具有經(jīng)過改進(jìn)的關(guān)節(jié)部的微創(chuàng)手術(shù)器械的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及具有經(jīng)過改進(jìn)的關(guān)節(jié)部的微創(chuàng)手術(shù)器械。根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式的微創(chuàng)手術(shù)器械，包括：軸；關(guān)節(jié)部，連接在所述軸的一端上；以及末端執(zhí)行器，連接在所述關(guān)節(jié)部上，并能夠通過所述關(guān)節(jié)部進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，所述關(guān)節(jié)部包括：多個(gè)關(guān)節(jié)鏈環(huán)；以及由所述多個(gè)關(guān)節(jié)鏈環(huán)中的至少一個(gè)形成的用于進(jìn)行俯仰方向動(dòng)作的關(guān)節(jié)和用于進(jìn)行偏轉(zhuǎn)方向動(dòng)作的關(guān)節(jié)，在所述多個(gè)關(guān)節(jié)鏈環(huán)分別形成有扭矩傳遞部件通過的通道。
【專利說明】具有經(jīng)過改進(jìn)的關(guān)節(jié)部的微創(chuàng)手術(shù)器械
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及具有經(jīng)過改進(jìn)的關(guān)節(jié)部的微創(chuàng)手術(shù)器械。
【背景技術(shù)】
[0002]微創(chuàng)手術(shù)是指，通過至少一個(gè)小的切口，向患者(或者是成為手術(shù)對(duì)象的動(dòng)物等)體內(nèi)插入手術(shù)道具來進(jìn)行手術(shù)的使手術(shù)切口最小化的手術(shù)方法。
[0003]由于這種微創(chuàng)手術(shù)能夠減小手術(shù)后引起的患者的代謝過程的變化，從而有助于縮短患者恢復(fù)的時(shí)間。即，如果應(yīng)用微創(chuàng)手術(shù)，能夠縮短患者手術(shù)后的住院時(shí)間，使患者在手術(shù)后短時(shí)間內(nèi)能夠回到正常生活。此外，通過微創(chuàng)手術(shù)，能夠減輕患者的痛癥，而且也能夠減小手術(shù)后留在患者身體上的疤痕。
[0004]微創(chuàng)手術(shù)的一般形態(tài)為內(nèi)視鏡手術(shù)。其中，最普通形態(tài)的手術(shù)是，在腹腔內(nèi)進(jìn)行微創(chuàng)檢查和手術(shù)的腹腔鏡手術(shù)。標(biāo)準(zhǔn)腹腔鏡手術(shù)過程為，向患者腹部添入氣體，為了提供腹腔鏡手術(shù)道具的入口，切開至少一個(gè)切口，通過這個(gè)切口插入套管針(trocar)進(jìn)行手術(shù)。一般，在進(jìn)行這種手術(shù)時(shí)，使用者通過套管針向手術(shù)部位等放入腹腔鏡手術(shù)道具，而在腹腔外部操作(或控制)腹腔鏡手術(shù)道具。一般，這種腹腔鏡手術(shù)道具包括腹腔鏡(用于觀察手術(shù)部位等)和其他作業(yè)道具。其中，除了各道具的作業(yè)端部(或末端動(dòng)作部)通過規(guī)定的軸隔離于手柄的結(jié)構(gòu)之外，作業(yè)道具的結(jié)構(gòu)與現(xiàn)有的開腹手術(shù)(open surgery)中使用的結(jié)構(gòu)相同。即，例如作業(yè)道具可以包括夾具、抓緊器、剪刀、縫合器、持針器等。此外，使用者通過用于顯示由腹腔鏡拍攝的手術(shù)部位等圖像的監(jiān)視器來監(jiān)視手術(shù)進(jìn)行的情況。類似于這種內(nèi)視鏡手術(shù)還應(yīng)用于后腹膜腔鏡、骨盆鏡、關(guān)節(jié)鏡、腦池鏡、副鼻腔鏡、子宮鏡、腎臟鏡、膀胱鏡、尿道鏡、腎盂鏡等。
[0005]本申請的發(fā)明人經(jīng)過多年開發(fā)能夠適用于如上所述的微創(chuàng)手術(shù)中的各種微創(chuàng)手術(shù)器械，而通過韓國專利申請第2008-51248號(hào)、第2008-61894號(hào)、第2008-79126號(hào)以及第2008-90560號(hào)，公開了這些器械的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和效果特點(diǎn)(應(yīng)理解為，所述韓國專利申請的說明書，其所有內(nèi)容包含于本說明書中)。此外，本申請的發(fā)明人通過韓國專利申請第
2010-115152號(hào)、第2011-3192號(hào)、第2011-26243號(hào)以及第2011-29771號(hào)介紹了功能得到改善以方便使用者和患者的微創(chuàng)手術(shù)器械(應(yīng)理解為，所述韓國專利申請的說明書，其所有內(nèi)容包含于本說明書中)。
[0006]現(xiàn)在，本申請的發(fā)明人通過本說明書，提供一種微創(chuàng)手術(shù)器械，相對(duì)于所述韓國專利申請中介紹的微創(chuàng)手術(shù)器械或其他的微創(chuàng)手術(shù)器械，本發(fā)明的微創(chuàng)手術(shù)器械進(jìn)一步改進(jìn)了關(guān)節(jié)部。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]技術(shù)問題
[0008]本發(fā)明的目 的在于提供一種微創(chuàng)手術(shù)器械，該微創(chuàng)手術(shù)器械的末端執(zhí)行器能夠柔和地進(jìn)行滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)。[0009]本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供一種微創(chuàng)手術(shù)器械，即使在進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)以后，甚至在這種關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)被固定的情況下，也能夠順利地進(jìn)行滾動(dòng)(Ro 11)運(yùn)動(dòng)。
[0010]解決問題的方法
[0011]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的理想結(jié)構(gòu)如下:
[0012]根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式的微創(chuàng)手術(shù)器械，其包括:軸；關(guān)節(jié)部，連接在所述軸的一端；末端執(zhí)行器，連接在所述關(guān)節(jié)部上，并能夠通過所述關(guān)節(jié)部進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，其中，所述關(guān)節(jié)部包括:多個(gè)關(guān)節(jié)鏈環(huán)；以及由所述多個(gè)關(guān)節(jié)鏈環(huán)中的至少一個(gè)形成的用于進(jìn)行俯仰(Pi tch )方向動(dòng)作的關(guān)節(jié)和用于進(jìn)行偏轉(zhuǎn)(yaw )方向動(dòng)作的關(guān)節(jié),在所述多個(gè)關(guān)節(jié)鏈環(huán)上分別形成有扭矩傳遞部件通過的通道。
[0013]此外，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)思想，還可以提供其他的結(jié)構(gòu)。
[0014]發(fā)明效果
[0015]本發(fā)明提供末端執(zhí)行器能夠柔和地進(jìn)行滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)的微創(chuàng)手術(shù)器械。
[0016]本發(fā)明提供一種微創(chuàng)手術(shù)器械，即使在進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)以后，甚至在這種關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)被固定的情況下，也能夠順利地進(jìn)行滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式的微創(chuàng)手術(shù)器械的整體形狀的示意圖。
[0018]圖2是在圖1中示出的微創(chuàng)手術(shù)器械的關(guān)節(jié)部300的局部放大圖。
[0019]圖3是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式的微創(chuàng)手術(shù)器械的末端執(zhí)行器200、關(guān)節(jié)部300等構(gòu)成要素的立體圖。
[0020]圖4和圖5是在圖3中示出的微創(chuàng)手術(shù)器械的構(gòu)成要素的分解立體圖。
[0021]圖6是用于進(jìn)一步詳細(xì)表示在圖4中示出的微創(chuàng)手術(shù)器械的各個(gè)構(gòu)成要素之間的連接關(guān)系的剖視圖。
[0022]附圖標(biāo)記
[0023]100:軸 200:末端執(zhí)行器
[0024]300:關(guān)節(jié)部40 0:手柄部
【具體實(shí)施方式】
[0025]后述的對(duì)本發(fā)明的詳細(xì)說明，參照附圖來詳細(xì)說明實(shí)施本發(fā)明的特定實(shí)施方式。通過這些實(shí)施方式，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠充分實(shí)施本發(fā)明。應(yīng)理解為，雖然本發(fā)明的各種實(shí)施方式有所不同，但并非具有排他性。例如，在不超過本發(fā)明的精神和范圍的基礎(chǔ)上，本發(fā)明的一種實(shí)施方式能夠以其他的實(shí)施方式變更實(shí)現(xiàn)。此外，應(yīng)理解為，每個(gè)實(shí)施方式的個(gè)別構(gòu)成要素的位置或配置在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的基礎(chǔ)上能夠進(jìn)行變更。因此，后述的本發(fā)明并非旨在限定，本發(fā)明的范圍包括權(quán)利要求中所要求的范圍以及與其均等的所有范圍。附圖中類似的附圖標(biāo)記在不同側(cè)面表示相同或類似的構(gòu)成要素。
[0026]以下參照附圖，詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，以便所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠容易地實(shí)施本發(fā)明。
[0027]此外，在本說明書中，“連接”一詞表示機(jī)械性的或其他類型的構(gòu)成要素之間以直接或間接(即通過其他的構(gòu)成要素)的方式進(jìn)行連接的總稱。[0028]本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式
[0029]圖1是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式的微創(chuàng)手術(shù)器械的整體形狀的示意圖。
[0030]參照圖1，微創(chuàng)手術(shù)器械包括:軸100，末端執(zhí)行器200，連接在軸100的一端側(cè)，能夠使用手術(shù)道具(未圖示)或本身作為手術(shù)道具而進(jìn)行手術(shù)；關(guān)節(jié)部300，連接軸100和末端執(zhí)行器200，向末端執(zhí)行器200賦予關(guān)節(jié)功能；手柄部400，連接在軸100的另一端，能夠由使用者握住并進(jìn)行操作。
[0031]首先，與在上述各種韓國專利申請中介紹的微創(chuàng)手術(shù)器械的軸同樣，軸100通過內(nèi)部的中空結(jié)構(gòu)，能夠支撐、傳遞至少一個(gè)鋼絲或扭矩傳遞部件(這種扭矩傳遞部件主要是使末端執(zhí)行器200進(jìn)行滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)，而根據(jù)情況，軸100本身也有可能作為扭矩傳遞構(gòu)件發(fā)揮功能)。這種軸100根據(jù)需要包含至少一個(gè)支節(jié)。此外，軸100在至少一部分具有折曲部。
[0032]其次，與在上述各種韓國專利申請中介紹的微創(chuàng)手術(shù)器械的末端執(zhí)行器同樣，末端執(zhí)行器200能夠通過從手柄部400經(jīng)過軸100的關(guān)節(jié)部300或傳遞到關(guān)節(jié)部300的至少一個(gè)鋼絲或扭矩傳遞部件的作用，進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)、開閉運(yùn)動(dòng)等。這種末端執(zhí)行器200的末端形成為夾具、抓緊器、剪刀、縫合器、持針器、鉤型電極等形態(tài)的作業(yè)道具。
[0033]此外，與在上述各種韓國專利申請中介紹的微創(chuàng)手術(shù)器械的關(guān)節(jié)部同樣，關(guān)節(jié)部300能夠通過與至少一個(gè)鋼絲或扭動(dòng)傳遞部件一起動(dòng)作，使末端執(zhí)行器200進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)等。
[0034]最后，與在上述各種韓國專利申請中介紹的微創(chuàng)手術(shù)器械的手柄部同樣，手柄部400能夠通過使用者的操作，控制末端執(zhí)行器200的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)、開閉運(yùn)動(dòng)等。為了進(jìn)行這種控制，在手柄部400可以連接有至少一個(gè)鋼絲或扭矩傳遞部件。
[0035]圖2是在圖1中示出的微創(chuàng)手術(shù)器械的關(guān)節(jié)部300的局部放大圖。
[0036]參照圖2，關(guān)節(jié)部300包括第一連接部320和第二連接部322，在它們之間還可以包括第一關(guān)節(jié)鏈環(huán)312、第二關(guān)節(jié)鏈環(huán)314以及第三關(guān)節(jié)鏈環(huán)316。此外，在第一連接部320的端部可以形成有第一關(guān)節(jié)部分310，在第二連接部322的端部可以形成有第二關(guān)節(jié)部分318。如圖所示，第一連接部320、第一關(guān)節(jié)鏈環(huán)312、第二關(guān)節(jié)鏈環(huán)314、第三關(guān)節(jié)鏈環(huán)316以及第二關(guān)節(jié)連接部322可以依次配置，并且，其中由相鄰的兩個(gè)部件構(gòu)成的各個(gè)關(guān)節(jié)(SP，用于進(jìn)行俯仰方向動(dòng)作的關(guān)節(jié)P或用于進(jìn)行偏轉(zhuǎn)方向動(dòng)作的關(guān)節(jié)Y)可以以交替的狀態(tài)配置。關(guān)于這種關(guān)節(jié)的構(gòu)成原理，可參照韓國專利申請第2011-3192號(hào)。
[0037]此外，與在韓國專利申請第2011-3192號(hào)中介紹的關(guān)節(jié)鏈環(huán)或連接部相同，第一關(guān)節(jié)鏈環(huán)312、第二關(guān)節(jié)鏈環(huán)314、第三關(guān)節(jié)鏈環(huán)316、第一連接部320、第二連接部322 (或第一關(guān)節(jié)部分310和第二關(guān)節(jié)部分318)，分別提供俯仰鋼絲(未圖示)或偏轉(zhuǎn)鋼絲(未圖示)的貫通路徑(例如，貫通孔)或起到類似作用的結(jié)合部位，由此，末端執(zhí)行器200通過關(guān)節(jié)部300中的鋼絲進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。
[0038]此外，第一關(guān)節(jié)鏈環(huán)312、第二關(guān)節(jié)鏈環(huán)314、第三關(guān)節(jié)鏈環(huán)316、第一連接部320、第二連接部322 (或第一關(guān)節(jié)部分310和第二關(guān)節(jié)部分318)也可以分別具備與在韓國專利申請第2011-3192號(hào)中所介紹的結(jié)構(gòu)相同的旋轉(zhuǎn)鏈接部件或傾斜面。由此，第一連接部320、第一關(guān)節(jié)鏈環(huán)312、第二關(guān)節(jié)鏈環(huán)314、第三關(guān)節(jié)鏈環(huán)316以及第二連接部322中的相鄰的兩個(gè)部件通過旋轉(zhuǎn)鏈接部件連接，從而能夠構(gòu)成在一定范圍內(nèi)進(jìn)行動(dòng)作的單獨(dú)的關(guān)節(jié)。[0039]此外，在以上的說明中，說明了關(guān)節(jié)部300的用于進(jìn)行俯仰方向動(dòng)作的關(guān)節(jié)P和用于進(jìn)行偏轉(zhuǎn)方向動(dòng)作的關(guān)節(jié)Y以P-Y-P-Y或Y-P-Y-P的順序配置，但是應(yīng)理解為，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員為了實(shí)現(xiàn)更加精細(xì)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，能夠使關(guān)節(jié)部300具有P-Y-P-Y-P-Y、Y-P-Y-P-Y-P等進(jìn)一步擴(kuò)大的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。
[0040]以下對(duì)本發(fā)明的關(guān)節(jié)部300的構(gòu)成進(jìn)行進(jìn)一步的說明。
[0041 ] 圖3是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式的微創(chuàng)手術(shù)器械的末端執(zhí)行器200、關(guān)節(jié)部300等構(gòu)成要素的立體圖。此外，圖4和圖5是在圖3中示出的微創(chuàng)手術(shù)器械的構(gòu)成要素的分解立體圖。
[0042]參照圖3，如上所述，末端執(zhí)行器200和關(guān)節(jié)部300可以相互連接，扭矩傳遞部件500或開閉鋼絲600通過這些關(guān)節(jié)部300的規(guī)定的部位(優(yōu)選長度方向中心軸部位)被支撐并連接到末端執(zhí)行器200側(cè)。此外，開閉鋼絲600通過扭矩傳遞部件500內(nèi)部的中空結(jié)構(gòu)或通道被支撐并連接。這種扭矩傳遞部件500或開閉鋼絲600的基本結(jié)構(gòu)或作用大致與前述的內(nèi)容相同。此外，關(guān)于能夠在軸100、關(guān)節(jié)部300等具有折彎形狀或能夠折彎的構(gòu)成要素內(nèi)被支撐并連接的扭矩傳遞部件500的各種類型，特別可以參考韓國專利申請第
2011-29771 號(hào)。 [0043]參照圖4和圖5進(jìn)行詳細(xì)的說明。
[0044]首先，末端執(zhí)行器200可以包括作業(yè)端部210、作業(yè)端部連接部220以及X型鏈環(huán)230。這種末端執(zhí)行器200的構(gòu)成及其作業(yè)原理可以與在上述各種韓國專利申請中介紹的末端執(zhí)行器的構(gòu)成及其作業(yè)原理類似。
[0045]此外，如上所述，關(guān)節(jié)部300的第一連接部320、第一關(guān)節(jié)鏈環(huán)312、第二關(guān)節(jié)鏈環(huán)314、第三關(guān)節(jié)鏈環(huán)316以及第二關(guān)節(jié)連接部322可以依次連接。優(yōu)選，在這些第一連接部320、第一關(guān)節(jié)鏈環(huán)312、第二關(guān)節(jié)鏈環(huán)314、第三關(guān)節(jié)鏈環(huán)316以及第二關(guān)節(jié)連接部322的中心部位分別可以設(shè)有扭矩傳遞部件用500或開閉鋼絲600的通道。特別是，這種通道可以構(gòu)成為，扭矩傳遞部件500以不受到第一連接部320、第一關(guān)節(jié)鏈環(huán)312、第二關(guān)節(jié)鏈環(huán)314、第三關(guān)節(jié)鏈環(huán)316以及第二關(guān)節(jié)連接部322中的任何部件的限制的方式進(jìn)行滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)。通過如上所述的結(jié)構(gòu)，扭矩傳遞部件500在不影響末端執(zhí)行器200的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的情況下，能夠柔和地進(jìn)行滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)，此時(shí)，也不必具有上所述各種韓國專利申請中的微創(chuàng)技術(shù)器械所要求的、末端執(zhí)行器進(jìn)行滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)所需的軸與關(guān)節(jié)部的協(xié)調(diào)結(jié)構(gòu)。
[0046]此外，關(guān)節(jié)部300還可以包括開閉鋼絲固定部330、開閉鋼絲端蓋332、滾動(dòng)連接部340、固定器342以及固定套344(根據(jù)不同的觀點(diǎn)，可以認(rèn)為它們中的一部分包含在末端執(zhí)行器200中，但是為了便于說明，這里認(rèn)為它們?nèi)渴顷P(guān)節(jié)部300的構(gòu)成要素)。
[0047]首先，開閉鋼絲600在穿過扭矩傳遞部件500而延伸的狀態(tài)下，其一端可通過開閉鋼絲端蓋332，固定在開閉鋼絲固定部330上。因此，當(dāng)牽拉開閉鋼絲600時(shí)，開閉鋼絲固定部330對(duì)連接在其上的X型鏈環(huán)230施力，從而能夠閉合作業(yè)端部210 (當(dāng)然，也可以通過稍微變更末端執(zhí)行器200的構(gòu)成，使得當(dāng)牽拉開閉鋼絲600時(shí)，開放末端執(zhí)行器200。)
[0048]此外，滾動(dòng)連接部340連接在扭矩傳遞部件500上，從而可以隨著扭矩傳遞部件500的滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。如圖6所示，這種旋轉(zhuǎn)能夠引起可通過固定器342與旋轉(zhuǎn)連接部340結(jié)合的作業(yè)端部連接部220的旋轉(zhuǎn)，并且，進(jìn)一步，引起與其連接的作業(yè)端部210的旋轉(zhuǎn)(即，執(zhí)行器200的滾動(dòng)運(yùn)動(dòng))(圖6是用于進(jìn)一步詳細(xì)表示在圖4中示出的微創(chuàng)手術(shù)器械的各個(gè)構(gòu)成要素之間的連接關(guān)系的剖視圖)。為了容易地固定或釋放固定器342的所述結(jié)合，根據(jù)需要，還可以使用夾在作業(yè)端部連接部220和固定器342的銜接部位的固定套344。
[0049]本 發(fā)明的應(yīng)用方式
[0050]根據(jù)本發(fā)明的應(yīng)用方式，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以根據(jù)需要對(duì)手柄部等形狀等進(jìn)行局部變更，以便微創(chuàng)手術(shù)器械的鋼絲或扭矩傳遞部件能夠通過手術(shù)用機(jī)器人等不同的電機(jī)基板系統(tǒng)(未圖示)的電機(jī)等進(jìn)行動(dòng)作。
[0051]以上，本發(fā)明通過具體的構(gòu)成要素等特定事項(xiàng)和限定的實(shí)施方式以及附圖進(jìn)行了說明，但這僅僅是為了進(jìn)一步理解本發(fā)明的整體內(nèi)容而提供的，本發(fā)明并非限定于上述實(shí)施例，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠通過上述的記載，進(jìn)行各種修改和變更。
[0052]因此，本發(fā)明的思想并非限定于所述的實(shí)施例，應(yīng)理解為，權(quán)利要求以及與權(quán)利要求的保護(hù)范圍均等或根據(jù)與權(quán)利要求進(jìn)行等價(jià)變更的所有的范圍均屬于本發(fā)明的思想范疇。
【權(quán)利要求】
1.一種微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于，包括: 軸； 關(guān)節(jié)部，連接在所述軸的一端上；以及 末端執(zhí)行器，連接在所述關(guān)節(jié)部上，并能夠通過所述關(guān)節(jié)部進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)， 所述關(guān)節(jié)部包括:多個(gè)關(guān)節(jié)鏈環(huán)；以及由所述多個(gè)關(guān)節(jié)鏈環(huán)中的至少一個(gè)形成的用于進(jìn)行俯仰方向動(dòng)作的關(guān)節(jié)和用于進(jìn)行偏轉(zhuǎn)方向動(dòng)作的關(guān)節(jié)， 在所述多個(gè)關(guān)節(jié)鏈環(huán)分別形成有扭矩傳遞部件通過的通道。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 在所述多個(gè)關(guān)節(jié)鏈環(huán)上分別形成有貫穿關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鋼絲用的貫通孔。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 所述多個(gè)關(guān)節(jié)鏈環(huán)中的至少一個(gè)，在其一側(cè)設(shè)有旋轉(zhuǎn)鏈接部件，在另一側(cè)設(shè)有配置在與所述旋轉(zhuǎn)鏈接部件的配置方向?qū)嵸|(zhì)垂直的方向上的另一旋轉(zhuǎn)鏈接部件。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 所述多個(gè)關(guān)節(jié)鏈環(huán)中的至少一個(gè)具有用于進(jìn)行所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的規(guī)定的傾斜面。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 在所述關(guān)節(jié)部中，分別設(shè)有至少兩個(gè)用于進(jìn)行所述俯仰運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)和用于進(jìn)行所述偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)， 至少四個(gè)所述關(guān)節(jié)中，用于進(jìn)行俯仰動(dòng)作的關(guān)節(jié)和用于進(jìn)行偏轉(zhuǎn)動(dòng)作的關(guān)節(jié)以交替方式配置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 所述關(guān)節(jié)部還包括用于與所述末端執(zhí)行器連接的連接部， 在所述連接部形成有所述扭矩傳遞部件通過的通道。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 所述關(guān)節(jié)部進(jìn)一步包括滾動(dòng)連接部， 所述滾動(dòng)連接部連接在所述扭矩傳遞部件上，并隨著所述扭矩傳遞部件的滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 所述末端執(zhí)行器和所述滾動(dòng)連接部以可拆裝的方式相互結(jié)合。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 所述末端執(zhí)行器和所述滾動(dòng)連接部通過固定器和固定套相互結(jié)合。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 進(jìn)一步包括用于開閉所述末端執(zhí)行器的開閉鋼絲， 所述開閉鋼絲被所述扭矩傳遞部件的內(nèi)部支撐并穿過所述扭矩傳遞部件的內(nèi)部。
【文檔編號(hào)】A61B17/29GK103917178SQ201280042069
【公開日】2014年7月9日 申請日期:2012年8月29日 優(yōu)先權(quán)日:2011年8月29日
【發(fā)明者】鄭昶旭, 申俊澈, 金成烈, 金亨太 申請人:Movasu公司