理器在接收到所述檢測指令后，按照預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)步進角度順次向所述第一活動載體發(fā)送旋轉(zhuǎn)第一控制指令，
[0085]步驟112、直至設(shè)置在所述第一活動載體上的所述距離傳感器繞所述柔性主體的軸線旋轉(zhuǎn)設(shè)定角度為止。
[0086]在具體實施過程中，當(dāng)所述距離傳感器為一個時，所述的設(shè)定角度可為360度。當(dāng)所述距離傳感器為相對設(shè)置的兩個時，所述的設(shè)定角度可為180度。在所述距離傳感器為三個或三個以上時，以此類推。
[0087]具體的，如圖5所示，本發(fā)明的實施例二中所述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的檢測方法還提供如下的實施方式，其中所述處理器在接收到檢測指令后，根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第一活動載體發(fā)送所述第一控制指令，具體為:
[0088]所述處理器在接收到所述檢測指令后，在多個時間段多次重復(fù)根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第一活動載體發(fā)送所述第一控制指令。
[0089]在實際的測量當(dāng)中，被測咽腔的形狀可能是在不斷的變化當(dāng)中的，在多個時間段對被測咽腔多次重復(fù)測量，可以測量出不同時間段被測咽腔的形狀，對不同時間段測量的被測咽腔的形狀，能夠計算出在一定時間內(nèi)被測咽腔的運動變化情況，從而獲得被測咽腔的最大和最小輪廓以及被測咽腔腔壁的塌陷速度等。
[0090]具體的，本發(fā)明的實施例二中所述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的檢測方法還提供如下的實施方式，其中所述處理器接收所述距離傳感器反饋的感測信號，并根據(jù)所述感測信號生成相應(yīng)的檢測結(jié)果，包括:接收所述距離傳感器反饋的感測信號。根據(jù)接收到的所述感測信號，進行所測咽腔截面的2維圖像的重構(gòu)，生成當(dāng)前所測咽腔截面的2維檢測結(jié)果圖像。
[0091]進一步的，為了便于對被測咽腔進行測量，本發(fā)明的實施例二中所述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的檢測方法還提供如下的實施方式，其中還包括:
[0092]所述處理器接收到檢測指令后，向第二活動載體發(fā)出第二活動指令，使第一活動載體到達檢測截面位置。
[0093]所述處理器在接收到檢測指令后，根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向第二活動載體發(fā)送第二控制指令，以使所述第二活動載體根據(jù)所述第二控制指令輸出相應(yīng)的沿所述柔性主體的軸線方向的動力，使第一活動載體到達檢測截面位置；其中，所述第二活動載體能相對所述柔性主體移動，且所述第一活動載體設(shè)置在所述第二活動載體上。
[0094]距離傳感器在所述第二活動載體輸出的沿所述柔性主體的軸線方向的動力下沿所述柔性主體的軸線移動至檢測截面位置，并感測與所述被測咽腔腔壁之間的距離。
[0095]用戶可以通過所述第二活動載體控制所述距離傳感器在被測咽腔軸線方向的移動。
[0096]具體的，如圖6所示，本發(fā)明的實施例二中所述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的檢測方法還提供如下的實施方式，其中所述處理器在接收到檢測指令后，根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第二活動載體發(fā)送所述第二控制指令，包括:
[0097]步驟113、所述處理器在接收到所述檢測指令后，按照預(yù)設(shè)步進距離順次向所述第二活動載體發(fā)送移動第二控制指令，
[0098]步驟114、直至設(shè)置在所述第二活動載體上的所述距離傳感器沿所述柔性主體的軸線移動設(shè)定距離為止。
[0099]進一步的，為了獲得更加直觀的數(shù)據(jù)結(jié)果，本發(fā)明的實施例二中所述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的檢測方法還提供如下的實施方式，其中所述處理器接收所述距離傳感器反饋的感測信號，并根據(jù)所述感測信號生成相應(yīng)的檢測結(jié)果，還包括:所述處理器根據(jù)生成的多個截面的2維檢測結(jié)果圖像，進行所測咽腔的3維圖像的重構(gòu)，生成3維檢測結(jié)果圖像。
[0100]進一步的，為了便于觀看監(jiān)測的結(jié)果，本發(fā)明的實施例二中所述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的檢測方法還提供如下的實施方式，其中還包括:顯示器接收所述處理器發(fā)送的檢測結(jié)果，并將接收到的所述檢測結(jié)果進行呈現(xiàn)。
[0101]具體的，本發(fā)明的實施例二中所述的側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的檢測方法還提供如下的實施方式，其中所述被測咽腔包括鼻咽、口咽和喉咽等部分的咽腔。
[0102]可以理解的是，上述方法的相關(guān)特征可以相互參考。另外，上述實施例中的“第一”、“第二”等是用于區(qū)分各實施例，而并不代表各實施例的優(yōu)劣。
【權(quán)利要求】
1.一種側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)，其特征在于，包括: 柔性主體，用于伸入被測咽腔內(nèi)； 第一活動載體，用于接收第一控制指令，并根據(jù)所述第一控制指令輸出相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)動力； 至少一個距離傳感器，所述距離傳感器通過所述第一活動載體設(shè)置在所述柔性主體上，所述距離傳感器在所述第一活動載體輸出的旋轉(zhuǎn)動力下繞所述柔性主體的軸線旋轉(zhuǎn)，其中，所述距離傳感器用于感測與所述被測咽腔腔壁之間的距離； 處理器，分別與所述第一活動載體及所述距離傳感器連接，用于在接收到檢測指令后，根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第一活動載體發(fā)送所述第一控制指令，以使所述第一活動載體根據(jù)所述第一控制指令輸出相應(yīng)的驅(qū)動動力，其還用于接收所述距離傳感器反饋的感測信號，并根據(jù)所述感測信號生成虛擬被測咽腔圖像，并根據(jù)所述虛擬被測咽腔圖像得出相應(yīng)的檢測結(jié)果。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器包括: 驅(qū)動處理單元，與所述第一活動載體連接，用于在接收到檢測指令后，根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第一活動載體發(fā)送第一控制指令，以使所述第一活動載體根據(jù)所述第一控制指令輸出相應(yīng)的驅(qū)動動力； 圖像處理單元，其與所述至少一個距離傳感器連接，用于接收所述距離傳感器反饋的感測信號，并根據(jù)所述感測信號，進行所測咽腔截面的2維圖像的重建，生成當(dāng)前所測咽腔截面的2維檢測結(jié)果圖像。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括:第二活動載體， 所述處理器與所述第二活動載體連接，用于在接收到檢測指令后，根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第二活動載體發(fā)送所述第二控制指令； 所述第二活動載體用于接收第二控制指令，并根據(jù)所述第二控制指令輸出沿所述柔性主體的軸線方向的動力； 所述距離傳感器通過所述第二活動載體設(shè)置在所述柔性主體上，所述距離傳感器在所述第二活動載體的動力下相對所述柔性主體移動。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像處理單元，還用于根據(jù)生成的多個截面的2維檢測結(jié)果圖像，進行所測咽腔的3維圖像的重構(gòu)，生成3維檢測結(jié)果圖像。
5.一種側(cè)視虛擬內(nèi)鏡系統(tǒng)的檢測方法，其特征在于，包括: 處理器在接收到檢測指令后，根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第一活動載體發(fā)送所述第一控制指令，以使所述第一活動載體根據(jù)所述第一控制指令輸出相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)動力； 距離傳感器在所述第一活動載體輸出的旋轉(zhuǎn)動力下繞所述柔性主體的軸線旋轉(zhuǎn)至測量位置，并感測與所述被測咽腔腔壁之間的距離； 所述處理器接收所述距離傳感器反饋的感測信號，并根據(jù)所述感測信號生成虛擬被測咽腔圖像，并根據(jù)所述虛擬被測咽腔圖像得出相應(yīng)的檢測結(jié)果。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述處理器在接收到檢測指令后，根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第一活動載體發(fā)送所述第一控制指令，以使所述第一活動載體根據(jù)所述第一控制指令輸出相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)動力之前，還包括: 所述柔性主體的伸入端穿過被測咽腔，至伸入并置于食管內(nèi)后，向所述處理器發(fā)送所述檢測指令。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述處理器在接收到檢測指令后，根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第一活動載體發(fā)送所述第一控制指令，具體為: 所述處理器在接收到所述檢測指令后，按照預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)步進角度順次向所述第一活動載體發(fā)送旋轉(zhuǎn)第一控制指令，直至設(shè)置在所述第一活動載體上的所述距離傳感器繞所述柔性主體的軸線旋轉(zhuǎn)設(shè)定角度為止。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于， 所述處理器在接收到檢測指令后，根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第一活動載體發(fā)送所述第一控制指令，具體為: 所述處理器在接收到所述檢測指令后，在多個時間段多次重復(fù)根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測策略向所述第一活動載體發(fā)送所述第一控制指令。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述處理器接收所述距離傳感器反饋的感測信號，并根據(jù)所述感測信號生成相應(yīng)的檢測結(jié)果，包括: 接收所述距離傳感器反饋的感測信號； 根據(jù)接收到的所述感測信號，進行所測咽腔截面的2維圖像的重構(gòu)，生成當(dāng)前所測咽腔截面的2維檢測結(jié)果圖像。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述處理器接收所述距離傳感器反饋的感測信號，并根據(jù)所述感測信號生成相應(yīng)的檢測結(jié)果，還包括: 所述處理器根據(jù)生成的多個截面的2維檢測結(jié)果圖像，進行所測咽腔的3維圖像的重構(gòu)，生成3維檢測結(jié)果圖像。
【文檔編號】A61B1/04GK104434012SQ201410782433
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年12月16日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月16日
【發(fā)明者】劉志勇, 王寧宇, 曹鑫, 李曉婷 申請人:劉志勇