具有可拆裝的末端執(zhí)行器的微創(chuàng)手術(shù)器械的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及具有可拆裝的末端執(zhí)行器的微創(chuàng)手術(shù)器械。其包括：軸；關(guān)節(jié)部，連接在所述軸的一端；末端執(zhí)行器，連接在所述關(guān)節(jié)部上，并能夠通過所述關(guān)節(jié)部進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，其中，所述關(guān)節(jié)部包括能夠接收旋轉(zhuǎn)扭矩的可拆裝連接部，所述末端執(zhí)行器包括作業(yè)端部連接部，所述作業(yè)端部連接部可以以旋入方式安裝在所述可拆裝連接部上，或者以旋開方式從所述可拆裝連接部分離。
【專利說明】具有可拆裝的末端執(zhí)行器的微創(chuàng)手術(shù)器械
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及具有可拆裝的末端執(zhí)行器的微創(chuàng)手術(shù)器械。
【背景技術(shù)】
[0002]微創(chuàng)手術(shù)是指，通過至少一個(gè)小的切口，向患者(或者是成為手術(shù)對(duì)象的動(dòng)物等)體內(nèi)插入手術(shù)道具來進(jìn)行手術(shù)的使手術(shù)切口最小化的手術(shù)方法。
[0003]由于這種微創(chuàng)手術(shù)能夠減小手術(shù)后引起的患者的代謝過程的變化，從而有助于縮短患者恢復(fù)的時(shí)間。即，如果應(yīng)用微創(chuàng)手術(shù)，能夠縮短患者手術(shù)后的住院時(shí)間，使患者在手術(shù)后短時(shí)間內(nèi)能夠回到正常生活。此外，通過微創(chuàng)手術(shù)，能夠減輕患者的痛癥，而且也能夠減小手術(shù)后留在患者身體上的疤痕。
[0004]微創(chuàng)手術(shù)的一般形態(tài)為內(nèi)視鏡手術(shù)。其中，最普通形態(tài)的手術(shù)是，在腹腔內(nèi)進(jìn)行微創(chuàng)檢查和手術(shù)的腹腔鏡手術(shù)。標(biāo)準(zhǔn)腹腔鏡手術(shù)過程為，向患者腹部添入氣體，為了提供腹腔鏡手術(shù)道具的入口，切開至少一個(gè)切口，通過這個(gè)切口插入套管針(trocar)進(jìn)行手術(shù)。一般，在進(jìn)行這種手術(shù)時(shí)，使用者通過套管針向手術(shù)部位等放入腹腔鏡手術(shù)道具，而在腹腔外部操作(或控制)腹腔鏡手術(shù)道具。一般，這種腹腔鏡手術(shù)道具包括腹腔鏡(用于觀察手術(shù)部位等)和其他作業(yè)道具。其中，除了各道具的作業(yè)端部(或末端動(dòng)作部)通過規(guī)定的軸隔離于手柄的結(jié)構(gòu)之外，作業(yè)道具的結(jié)構(gòu)與現(xiàn)有的開腹手術(shù)(open surgery)中使用的結(jié)構(gòu)相同。即，例如作業(yè)道具可以包括夾具、抓緊器、剪刀、縫合器、持針器等。此外，使用者通過用于顯示由腹腔鏡拍攝的手術(shù)部位等圖像的監(jiān)視器來監(jiān)視手術(shù)進(jìn)行的情況。類似于這種內(nèi)視鏡手術(shù)還應(yīng)用于后腹膜腔鏡、骨盆鏡、關(guān)節(jié)鏡、腦池鏡、副鼻腔鏡、子宮鏡、腎臟鏡、膀胱鏡、尿道鏡、腎盂鏡等。
·[0005]本申請(qǐng)的發(fā)明人經(jīng)過多年開發(fā)能夠適用于如上所述的微創(chuàng)手術(shù)中的各種微創(chuàng)手術(shù)器械，而通過韓國(guó)專利申請(qǐng)第2008-51248號(hào)、第2008-61894號(hào)、第2008-79126號(hào)以及第2008-90560號(hào)，公開了這些器械的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和效果特點(diǎn)(應(yīng)理解為，所述韓國(guó)專利申請(qǐng)的說明書，其所有內(nèi)容包含于本說明書中)。此外，本申請(qǐng)的發(fā)明人通過韓國(guó)專利申請(qǐng)第
2010-115152號(hào)、第2011-3192號(hào)、第2011-26243號(hào)以及第2011-29771號(hào)介紹了功能得到改善以方便使用者和患者的微創(chuàng)手術(shù)器械(應(yīng)理解為，所述韓國(guó)專利申請(qǐng)的說明書，其所有內(nèi)容包含于本說明書中)。
[0006]現(xiàn)在，本申請(qǐng)的發(fā)明人通過本說明書，提供一種微創(chuàng)手術(shù)器械，使用者能夠容易地拆裝末端執(zhí)行器。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]技術(shù)問題
[0008]本發(fā)明的目的在于提供一種微創(chuàng)手術(shù)器械，使用者能夠容易地拆裝末端執(zhí)行器。
[0009]本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供一種微創(chuàng)手術(shù)器械，通過提高微創(chuàng)手術(shù)器械中除了末端執(zhí)行器以外的部位的實(shí)用性和可再利用性，從而能夠更加經(jīng)濟(jì)地利用微創(chuàng)手術(shù)器械。[0010]解決問題的方法
[0011]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的理想結(jié)構(gòu)如下:
[0012]根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式的微創(chuàng)手術(shù)器械，其包括:軸；關(guān)節(jié)部，連接在所述軸的一端；末端執(zhí)行器，連接在所述關(guān)節(jié)部上，并能夠通過所述關(guān)節(jié)部進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，其中，所述關(guān)節(jié)部包括能夠接收旋轉(zhuǎn)扭矩的可拆裝連接部，所述末端執(zhí)行器包括作業(yè)端部連接部，所述作業(yè)端部連接部可以以旋入方式安裝在所述可拆裝連接部上或者以旋開方式從所述可拆裝連接部分離。
[0013]此外，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)思想，還可以提供其他的構(gòu)成。
[0014]發(fā)明效果
[0015]本發(fā)明提供一種使用者能夠容易拆裝末端執(zhí)行器的微創(chuàng)手術(shù)器械。
[0016]根據(jù)本發(fā)明，通過提高微創(chuàng)手術(shù)器械中除了末端執(zhí)行器以外的部位的實(shí)用性和可再利用性，從而能夠更加經(jīng)濟(jì)地利用微創(chuàng)手術(shù)器械。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式的微創(chuàng)手術(shù)器械的整體形狀的示意圖。
[0018]圖2是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式的微創(chuàng)手術(shù)器械的末端執(zhí)行器200、關(guān)節(jié)部300等構(gòu)成要素的立體圖。
[0019]圖3是在圖2中示出的微創(chuàng)手術(shù)器械的構(gòu)成要素的分解立體圖。
[0020]附圖標(biāo)記·
[0021]100:軸200:末端執(zhí)行器
[0022]300:關(guān)節(jié)部 400:手柄部
【具體實(shí)施方式】
[0023]參照附圖來詳細(xì)說明實(shí)施本發(fā)明的特定實(shí)施方式。通過這些實(shí)施方式，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠充分實(shí)施本發(fā)明。應(yīng)理解為，雖然本發(fā)明的各種實(shí)施方式有所不同，但并非具有排他性。例如，在不超過本發(fā)明的精神和范圍的基礎(chǔ)上，本發(fā)明的一種實(shí)施方式能夠以其他的實(shí)施方式變更實(shí)現(xiàn)。此外，應(yīng)理解為，每個(gè)實(shí)施方式的個(gè)別構(gòu)成要素的位置或配置在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的基礎(chǔ)上能夠進(jìn)行變更。因此，后述的本發(fā)明并非旨在限定，本發(fā)明的范圍包括權(quán)利要求中所要求的范圍以及與其等同的所有范圍。附圖中類似的附圖標(biāo)記在不同側(cè)面表示相同或類似的構(gòu)成要素。
[0024]以下參照附圖，詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，以便所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠容易地實(shí)施本發(fā)明。
[0025]此外，在本說明書中，“連接”一詞表示機(jī)械性的或其他類型的構(gòu)成要素之間以直接或間接(即通過其他的構(gòu)成要素)的方式進(jìn)行連接的總稱。
[0026]本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式
[0027]圖1是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式的微創(chuàng)手術(shù)器械的整體形狀的示意圖。
[0028]參照?qǐng)D1，微創(chuàng)手術(shù)器械包括:軸100，末端執(zhí)行器200，連接在軸100的一端側(cè)，能夠使用手術(shù)道具(未圖示)或本身作為手術(shù)道具而進(jìn)行手術(shù)；關(guān)節(jié)部300，連接軸100和末端執(zhí)行器200，向末端執(zhí)行器200賦予關(guān)節(jié)功能；手柄部400，連接在軸100的另一端，能夠由使用者握住并進(jìn)行操作。
[0029]首先，與在上述各種韓國(guó)專利申請(qǐng)中介紹的微創(chuàng)手術(shù)器械的軸同樣，軸100通過內(nèi)部的中空結(jié)構(gòu)，能夠支撐、傳遞至少一個(gè)鋼絲或扭矩傳遞部件(這種扭矩傳遞部件主要是使末端執(zhí)行器200進(jìn)行滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)，而根據(jù)情況，軸100本身也有可能作為扭矩傳遞構(gòu)件發(fā)揮功能)。這種軸100根據(jù)需要包含至少一個(gè)支節(jié)。此外，軸100在至少一部分具有折曲部。
[0030]其次，與在上述各種韓國(guó)專利申請(qǐng)中介紹的微創(chuàng)手術(shù)器械的末端執(zhí)行器同樣，末端執(zhí)行器200能夠通過從手柄部400經(jīng)過軸100的關(guān)節(jié)部300或傳遞到關(guān)節(jié)部300的至少一個(gè)鋼絲或扭矩傳遞部件的作用，進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)、開閉運(yùn)動(dòng)等。這種末端執(zhí)行器200的末端可以形成為夾具、抓緊器、剪刀、縫合器、持針器、鉤型電極等形態(tài)的作業(yè)道具。
[0031]此外，與在上述各種韓國(guó)專利申請(qǐng)中介紹的微創(chuàng)手術(shù)器械的關(guān)節(jié)部同樣，關(guān)節(jié)部300能夠通過與至少一個(gè)鋼絲或扭動(dòng)傳遞部件一起動(dòng)作，使末端執(zhí)行器200進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)等。
[0032]最后，與在上述各種韓國(guó)專利申請(qǐng)中介紹的微創(chuàng)手術(shù)器械的手柄部同樣，手柄部400能夠通過使用者的操作，控制末端執(zhí)行器200的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)、開閉運(yùn)動(dòng)等。為了進(jìn)行這種控制，在手柄部400可以連接有至少一個(gè)鋼絲或扭矩傳遞部件。
[0033]圖2是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式的微創(chuàng)手術(shù)器械的末端執(zhí)行器200、關(guān)節(jié)部300等構(gòu)成要素的立體圖。此外，圖3是在圖2中示出的微創(chuàng)手術(shù)器械的構(gòu)成要素的分解立體圖。
[0034]參照?qǐng)D2，如上所述，末端執(zhí)行器200和關(guān)節(jié)部300可以相互連接，扭矩傳遞部件500或開閉鋼絲600通過這些關(guān)節(jié)部300的規(guī)定的部位(優(yōu)選長(zhǎng)度方向中心軸部位)被支撐并連接到末端執(zhí)行器200側(cè)。關(guān)于這種關(guān)節(jié)部300、扭矩傳遞部500以及開閉鋼絲600的結(jié)構(gòu)，還可以參照韓國(guó)專利申請(qǐng)第2011-86738號(hào)或第2011-89854號(hào)(應(yīng)理解為，所述韓國(guó)專利申請(qǐng)的說明書，其所有內(nèi)容包含于本說明書中)。
[0035]參照?qǐng)D3詳細(xì)說明如下。
[0036]末端執(zhí)行器200基本可以包括作業(yè)端部210 (圖2中示出)、作業(yè)端部連接部220以及X型鏈環(huán)230。這種末端執(zhí)行器200的構(gòu)成及其作業(yè)原理可以與在上述各種韓國(guó)專利申請(qǐng)中介紹的末端執(zhí)行器的構(gòu)成及其作業(yè)原理類似。
[0037]此外，末端執(zhí)行器200還可以包括開閉鋼絲固定部240和固定環(huán)250。
[0038]由于開閉鋼絲固定部240可以與X型鏈環(huán)230連接，也可以與后述的開閉鋼絲帽320連接，因此通過牽拉開閉鋼絲600來牽拉X型鏈環(huán)230，從而使作業(yè)端部210閉合。此外，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠采用通過牽拉開閉鋼絲600使作業(yè)端部210開放的替代性結(jié)構(gòu)，或者通過可施加推移力量的可替代開閉鋼絲600的構(gòu)成要素，使作業(yè)端部210閉合或開放的替代性結(jié)構(gòu)。
[0039]固定環(huán)250可以是以彈性材質(zhì)或其他材質(zhì)制造的環(huán)，該固定環(huán)250通過將開閉鋼絲固定部240和開閉鋼絲帽320同時(shí)卷繞，從而相互連接和固定開閉鋼絲固定部240和開閉鋼絲帽320。
[0040]關(guān)于末端執(zhí)行器200的構(gòu)成要素，在以下關(guān)于關(guān)節(jié)部300的構(gòu)成要素的說明中進(jìn)
一步涉及。
[0041]關(guān)節(jié)部300的構(gòu)成及其工作原理可以與在韓國(guó)專利申請(qǐng)第2011-86738號(hào)或第2011-89854號(hào)中介紹的關(guān)節(jié)部的構(gòu)成及其工作原理基本類似。[0042]除了如上所述的結(jié)構(gòu)以外，關(guān)節(jié)部300還可以包括可拆裝連接部310、開閉鋼絲帽320、滾動(dòng)連接部330、固定器332、固定套334以及連接部340。
[0043]可拆裝連接部310可以包括P字形或r字形或類似于這些形狀的槽，根據(jù)需要，該槽可供作業(yè)端部連接部220的規(guī)定的突起旋入。因此，作業(yè)端部連接部220的至少一部分可以旋入并固定于可拆裝連接部310 (即，末端執(zhí)行器200可以固定在可拆裝連接部310)。此時(shí)，當(dāng)可拆裝連接部310朝向滾動(dòng)方向動(dòng)作時(shí)，作業(yè)端部連接部220以及安裝在作業(yè)端部連接部220上的作業(yè)端部210可以一起朝向滾動(dòng)方向動(dòng)作(即，能夠引起末端執(zhí)行器200的滾動(dòng)方向動(dòng)作)。為了實(shí)現(xiàn)這種一系列動(dòng)作，如后所述，可拆裝連接部310可以相對(duì)于滾動(dòng)連接部330固定，該滾動(dòng)連接部330能夠接收扭矩傳遞部件500的旋轉(zhuǎn)扭矩。另一方面，根據(jù)需要，作業(yè)端部連接部220也可以向相反方向擰轉(zhuǎn)，以脫離可拆裝連接部310(8卩，末端執(zhí)行器200也可以從可拆裝連接部310分離)。
[0044]開閉鋼絲帽320可以以咬住開閉鋼絲600的狀態(tài)，與開閉鋼絲固定部240連接。為了實(shí)現(xiàn)這種連接，開閉鋼絲固定部240和開閉鋼絲帽320可以包括能夠以相互對(duì)置的方式配置的規(guī)定的槽-突起的結(jié)構(gòu)。為了固定這種連接，固定環(huán)250可以被使用在開閉鋼絲固定部240與開閉鋼絲帽320的連接部位。
[0045]滾動(dòng)連接部330包括可以與作業(yè)端部連接部220的端部咬合的、如圖所示形狀的端部，并且在可拆裝連接部310中與作業(yè)端部連接部220連接，從而能夠與作業(yè)端部220 —起被固定(這種固定可以通過使作業(yè)端部連接部220與滾動(dòng)連接部330在咬合的狀態(tài)下旋入而實(shí)現(xiàn))。此外，滾動(dòng)連接部330可以包括如圖所示的另一端部，該另一端部形成為，能夠通過固定器332和固定套334，使?jié)L動(dòng)連接部330相對(duì)于后述的連接部340固定。關(guān)于滾動(dòng)連接部330和連接部340之間的例示的連接原理，還可以參照韓國(guó)專利申請(qǐng)第2011-86738號(hào)或第2011-89854號(hào)。此外，滾動(dòng)連接部330可以具有扭矩傳遞部件500接合并固定在所述端部上的結(jié)構(gòu)。從而，滾動(dòng)連接部330可以通過接收扭矩傳遞部件500的扭矩，引起末端執(zhí)行器200的滾動(dòng)方向動(dòng)作。另·一方面，滾動(dòng)連接部330還可以包括規(guī)定的通道，該通道僅僅使開閉鋼絲600延伸并穿通至開閉鋼絲帽320。
[0046]連接部340形成關(guān)節(jié)部300的一部分，從而可以實(shí)現(xiàn)在韓國(guó)專利申請(qǐng)第
2011-86738號(hào)或第2011-89854號(hào)中介紹的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。這種連接部340可以包括使扭矩傳遞部件500朝向滾動(dòng)方向進(jìn)行自由動(dòng)作的通道。
[0047]本發(fā)明的應(yīng)用方式
[0048]根據(jù)本發(fā)明的應(yīng)用方式，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以根據(jù)需要對(duì)手柄部等形狀等進(jìn)行局部變更，以便微創(chuàng)手術(shù)器械的鋼絲或扭矩傳遞部件能夠通過手術(shù)用機(jī)器人等不同的電機(jī)基板系統(tǒng)(未圖示)的電機(jī)等進(jìn)行動(dòng)作。
[0049]以上，本發(fā)明通過具體的構(gòu)成要素等特定事項(xiàng)和限定的實(shí)施方式以及附圖進(jìn)行了說明，但這僅僅是為了進(jìn)一步理解本發(fā)明的整體內(nèi)容而提供的，本發(fā)明并非限定于上述實(shí)施例，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠通過上述的記載，進(jìn)行各種修改和變更。
[0050]因此，本發(fā)明的思想并非限定于所述的實(shí)施例，應(yīng)理解為，權(quán)利要求以及與權(quán)利要求的保護(hù)范圍等同或根據(jù)與權(quán)利要求進(jìn)行等價(jià)變更的所有范圍均屬于本發(fā)明的思想范疇。
【權(quán)利要求】
1.一種微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于，包括: 軸； 關(guān)節(jié)部，連接在所述軸的一端上；以及 末端執(zhí)行器，連接在所述關(guān)節(jié)部上，并能夠通過所述關(guān)節(jié)部進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)， 其中，所述關(guān)節(jié)部包括能夠接收旋轉(zhuǎn)扭矩的可拆裝連接部， 所述末端執(zhí)行器包括作業(yè)端部連接部，所述作業(yè)端部連接部可以以旋入方式安裝在所述可拆裝連接部上或者以旋開方式從所述可拆裝連接部分離。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 進(jìn)一步包括開閉鋼絲， 所述關(guān)節(jié)部進(jìn)一步包括開閉鋼絲帽，所述開閉鋼絲帽咬住所述開閉鋼絲，從而在牽拉所述開閉鋼絲時(shí)，所述開閉鋼絲帽同時(shí)被牽拉。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 所述末端執(zhí)行器進(jìn)一步包括連接在其作業(yè)端部上的開閉鋼絲固定部， 所述開閉鋼絲固定部與所開閉鋼絲帽連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 所述開閉鋼絲固定部和所述開閉鋼絲帽之間通過槽-突起結(jié)構(gòu)或固定環(huán)進(jìn)行連接。`
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 所述關(guān)節(jié)部進(jìn)一步包括能夠?qū)⑺鲂D(zhuǎn)扭矩傳遞至所述可拆裝連接部的滾動(dòng)連接部。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 所述滾動(dòng)連接部的一端具有能夠與所述作業(yè)端部連接部的一端咬合的形狀。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 所述作業(yè)端部連接部和所述滾動(dòng)連接部能夠在各自的端部相互咬合的狀態(tài)下，一同旋入所述可拆裝連接部。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 所述滾動(dòng)連接部的一端通過固定器和固定套連接在所述關(guān)節(jié)部的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)部位。
【文檔編號(hào)】A61B17/00GK103857350SQ201280043453
【公開日】2014年6月11日 申請(qǐng)日期:2012年9月5日 優(yōu)先權(quán)日:2011年9月8日
【發(fā)明者】鄭昶旭, 申俊澈, 金成烈, 金亨太 申請(qǐng)人:Movasu公司