基于電控驅(qū)動器械的軟式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】基于電控驅(qū)動器械的軟式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，包括軟性內(nèi)窺鏡和手術(shù)器械，手術(shù)器械控制鋼絲牽引，控制鋼絲穿設(shè)于器械通道，控制鋼絲的近端連接驅(qū)動柄，驅(qū)動柄包括基座和控制滾輪；驅(qū)動柄受控于電動驅(qū)動控制部，電動驅(qū)動控制部包括驅(qū)動座，驅(qū)動座安裝于驅(qū)動部支架上，驅(qū)動座上設(shè)有驅(qū)動轉(zhuǎn)盤，驅(qū)動轉(zhuǎn)盤與控制滾輪可脫卸地鍵連接，驅(qū)動轉(zhuǎn)盤與轉(zhuǎn)盤電機(jī)連接；驅(qū)動部支架上設(shè)有直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動座連接旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動部支架上設(shè)有允許控制鋼絲穿過的導(dǎo)向套筒，導(dǎo)向套筒和控制鋼絲插入柔性插入部的器械通道中，控制鋼絲貫穿器械通道。本發(fā)明具有通過使用者的手腳配合即可實(shí)現(xiàn)內(nèi)鏡的旋轉(zhuǎn)和移動，控制簡單，使用方便的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】基于電控驅(qū)動器械的軟式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)
[0001]本案是申請?zhí)枮?012101229714的分案申請。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及一種基于電控驅(qū)動器械的軟式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0003]內(nèi)鏡被用來診斷和治療疾病已經(jīng)50多年的歷史了。歷經(jīng)纖維內(nèi)鏡、電子內(nèi)鏡、超聲內(nèi)鏡等階段，但目前僅被廣泛的使用于生物體自然腔道內(nèi)或在生物體自然腔道內(nèi)有開口的管腔(如膽管、胰腺等部位)疾病的治療。生物體腔的手術(shù)從發(fā)放手術(shù)逐漸反正到腹腔鏡手術(shù)，開放手術(shù)需要使用者在無菌手術(shù)室內(nèi)將病人進(jìn)行局部麻醉或全身麻醉然后用手術(shù)刀在病人的體表劃開較大的，然后使用者手持各種手術(shù)用的剪刀鉗子等或直接用手通過開口伸入到病人體腔內(nèi)進(jìn)行手術(shù)操作，腹腔鏡比開放手術(shù)的開口小了很多，創(chuàng)傷性小了很多，但還是需要在體表開幾個孔洞，將所需的器械通過所開的孔洞插入到體腔中從而進(jìn)行手術(shù)操作。
[0004]現(xiàn)有的內(nèi)鏡中插入患者的體腔內(nèi)的一端稱為遠(yuǎn)端，由內(nèi)鏡的使用者握持的一端稱為近端。內(nèi)鏡包括在近端的控制手柄，長度為L1并被附接到控制手柄的遠(yuǎn)端的柔性插入部，長度為L2并被附接到柔性插入部的遠(yuǎn)端的彎曲部，被附接到彎曲部的遠(yuǎn)端的端部執(zhí)行器，控制彎曲部彎曲的控制機(jī)構(gòu)，和包覆該彎曲部的彈性覆蓋件；彈性覆蓋件的遠(yuǎn)端附接到該端部執(zhí)行器，彈性覆蓋件的近端附接到柔性插入部的近端；端部執(zhí)行器包括外露于彎曲部的鏡頭和手術(shù)器械，手 術(shù)器械通過控制鋼絲與控制手柄連接，控制手柄牽拉控制鋼絲控制手術(shù)器械動作。
[0005]在廣泛使用的軟式內(nèi)窺鏡器械多依靠控制內(nèi)窺鏡的動作來帶動器械運(yùn)動，存在以下缺點(diǎn):
1、所使用器械的各種姿態(tài)都是通過使用者單手操作內(nèi)鏡的“up、down”和“l(fā)eft、right”兩對旋鈕，使內(nèi)鏡的鏡身向四個方向彎曲才能得以實(shí)現(xiàn)的，操控過程只能分別調(diào)整一個方向后再調(diào)整另外一個方向，過程比較繁瑣。
[0006]2、現(xiàn)有的內(nèi)鏡，大多鏡身部分只有一處可控的彎曲，內(nèi)窺鏡硬度不能調(diào)整，不易到達(dá)一些特殊部位也不太易保持特定的狀態(tài)，使器械到達(dá)一些特殊部位和保持特定的狀態(tài)啊。
[0007]3、目前雖然也有可以同時使用兩個器械的雙通道內(nèi)鏡，同時允許兩個器械操作，這種內(nèi)鏡使用的器械仍然后普通器械，實(shí)際使用時如同人伸直雙臂，眼睛平視雙手進(jìn)行操作，兩個器械只有前后的移動、繞器械本身軸芯旋轉(zhuǎn)及做左右或上下兩組動作中一組動作，兩個器械的配合度有限，不能類似人的雙臂帶動兩只手，那樣自由靈活的配合操作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]為克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺點(diǎn)，本發(fā)明提供了一種通過使用者的手腳配合即可實(shí)現(xiàn)軟式內(nèi)鏡專用器械的旋轉(zhuǎn)和移動等動作，控制簡單，使用方便的基于電控驅(qū)動器械的軟式內(nèi)丟見鏡系統(tǒng)。
[0009]基于電控驅(qū)動器械的軟式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，包括一個設(shè)有兩條器械通道的軟性內(nèi)窺鏡和手術(shù)器械，手術(shù)器械由相應(yīng)的控制鋼絲牽引，控制鋼絲穿設(shè)于軟性內(nèi)窺鏡的器械通道，控制鋼絲的近端連接驅(qū)動柄，驅(qū)動柄包括基座和安裝于基座上的能夠牽拉控制鋼絲的控制滾輪；
其特征在于:所述的驅(qū)動柄受控于電動驅(qū)動控制部，電動驅(qū)動控制部包括與基座可脫卸式連接的驅(qū)動座，驅(qū)動座安裝于驅(qū)動部支架上，驅(qū)動座上設(shè)有與控制滾輪對應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)盤，驅(qū)動轉(zhuǎn)盤與控制滾輪可脫卸地鍵連接，驅(qū)動轉(zhuǎn)盤與帶動其旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)盤電機(jī)連接；
驅(qū)動部支架上設(shè)有能夠帶動驅(qū)動座沿直線做往復(fù)運(yùn)動的直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動座連接能夠帶動驅(qū)動座旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動部支架上設(shè)有允許控制鋼絲穿過的導(dǎo)向套筒，導(dǎo)向套筒和控制鋼絲插入柔性插入部的器械通道中，控制鋼絲貫穿器械通道。
[0010]進(jìn)一步，直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括進(jìn)退驅(qū)動電機(jī)、與進(jìn)退驅(qū)動電機(jī)輸出軸連接的絲杠和與絲杠嚙合的螺母、以及僅允許螺母沿絲杠軸向移動限制螺母轉(zhuǎn)動的限位件；
驅(qū)動部支架包括固定進(jìn)退驅(qū)動電機(jī)的固定部和帶動驅(qū)動座沿絲桿軸向移動的移動部，移動部與螺母固定連接。
[0011]進(jìn)退驅(qū)動電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動絲杠轉(zhuǎn)動，同時螺母帶動驅(qū)動座沿絲杠軸向移動，以驅(qū)動控制鋼絲前推或后撤，進(jìn)而帶動手術(shù)器械前進(jìn)或后退。 [0012]進(jìn)一步，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)、與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)輸出軸連接的行星齒輪和與行星齒輪嚙合傳動的太陽齒輪，行星齒輪圍繞太陽齒輪的圓周運(yùn)動；
太陽齒輪固定于驅(qū)動部支架的移動部上，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)固定于驅(qū)動座上，驅(qū)動座與移動部可轉(zhuǎn)動連接。
[0013]進(jìn)一步，驅(qū)動座上設(shè)有中心轉(zhuǎn)軸，移動部設(shè)有允許中心轉(zhuǎn)軸插入其內(nèi)的軸孔，軸孔與太陽齒輪同軸設(shè)置，中心轉(zhuǎn)軸上設(shè)有一圈向外延伸的凸環(huán)，軸孔上設(shè)有與凸環(huán)適配的凹環(huán)，中心轉(zhuǎn)軸與軸孔間隙配合，中心轉(zhuǎn)軸內(nèi)設(shè)有允許控制鋼絲穿過的鋼絲通道；中心轉(zhuǎn)軸套接于導(dǎo)向套筒內(nèi)。
[0014]進(jìn)一步，控制部包括控制臺，控制臺上設(shè)有便于使用者握持的電控手柄，電控手柄包括鉸接連接的橫桿和豎桿，電控手柄內(nèi)設(shè)有感應(yīng)電控手柄運(yùn)動狀態(tài)并將運(yùn)動狀態(tài)轉(zhuǎn)換為控制電控驅(qū)動部的電機(jī)運(yùn)動的傳感器族。
[0015]進(jìn)一步，控制臺上固定有固定套，橫桿套接于固定套內(nèi)，橫桿和固定套之間設(shè)有感應(yīng)橫桿前后移動的第一電位器和感應(yīng)橫桿周向旋轉(zhuǎn)的第二電位器，橫桿移動造成第一電位器電位變化，第一電位器的電位變化決定進(jìn)退驅(qū)動電機(jī)的運(yùn)動幅度和方向；橫桿周向旋轉(zhuǎn)造成第二電位器電位變化，第二電位器的電位變化決定旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)的運(yùn)動幅度和方向；
橫桿和豎桿的鉸接部設(shè)有第三電位器，橫桿與豎桿的相對轉(zhuǎn)動造成第三電位器變化，第三電位器的電位變化決定轉(zhuǎn)盤電機(jī)的運(yùn)動幅度和方向；
所有的電位器形成控制電控驅(qū)動部的傳感器族。
[0016]進(jìn)一步，所述的豎桿上設(shè)有與所有電位器連接的功率放大器，功率放大器將電位器輸出的電信號放大或縮小以增大或降低電機(jī)的運(yùn)動幅度。
[0017]進(jìn)一步，內(nèi)窺鏡系統(tǒng)還具有在手術(shù)過程中為手術(shù)器械供氣的供氣裝置，為手術(shù)器械供水的供水裝置以及為手術(shù)器械供電的供電裝置，供氣裝置、供水裝置和供電裝置的開閉受控于對應(yīng)的電磁閥或繼電器，控制臺上設(shè)有控制電磁閥或繼電器通斷的腳踏開關(guān)。
[0018]本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思是:通過電控手柄上的傳感器族將使用者的手部運(yùn)動轉(zhuǎn)換為驅(qū)動電控驅(qū)動部的電機(jī)運(yùn)動的控制信號，通過使用者的肢體動作控制手術(shù)器械的前進(jìn)、后退和旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)使用者單人即可控制內(nèi)窺鏡動作的目的，操作簡單。
[0019]本發(fā)明具有通過使用者的手腳配合即可實(shí)現(xiàn)內(nèi)鏡的旋轉(zhuǎn)和移動，控制簡單，使用方便的優(yōu)點(diǎn)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1是本發(fā)明的示意圖。
[0021]圖2是驅(qū)動柄的示意圖。
[0022]圖3是電控驅(qū)動部的示意圖。
[0023]圖4是驅(qū)動轉(zhuǎn)盤的示意圖。
[0024]圖5是電控手柄的示意圖。
[0025]圖6是使用者操作電控手柄和腳踏開關(guān)的示意圖。
【具體實(shí)施方式】 [0026]參照附圖，進(jìn)一步說明本發(fā)明:
基于電控驅(qū)動器械的軟式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，包括一個設(shè)有兩條器械通道的軟性內(nèi)窺鏡和手術(shù)器械，手術(shù)器械由相應(yīng)的控制鋼絲牽引，控制鋼絲穿設(shè)于軟性內(nèi)窺鏡的器械通道，控制鋼絲的近端連接驅(qū)動柄3，驅(qū)動柄3包括基座31和安裝于基座31上的能夠牽拉控制鋼絲的控制滾輪32 ；
所述的驅(qū)動柄受控于電動驅(qū)動控制部4，電動驅(qū)動控制部4包括與基座可脫卸式連接的驅(qū)動座41，驅(qū)動座41安裝于驅(qū)動部支架42上，驅(qū)動座41上設(shè)有與控制滾輪32對應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)盤43，驅(qū)動轉(zhuǎn)盤43與控制滾輪32可脫卸地鍵連接，驅(qū)動轉(zhuǎn)盤43與帶動其旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)盤電機(jī)44連接，一個驅(qū)動轉(zhuǎn)盤43對應(yīng)一個轉(zhuǎn)盤電機(jī)44。
[0027]驅(qū)動轉(zhuǎn)盤43與控制滾輪32可脫卸地鍵連接具體可以是:驅(qū)動轉(zhuǎn)盤上開設(shè)有凹槽，控制滾輪上設(shè)有與凹槽適配的凸塊，凹槽和凸塊過盈配合，如圖4所示。將控制滾輪32的凸塊對準(zhǔn)驅(qū)動轉(zhuǎn)盤43上的凹槽431，并將凸塊插入凹槽431內(nèi)，即可實(shí)現(xiàn)驅(qū)動轉(zhuǎn)盤43與控制滾輪32的連接。為了保證連接的可靠性，驅(qū)動座41上設(shè)有緊固螺釘47，緊固螺釘47抵緊驅(qū)動柄3的基座，從而將驅(qū)動柄和驅(qū)動座可靠固定。
[0028]驅(qū)動部支架42上設(shè)有能夠帶動支架整體沿直線做往復(fù)運(yùn)動的直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動座41連接能夠帶動驅(qū)動座41旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu),驅(qū)動部支架42上設(shè)有允許控制鋼絲穿過的導(dǎo)向套筒45，導(dǎo)向套筒45和控制鋼絲插入柔性插入部2的器械通道中，控制鋼絲貫穿器械通道。
[0029]直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括進(jìn)退驅(qū)動電機(jī)461、與進(jìn)退驅(qū)動電機(jī)輸出軸連接的絲杠462和與絲杠462嚙合的螺母463、以及僅允許螺母463沿絲杠462軸向移動限制螺母463轉(zhuǎn)動的限位件；
驅(qū)動部支架42包括固定進(jìn)退驅(qū)動電機(jī)461的固定部A和帶動驅(qū)動座41沿絲桿462軸向移動的移動部B，移動部B與螺母463固定連接。進(jìn)退驅(qū)動電機(jī)461旋轉(zhuǎn)帶動絲杠462轉(zhuǎn)動，同時螺母463帶動驅(qū)動座41沿絲杠462軸向移動，以驅(qū)動控制鋼絲前推或后撤，進(jìn)而帶動手術(shù)器械前進(jìn)或后退。
[0030]旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)471、與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)471輸出軸連接的行星齒輪472和與行星齒輪472嚙合傳動的太陽齒輪473，行星齒輪472圍繞太陽齒輪473的圓周運(yùn)動；
太陽齒輪473固定于驅(qū)動部支架42的移動部B上，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)471固定于驅(qū)動座41上，驅(qū)動座41與移動部B可轉(zhuǎn)動連接。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)帶動驅(qū)動座整體旋轉(zhuǎn)，由驅(qū)動座帶動手術(shù)器械的控制鋼絲發(fā)生旋轉(zhuǎn)，最終由控制鋼絲將旋轉(zhuǎn)傳遞到手術(shù)器械，帶動手術(shù)器械旋轉(zhuǎn)。由于控制鋼絲的長度長，因此必須使整個驅(qū)動座旋轉(zhuǎn)才能將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動經(jīng)控制鋼絲的長距離傳導(dǎo)到達(dá)手術(shù)器械。
[0031]如圖3所示，驅(qū)動部支架42包括基座盒和機(jī)架板，基座盒作為固定部A，機(jī)架板作為移動部B。進(jìn)退驅(qū)動電機(jī)461固定于基座盒上，絲杠462和螺母463位于基座盒的容腔內(nèi)，機(jī)架板與螺母463固定連接，機(jī)架板兩側(cè)架設(shè)與基座盒的兩個側(cè)板上，基座盒的兩個側(cè)板起到允許螺母463沿絲桿462軸向移動、限制螺母463周向旋轉(zhuǎn)的作用。機(jī)架板包括與螺母463固定的底板和垂直于底板的翼板,太陽齒輪473固定于翼板上。
[0032]驅(qū)動座41上設(shè)有中心轉(zhuǎn)軸，移動部B設(shè)有允許中心轉(zhuǎn)軸插入其內(nèi)的軸孔，軸孔與太陽齒輪473同軸設(shè)置，中心轉(zhuǎn)軸上設(shè)有一圈向外延伸的凸環(huán)，軸孔上設(shè)有與凸環(huán)適配的凹環(huán)，中心轉(zhuǎn)軸與軸孔間隙配合，中心轉(zhuǎn)軸內(nèi)設(shè)有允許控制鋼絲穿過的鋼絲通道；中心轉(zhuǎn)軸套接于導(dǎo)向套筒內(nèi)。
[0033]控制部包括控制臺，控制臺上設(shè)有便于使用者握持的電控手柄5，電控手柄5包括鉸接連接的橫桿51和豎桿52，電控手柄5內(nèi)設(shè)有感應(yīng)電控手柄運(yùn)動狀態(tài)并將運(yùn)動狀態(tài)轉(zhuǎn)換為控制電控驅(qū)動部的電機(jī)運(yùn)動的傳感器族。
[0034]控制臺上固定有固定套53，橫桿51套接于固定套53內(nèi)，橫桿51和固定套53之間設(shè)有感應(yīng)橫桿51前后移動的第一電位器和感應(yīng)橫桿51周向旋轉(zhuǎn)的第二電位器,橫桿51移動造成第一電位器電位變化，第一電位器的電位變化決定進(jìn)退驅(qū)動電機(jī)461的運(yùn)動幅度和方向；橫桿51周向旋轉(zhuǎn)造成第二電位器電位變化，第二電位器的電位變化決定旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)471的運(yùn)動幅度和方向；
橫桿51和豎桿52的鉸接部設(shè)有第三電位器,橫桿51與豎桿52的相對轉(zhuǎn)動造成第三電位器變化，第三電位器的電位變化決定轉(zhuǎn)盤電機(jī)44的運(yùn)動幅度和方向；
所有的電位器形成控制電控驅(qū)動部的傳感器族。
[0035]具體來說，當(dāng)使用者手握豎桿52帶動橫桿51向遠(yuǎn)離固定套53的方向移動時位于固定套53內(nèi)的第一電位器的電位信號發(fā)生變化增大，第一電位器輸出的電位信號輸入處理器中，處理器運(yùn)算采集到電位的信號增大的比例經(jīng)過查表和計算向進(jìn)退驅(qū)動電機(jī)發(fā)出指令正向轉(zhuǎn)動相應(yīng)角度，進(jìn)退驅(qū)動電機(jī)461帶動絲杠462逆向轉(zhuǎn)動，帶動螺母463后退使固定在驅(qū)動座41上的驅(qū)動柄3后退，帶動執(zhí)行器械整體后退，手術(shù)器械向遠(yuǎn)端靠近，當(dāng)使用者推動橫桿51向靠近固定套53的方向運(yùn)動時,進(jìn)退驅(qū)動電機(jī)461的動作相反。
[0036]當(dāng)使用者手握豎桿52帶動橫桿51向逆時針旋轉(zhuǎn)時、位于第二電位器的電位信號發(fā)生增大變化，處理器運(yùn)算采集到變化的信號增大的比例經(jīng)過查表和計算向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)發(fā)出指令正向轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)471帶動行星齒輪472逆時針轉(zhuǎn)動，行星齒輪472與太陽齒輪473嚙合使驅(qū)動柄逆時針轉(zhuǎn)動，驅(qū)動柄帶動插入器械通道的軟式的柔性插入部旋轉(zhuǎn)，柔性插入部帶動固定在其遠(yuǎn)端的手術(shù)器械逆時針轉(zhuǎn)動。當(dāng)使用者順時針旋轉(zhuǎn)時橫桿時手術(shù)器械的動作相反。
[0037]當(dāng)使用者將豎桿52上提,豎桿52與橫桿53相對轉(zhuǎn)動時,第三電位器的電位信號發(fā)生增大，處理器運(yùn)算采集到變化的信號增大的比例，經(jīng)過查表和計算向負(fù)責(zé)左右轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)盤電機(jī)發(fā)出指令正向轉(zhuǎn)動，電機(jī)帶動驅(qū)動轉(zhuǎn)盤逆時針轉(zhuǎn)動，驅(qū)動轉(zhuǎn)盤驅(qū)動鋼絲繞固盤逆時針轉(zhuǎn)動其上繞接的鋼絲相對長度發(fā)生變化，一端變長一端變短，變短的一段將牽引左右轉(zhuǎn)動臂向其相應(yīng)的方向轉(zhuǎn)動過一定的角度，當(dāng)使用者手握豎桿向下轉(zhuǎn)動時器械頭端動作相反。
[0038]豎桿52上還可以設(shè)置輔助控制部件用于控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)運(yùn)動，每個輔助控制部件對應(yīng)一個轉(zhuǎn)盤電機(jī)，如圖5所示。豎桿上套接有一個或者多個輔助轉(zhuǎn)環(huán)，每個輔助轉(zhuǎn)環(huán)與豎桿之間設(shè)有輔助電位器，輔助轉(zhuǎn)環(huán)轉(zhuǎn)動時輔助電位器的電位信號發(fā)生變化，輔助電位器的電位信號控制手術(shù)器械動作。
[0039]以手術(shù)器械為手術(shù)鉗為例說明輔助轉(zhuǎn)環(huán)和輔助電位器的工作過程。當(dāng)使用者手握豎桿52手指推動控制鉗頭動作的輔助轉(zhuǎn)環(huán)521轉(zhuǎn)動時，對應(yīng)于該輔助轉(zhuǎn)環(huán)521的輔助電位器的電位信號發(fā)生變化，處理器運(yùn)算采集到變化的信號進(jìn)過其計算向控制手術(shù)鉗的鉗頭上下轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)盤電機(jī)44發(fā)出指令正向轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)盤電機(jī)44帶動驅(qū)動控制滾輪32逆時針轉(zhuǎn)動，控制滾輪32驅(qū)動控制鋼絲繞控制滾輪32逆時針轉(zhuǎn)動，控制滾輪32上繞接的控制鋼絲相對長度發(fā)生變化，一側(cè)變長一側(cè)變短，變短的側(cè)的鋼絲將牽引所述的那個上下轉(zhuǎn)動頭向上抬起并轉(zhuǎn)動一定角度。
[0040]所述的豎桿52上設(shè)有與所有電位器連接的功率放大器，功率放大器將電位器輸出的電信號放大或縮小以增大或降低電機(jī)的運(yùn)動幅度，功率放大器連接倍率選擇按鈕54。運(yùn)動倍率選擇按鈕54用于改變器械運(yùn)動速度或幅值，本實(shí)施例中選擇設(shè)置成1/5倍率、1/2倍率、I倍倍率、2倍倍率、5倍倍率等幾檔，當(dāng)然也可以設(shè)置更多或其他倍率值，每按下運(yùn)動倍率選擇按鈕，每當(dāng)使用者手指按下其一次均會觸發(fā)一個高低電平的信號變化，會選擇一個倍率，并在主操作者顯示評上顯示，如果不是使用者向要的倍率可繼續(xù)按，直到選擇到時使用者想要的倍率為止。當(dāng)使用者選擇使用倍率按鈕時使用者的手部動作轉(zhuǎn)換成電位信號出入給處理器，進(jìn)過處理器計算處理在集合使用者選擇的運(yùn)動倍率再經(jīng)過處理器計算后輸出給相應(yīng)的執(zhí)行電機(jī)指揮其按倍率執(zhí)行動作，器械頭端就會按使用者所選擇的倍率進(jìn)行適當(dāng)?shù)倪\(yùn)動，如選裝1/2倍率是其動作速度為正常速度的一半。這樣有利于使用者在安全時加快手術(shù)速度，在精確操作時使動作更精準(zhǔn)。
[0041]內(nèi)窺鏡系統(tǒng)還具有在手術(shù)過程中為手術(shù)器械供氣的供氣裝置，為手術(shù)器械供水的供水裝置以及為手術(shù)器械供電的供電裝置，供氣裝置、供水裝置和供電裝置的開閉受控于對應(yīng)的電磁閥或繼電器，控制臺上設(shè)有控制電磁閥或繼電器通斷的腳踏開關(guān)6。當(dāng)使用者腳踩下腳踏開關(guān)時，處理將采集到來自對應(yīng)線路的電平有高低變化電平變高，經(jīng)過計算后向?qū)ο鄳?yīng)電磁閥或繼電器發(fā)出動作指令，指揮其接通或斷開，從而控制水、汽、電的輸出?’關(guān)斷、電的接通和斷開。
[0042]本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思是:通過電控手柄上的傳感器族將使用者的手部運(yùn)動轉(zhuǎn)換為驅(qū)動電控驅(qū)動部的電機(jī)運(yùn)動的控制信號，通過使用者的肢體動作控制手術(shù)器械的前進(jìn)、后退和旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)使用者單人即可控制內(nèi)窺鏡動作的目的，操作簡單。
[0043]本發(fā)明具有通過使用者的手腳配合即可實(shí)現(xiàn)內(nèi)鏡的旋轉(zhuǎn)和移動，控制簡單，使用方便的優(yōu)點(diǎn)。
[0044]本說明書實(shí)施例所述的內(nèi)容僅僅是對發(fā)明構(gòu)思的實(shí)現(xiàn)形式的列舉，本發(fā)明的保護(hù)范圍不應(yīng)當(dāng)被視為僅限于實(shí)施例所陳述的具體形式，本發(fā)明的保護(hù)范圍也及于本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本發(fā)明構(gòu)思 所能夠想到的等同技術(shù)手段。
【權(quán)利要求】
1.基于電控驅(qū)動器械的軟式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，包括一個設(shè)有兩條器械通道的軟性內(nèi)窺鏡和手術(shù)器械，手術(shù)器械由相應(yīng)的控制鋼絲牽引，控制鋼絲穿設(shè)于軟性內(nèi)窺鏡的器械通道，控制鋼絲的近端連接驅(qū)動柄，驅(qū)動柄包括基座和安裝于基座上的能夠牽拉控制鋼絲的控制滾輪； 其特征在于:所述的驅(qū)動柄受控于電動驅(qū)動控制部，電動驅(qū)動控制部包括與基座可脫卸式連接的驅(qū)動座，驅(qū)動座安裝于驅(qū)動部支架上，驅(qū)動座上設(shè)有與控制滾輪對應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)盤，驅(qū)動轉(zhuǎn)盤與控制滾輪可脫卸地鍵連接，驅(qū)動轉(zhuǎn)盤與帶動其旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)盤電機(jī)連接； 驅(qū)動部支架上設(shè)有能夠帶動驅(qū)動座沿直線做往復(fù)運(yùn)動的直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動座連接能夠帶動驅(qū)動座旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動部支架上設(shè)有允許控制鋼絲穿過的導(dǎo)向套筒，導(dǎo)向套筒和控制鋼絲插入柔性插入部的器械通道中，控制鋼絲貫穿器械通道； 直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括進(jìn)退驅(qū)動電 機(jī)、與進(jìn)退驅(qū)動電機(jī)輸出軸連接的絲杠和與絲杠嚙合的螺母、以及僅允許螺母沿絲杠軸向移動限制螺母轉(zhuǎn)動的限位件； 驅(qū)動部支架包括固定進(jìn)退驅(qū)動電機(jī)的固定部和帶動驅(qū)動座沿絲桿軸向移動的移動部，移動部與螺母固定連接； 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)、與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)輸出軸連接的行星齒輪和與行星齒輪嚙合傳動的太陽齒輪，行星齒輪圍繞太陽齒輪的圓周運(yùn)動； 太陽齒輪固定于驅(qū)動部支架的移動部上，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)固定于驅(qū)動座上，驅(qū)動座與移動部可轉(zhuǎn)動連接； 控制部包括控制臺，控制臺上設(shè)有便于使用者握持的電控手柄，電控手柄包括鉸接連接的橫桿和豎桿，電控手柄內(nèi)設(shè)有感應(yīng)電控手柄運(yùn)動狀態(tài)并將運(yùn)動狀態(tài)轉(zhuǎn)換為控制電控驅(qū)動部的電機(jī)運(yùn)動的傳感器族； 控制臺上固定有固定套，橫桿套接于固定套內(nèi)，橫桿和固定套之間設(shè)有感應(yīng)橫桿前后移動的第一電位器和感應(yīng)橫桿周向旋轉(zhuǎn)的第二電位器，橫桿移動造成第一電位器電位變化，第一電位器的電位變化決定進(jìn)退驅(qū)動電機(jī)的運(yùn)動幅度和方向；橫桿周向旋轉(zhuǎn)造成第二電位器電位變化，第二電位器的電位變化決定旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)的運(yùn)動幅度和方向； 橫桿和豎桿的鉸接部設(shè)有第三電位器，橫桿與豎桿的相對轉(zhuǎn)動造成第三電位器變化，第三電位器的電位變化決定轉(zhuǎn)盤電機(jī)的運(yùn)動幅度和方向； 所有的電位器形成控制電控驅(qū)動部的傳感器族。
2.如權(quán)利要求1所述的基于電控驅(qū)動器械的軟式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于:所述的豎桿上設(shè)有與所有電位器連接的功率放大器，功率放大器將電位器輸出的電信號放大或縮小以增大或降低電機(jī)的運(yùn)動幅度。
3.如權(quán)利要求1或2所述的基于電控驅(qū)動器械的軟式內(nèi)窺鏡系統(tǒng),其特征在于:內(nèi)窺鏡系統(tǒng)還具有在手術(shù)過程中為手術(shù)器械供氣的供氣裝置，為手術(shù)器械供水的供水裝置以及為手術(shù)器械供電的供電裝置，供氣裝置、供水裝置和供電裝置的開閉受控于對應(yīng)的電磁閥或繼電器，控制臺上設(shè)有控制電磁閥或繼電器通斷的腳踏開關(guān)。
【文檔編號】A61B17/94GK104027061SQ201410169483
【公開日】2014年9月10日 申請日期:2012年4月24日 優(yōu)先權(quán)日:2012年4月24日
【發(fā)明者】王東, 李兆申, 張承, 時百明 申請人:王東, 李兆申, 杭州安杰思醫(yī)學(xué)科技有限公司